ICV5103: ESTÁTICA

Periodo 2019-2
Horario 02

Víctor Manuel Morán Guerrero

Ingeniero civil de la UPAO
 Capítulo 3.- SISTEMAS
GENERALES DE FUERZAS
3.1.- Momento de una fuerza con respecto
a un punto, formulación escalar
3.2.- Producto cruz
3.3.- Momento de una fuerza con respecto
a un punto, formulación vectorial
3.4.- Principio de Momentos
3.5.- Momento de una fuerza con respecto
a un eje: análisis escalar, análisis
vectorial
¿Qué es el momento de una
fuerza?
El momento o torque de una fuerza es una medida de su
tendencia a causar giros en un cuerpo alrededor de un
punto o eje, que no está en la línea de acción de la
fuerza.
Es una cantidad vectorial,
pues tiene magnitud y
dirección específicas, y se
representa gráficamente por:
Momento de una fuerza:
formulación escalar
Magnitud
La magnitud del momento 𝑴𝒐 está dado por:

𝑀𝑜 = 𝐹 𝑑 𝑁 ∙ 𝑚 , 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒

𝑀𝑜 : momento con respecto al punto O

𝐹 : fuerza aplicada
𝑑 : brazo de momento o distancia perpendicular
desde el eje en el punto O hasta la línea de
acción de la fuerza
Momento de una fuerza:
formulación escalar
1. Si se aplica una fuerza
perpendicular a la llave, ésta
tenderá a girar alrededor del
punto O (eje Z).
𝑀𝑜 = 𝐹 𝑑

2. Si se aplica una fuerza con

ángulo 𝜃 ≠ 90°, la llave tenderá a
girar alrededor del punto O (eje
Z), pero:
𝑀𝑜 = 𝐹 𝑑 sen 𝜃

3. Si la línea de acción de la
fuerza pasa por O, no puede
ocurrir el giro
𝑀 =0
Momento de una fuerza:
formulación escalar
Dirección
La dirección del vector 𝑴𝒐 está dado
por su eje de momento, el cual es
perpendicular al plano que contiene
la fuerza 𝑭 y el brazo 𝑑.

Se utiliza la regla de la mano

derecha. El pulgar de la mano
derecha dará el sentido de la
dirección de 𝑴𝒐
Momento de una fuerza:
formulación escalar
Momento resultante de un
sistema de fuerzas
coplanares
El momento resultante respecto
de un punto es la suma
algebraica del momento de cada
fuerza.

↺ + 𝑀𝑅 𝑂 = σ𝐹 𝑑

↺+
↶ (𝑀1 )𝑂 = 𝐹1 𝑑1 ↻−
↷ (𝑀2 )𝑂 = 𝐹2 𝑑2
↶ (𝑀3 )𝑂 = 𝐹3 𝑑3

(𝑀𝑅 )𝑂 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2 + 𝐹3 𝑑3
Ejercicio 01
Determine el momento resultante de las cuatro fuerzas
que actúan sobre la barra, con respecto al punto O

↺ + 𝑀𝑅 𝑂 = σ𝐹𝑑

𝑀𝑅 𝑂
= −50 𝑁 2 𝑚 + 60 𝑁 0 𝑚
+ 20 𝑁 3 sen 30° 𝑚 − 40 𝑁 4 𝑚 + 3 cos 30° 𝑚

𝑀𝑅 𝑂 = −334 𝑁 ∙ 𝑚 = 334 𝑁 ∙ 𝑚 ↻
Ejercicio 02
Determinar el momento resultante de las tres fuerzas
respecto al punto A y al punto B.

Rpta:
𝑀𝑅𝐴 = 2.532 𝑘𝑁 ∙ 𝑚 𝑀𝑅𝐵 = 0.750 𝑘𝑁 ∙ 𝑚
Operaciones vectoriales
j) PRODUCTO CRUZ.-
ഥ y 𝑩
El producto cruz de dos vectores 𝑨 ഥ da como resultado
ഥ
otro vector 𝑪

ഥ=𝑨
𝑪 ഥ×𝑩
ഥ Se lee A cruz
B

ഥ es igual a:
La magnitud del vector 𝑪

𝐶 = 𝐴 𝐵 sen 𝜃 0° ≤ 𝜃 ≤ 180°

ഥ tiene una dirección perpendicular al

El vector 𝑪
ഥ y 𝑩
plano que contiene 𝑨 ഥ

Vectorialmente, tenemos:
ഥ=𝑨
𝑪 ഥ×𝑩
ഥ = 𝐴 𝐵 sen 𝜃 𝒖𝐶
Operaciones vectoriales
j) PRODUCTO CRUZ.-
Para determinar el producto cruz entre los vectores
cartesianos 𝒊, 𝒋, 𝒌 utilizamos la regla de la mano derecha.

