SISTEMAS DINÁMICOS

Conferencia IX: Flujos 2 D

 SUMARIO
• Sistemas 2D lineales. Clasificación
• Puntos fijos en sistemas 2 D
• Sistemas no lineales. Puntos fijos y
linearización a su alrededor. Limitaciones
 Sistemas Lineales 2 D
x '  ax  by a b  x
 X   AX ; A   ; X   
y '  cx  dy c d  y

A : X  0  X   0  X *  0
k  x  v
x  x  0  
m v     2
0x

 x   0 1 x
      2 
0   v 
v   0

Campo vectorial ( x, v)  (v, 02 x)

 Oscilador armónico
( x*, y*)  (0, 0)

( x, v)  (v, 02 x)

Los estados del sistema son órbitas cerradas, y un

Cuadro de fase (phase portrait) punto fijo. Las órbitas son movimientos periódicos.

En concreto son elipses de ecuación:

 x v C
2
0
2 2 2 Principio de
conservación de la
energía.
 Clasificación de los sistemas lineales
2D
X   AX ; X   et  AX   X
( A   I )  0; det( A   I )  0

a b
 0   2      0;   Tr ( A)  a  d ;   det( A)  ad  bc
c d 

   2  4   1  2 ;   12
Casos posibles 1,2 
2
 reales de distinto signo
 reales de igual signo
 de multiplicidad 2
 complejos
 AV reales de diferente signo
Caso extremo: Ecuaciones no enlazadas

x   a x;
y    b y;

 a 0  
X    X
0  b

Eje x- variedad (múltiple) inestable

Eje y- variedad (múltiple) estable
 AV reales de diferente signo
1  0; 2  0 1t  2 t  11    21 
X1  1e ; X 2   2e ;1    ; 2   
0 
 12  
 22 
 2 t
X  C11e1t  C22e ;

 2 t
x  C111e1t  C2 21e
 2 t
y  C112e1t  C2 22e
12
t    y  x inestable
11

t    y  22 x estable
 21

Phase portrait. (0,0) saddle point

 AV reales de igual signo
Caso extremo: Ecuaciones no enlazadas

x   a x;
y    b y;
ab

Eje x- dirección rápida

Eje y- dirección lenta

nodo estable (inestable si positivos)

 AV reales diferentes de igual signo
2  1  0  2  1  1 t  2 t
x  C111e  C2 21e
  0;   0  1 t  2 t
12 y  C112e  C2 22e
t    y  x
11
Dirección lenta ( asociada con || menor)

 22
t    y  x
 21
Dirección rápida( asociada con || mayor)

Si 2 > 1>0 las flechas se

invierten y el origen será
un nodo inestable (0,0) nodo estable
 AV reales iguales
Caso extremo: Ecuaciones no enlazadas

x   a x;
y    a y;

nodo estrella estable (inestable si positivos)

 Raíces múltiples
1  2    0 Caso a: el autovalor genera un SEV de dimensión 2

Sean los autovectores 1 y 2, entonces:

AX 0  A(C11  C22 )  C1 A1  C2 A2  C11  C22   X 0

 0 
 A  X  e t X 0
0 

y  Cx

Si  = 0 todos los puntos del plano son fijos

Nodo estrella
 Raíces múltiples
1  2   Caso b: el autovalor genera un SEV de dimensión 1

Una sola autodirección, todas las trayectorias son paralelas a ella en 

Nodo Nodo degenerado

 AV complejos a  i b; 2 < 4 
1- Imaginarios puros, a = 0 X   (C1 cos bt  C2 sin bt )
=0

Centro
2- a ≠ 0

X   eat (C1 cos bt  C2 sin bt )

Si a< 0 hay amortiguamiento, el sistema pierde energía en cada
ciclo y las trayectorias no se cierran, formando una espiral
estable. Si a> 0 la espiral es inestable (se le suministra energía
al sistema). Espiral estable
 Clasificación de los puntos fijos 2D
1,2 
   2  4   Tr ( A)  1  2
2
  det( A)  12
 < 0: sign(1 )  sign(2); Puntos de ensilladura

2 = 4 ; Nodos degenerados y estrella

 > 0: 2 > 4 ; 1, 2; sgn (2 ) = sgn(1 )

Nodos,  <0 estable, >0 inest

 > 0: 2 < 4 ; 1, 2 C;

Espirales,  <0 estable, >0 inest, =0 centros
  
Nomenclatura
 
. Si X (t )  U ( x * ,  ) : lim X (t )  x * el punto se llama atractor. El conjunto
t  

de puntos que lo cumple se denomina cuenca de atracción. Si la cuenca

ocupa todo el plano se llama atractor global.
 *  
. Si X (t ) U ( x ,  ) : X (t ) U ( x * ,  ) t , el punto se llama Estable según
Lyapunov
. Si el punto es estable según Lyapunov pero no es un atractor, se llama
de estabilid ad neutra
. Si el punto es estable según Lyapunov y es un atractor, se llama
asintótica mente estable

. Si el punto no es estable por ningún criterio, se dice inestable

 Sistemas no lineales
x1  f1 ( x1 , x2 )   x1   f1 
Sea el sistema: 
 : X  F ( X ); X    ; F   
x2  f 2 ( x1 , x2 )   x2   f2 

X es un punto en el espacio