𝒊×𝒋=𝒌 𝒊 × 𝒌 = −𝒋 𝒊×𝒊=𝟎
𝒋×𝒌 =𝒊 𝒋 × 𝒊 = −𝒌 𝒋×𝒋= 𝟎
𝒌×𝒊=𝒋 𝒌 × 𝒋 = −𝒊 𝒌×𝒌=𝟎
Operaciones vectoriales
j) PRODUCTO CRUZ.-
La forma vectorial cartesiana del producto cruz de dos
ഥ y 𝑩
vectores 𝑨 ഥ puede escribirse en forma de determinante:
𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = 𝒊 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌 OJO! signo negativo

ഥ×𝑩
𝑨 ഥ = 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = −𝒋 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 = 𝒌 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

ഥ×𝑩
𝑨 ഥ = 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 𝒊 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 𝒋 + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 𝒌
Momento de una fuerza:
formulación vectorial
El momento de una fuerza 𝑭 respecto al punto O, puede
expresarse por el producto cruz vectorial:

ഥ
𝑴𝒐 = 𝒓ത × 𝑭

𝑴𝒐 : momento con respecto al punto O

ഥ
𝑭 : fuerza aplicada
𝒓ത : vector posición desde O hasta cualquier punto
que se ഥ
encuentre sobre la línea de acción de 𝑭
Momento de una fuerza:
formulación vectorial
Magnitud
La magnitud del vector momento 𝑴𝒐
está dada por:
𝑀𝑜 = 𝑟 𝐹 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝐹 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝐹 𝑑

El ángulo 𝜃 se mide entre las

ഥ
colas de 𝒓ത y 𝑭
Se debe tratar a 𝒓ത como un vector
deslizante, de manera que 𝜃 se
pueda construir correctamente.

Dirección
Está dada por la regla de la mano
derecha, tal como se aplica en el
producto cruz.
Momento de una fuerza:
formulación vectorial
Principio de
transmisibilidad
Podemos usar cualquier vector
de posición 𝒓ത medido desde el
punto O hasta cualquier punto
sobre la línea de acción de la
fuerza 𝑭ഥ y obtener el mismo
momento.

ഥ = 𝒓2 × 𝑭
𝑴𝑜 = 𝒓1 × 𝑭 ഥ = 𝒓3 × 𝑭
ഥ
Momento de una fuerza:
formulación vectorial
Formulación vectorial cartesiana
Si establecemos los ejes coordenados X,Y,Z, el vector
posición y la fuerza pueden expresarse como vectores
cartesianos, obteniendo:
𝒊 𝒋 𝒌
ഥ = 𝑟𝑥
𝑴𝒐 = 𝒓ത × 𝑭 𝑟𝑦 𝑟𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

𝑴𝒐 = 𝑟𝑦 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑦 𝒊 − 𝑟𝑥 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑥 𝒋 + 𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥 𝒌
Momento de una fuerza:
formulación vectorial
Momento resultante de un
sistema de fuerzas
El momento resultante respecto
de un punto es la suma
vectorial del momento de cada
fuerza.

ഥ
𝑴𝑅𝑂 = σ 𝒓ത × 𝑭
𝑴𝑅𝑂 = 𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓2 × 𝑭2 + 𝒓3 × 𝑭3
Principio de momentos o
Teorema de Varignon
El momento de una fuerza con
respecto a un punto es igual a
la suma de los momentos de las
componentes de la fuerza con
respecto al punto.

ഥ
𝑴𝑜 = 𝒓ത × 𝑭
𝑴𝑜 = 𝒓ത × 𝑭1 + 𝑭2
𝑴𝑜 = 𝒓ത × 𝑭1 + 𝒓ത × 𝑭2

Este teorema es de gran

conveniencia para usarlo en
problemas de dos dimensiones.
Ejercicio 03
Determine el momento producido por la fuerza F respecto
al punto O. Exprese el resultado como un vector
cartesiano.
Podemos usar los vectores de
posición 𝒓𝐴 o 𝒓𝐵 para determinar el
momento:
𝒓𝐴 = 12𝒌 𝑚 y 𝒓𝐵 = 4𝒊 + 12𝒋 𝑚

Expresamos 𝑭ഥ como un vector

cartesiano:
4𝒊+12𝒋−12𝒌 𝑚
ഥ = 𝐹 ∙ 𝝁𝑨𝑩 = 2 𝑘𝑁
𝑭
4 𝑚 2 + 12 𝑚 2 + −12 𝑚 2
ഥ = 0.4588𝒊 + 1.376𝒋 − 1.376𝒌 𝑘𝑁
𝑭

Finalmente, hallamos el momento:

𝒊 𝒋 𝒌
ഥ=
𝑴𝒐 = 𝒓𝐴 × 𝑭 0 0 12
0.4588 1.376 −1.376
𝑴𝒐 = −16.5𝒊 + 5.51𝒋 𝑘𝑁 ∙ 𝑚
Ejercicio 04
Dos fuerzas actúan sobre la barra, como se muestra en la
figura. Determine el momento resultante que generan con
respecto al soporte O. Exprese el resultado como un
vector cartesiano.

Rpta:
ഥ 𝑹 = 30𝒊 − 40𝒋 + 60𝒌 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒
𝑴 𝑶
Ejercicio 05
La fuerza F actúa en forma perpendicular al plano
inclinado. Determine el momento producido por F con
respecto al punto B. Exprese el resultado como un vector
cartesiano.

Rpta:
ഥ 𝑩 = 1.00𝒊 + 0.75𝒋 − 1.56𝒌 𝑘𝑁 ∙ 𝑚
𝑴
Ejercicio 06
Determine la mínima fuerza F que debe ser aplicada a lo
largo de la cuerda para causar que la barra curva, con
radio de 5 pies, falle en el soporte C. Esto requiere
que se genere un momento de 𝑴 = 𝟖𝟎 𝒍𝒃 ∙ 𝒑𝒊𝒆 en C.

Rpta:
𝐹 = 18.6 𝑙𝑏
Momento de una fuerza con
respecto
a un eje
En ocasiones, debe determinarse el momento producido por
una fuerza con respecto a un eje específico.

La fuerza F produce una

tendencia a que la tuerca
gire en torno al eje de
momento que pasa por O.
Sin embargo, la tuerca sólo
puede girar alrededor del
eje Y.

Entonces, para determinar el

efecto de giro, sólo se
necesita conocer la
componente Y del momento.
Momento de una fuerza con
respecto
a un eje: análisis escalar
Magnitud
La magnitud del momento 𝑴𝒂
está dado por:

𝑀𝑎 = 𝐹 𝑑𝑎

𝑀𝑜 : momento con respecto al

eje a-a 𝒅𝒂 = 𝒅𝒙
𝐹 : fuerza aplicada
𝑑𝑎 : brazo de momento o
distancia perpendicular desde
el eje a hasta la línea
de acción de la fuerza
Momento de una fuerza con
respecto
a un eje: análisis escalar
Casos cuando 𝑴𝒂 = 𝟎
Ejercicio 07
Determine el momento resultante de las tres fuerzas
mostradas, con respecto al eje x, al eje y, y al eje z.

Utilizamos la regla de la mano

derecha para definir la dirección
del momento. Tenemos:
𝑀𝑥 = 60 𝑙𝑏 2 𝑝𝑖𝑒 + 50 𝑙𝑏 2 𝑝𝑖𝑒 + 0
= 220 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒

𝑀𝑦 = 0 − 50 𝑙𝑏 3 𝑝𝑖𝑒 − 40 𝑙𝑏 2 𝑝𝑖𝑒
= −230 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒

𝑀𝑧 = 0 + 0 − 40 𝑙𝑏 2 𝑝𝑖𝑒 = −80 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒

Los signos negativos indican que

𝑴𝒚 y 𝑴𝒛 actúan en las
direcciones -Y y -Z,
Momento de una fuerza con
respecto
a un eje: análisis vectorial
La magnitud del vector momento 𝑴𝒂
está dada por la proyección de 𝑴𝒐
sobre el eje a:

𝑀𝑎 = 𝑴𝒐 ∙ 𝒖𝒂

Una vez determinado 𝑀𝑎 , podemos

expresar 𝑴𝒂 como un vector
cartesiano:

𝑴𝒂 = 𝑀𝑎 ∙ 𝒖𝒂

𝑴𝒂 = 𝑴𝒐 ∙ 𝒖𝒂 ∙ 𝒖𝒂
ഥ ∙ 𝒖𝒂 ∙ 𝒖𝒂
𝑴𝒂 = 𝒓തVector
×𝑭
Escalar

Vector
Momento de una fuerza con
respecto
a un eje: análisis vectorial
Expresando los vectores en su forma
cartesiana, obtenemos:

ഥ
𝑀𝑎 = 𝒖𝒂 ∙ 𝒓ത × 𝑭 Triple producto escalar
𝒊 𝒋 𝒌
𝑀𝑎 = 𝑢𝑎𝑥 𝒊 + 𝑢𝑎𝑦 𝒋 + 𝑢𝑎𝑧 𝒌 ∙ 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
𝑀𝑎
= 𝑢𝑎𝑥 𝑟𝑦 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑦 − 𝑢𝑎𝑦 𝑟𝑥 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑥 + 𝑢𝑎𝑧 𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥
𝑢𝑎𝑥 𝑢𝑎𝑦 𝑢𝑎𝑧
𝑀𝑎 = 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
𝑴𝒂 = 𝑀𝑎 ∙ 𝒖𝒂
Ejercicio 08
Determine la magnitud del momento de la fuerza F con
respecto al segmento OA del ensamble de tubos que se
muestra en la figura.
Definimos el vector unitario que
define la dirección de OA:
𝒓𝑶𝑨 0.3𝒊 + 0.4𝒋 𝑚
𝒖𝑶𝑨 = =
𝑟𝑂𝐴 0.3 𝑚 2 + 0.4 𝑚 2
= 0.6𝒊 + 0.8𝒋
Definimos el vector posición OD,
el cual será el brazo de momento:
𝒓𝑶𝑫 = 0.5𝒊 + 0. 𝟓𝒌 𝑚
Expresamos la fuerza como un
vector cartesiano:
𝒓𝑪𝑫
ഥ=𝐹
𝑭
𝑟𝐶𝐷
Ejercicio 08
Determine la magnitud del momento de la fuerza F con
respecto al segmento OA del ensamble de tubos que se
muestra en la figura.
0.4𝒊 − 0.4𝒋 + 0.2𝒌 𝑚
ഥ = 300 𝑁
𝑭
0.4 𝑚 2 + −0.4 𝑚 2 + 0.2 𝑚 2

ഥ = 200𝒊 − 200𝒋 + 100𝒌 𝑁

𝑭

Finalmente, calculamos la
magnitud del momento con respecto
al segmento OA:
𝑀𝑂𝐴 = 𝒖𝑶𝑨 ∙ 𝑴𝒐
𝑀𝑂𝐴 = 𝒖𝑶𝑨 ∙ 𝒓𝑶𝑫 × 𝑭ഥ
0.6 0.8 0
𝑀𝑂𝐴 = 0.5 0 0.5 = 100 N ∙ m
200 −200 100
Ejercicio 09
La cubierta del automóvil está soportada por el puntal
AB, que ejerce una fuerza de 𝑭 = 𝟐𝟒 𝒍𝒃 en la cubierta.
Determinar el momento de esta fuerza con respecto al eje
y.

Rpta:
𝑴𝒚 = −78.4𝒋 𝑙𝑏 ∙ 𝑓𝑡
Ejercicio 10
La fuerza 𝑭 = 𝟑𝟎 𝑵 actúa en el soporte mostrado.
Determinar el momento de la fuerza alrededor del eje a-a
de la tubería. Además, determinar los ángulos directores
de F para producir el máximo momento alrededor del eje
a-a, indicando su magnitud.

Rpta:
𝑀𝑎 = 4.37 𝑁 ∙ 𝑚 𝛼 = 33.7° 𝛽 = 90° 𝛾 = 56.3° 𝑀𝑚á𝑥 = 5.41 𝑁 ∙
𝑚
BIBLIOGRAFÍA
BEER, F., R. Johnston y D. Mazurek, 2013
Mecánica vectorial para ingenieros: Estática.
Décima edición. México D.F.: McGraw-Hill.
HIBBELER, RC., 2010
Ingeniería mecánica: Estática.
Decimosegunda edición. México D.F.: Pearson Educación.

MERIAM, J. L. y Kraige L.G., 2009

Mecánica para ingenieros - Estática.
Barcelona: Reverté.

RILEY, W. y L. Sturges, 2010

Ingeniería mecánica - Estática.
Barcelona: Reverté
.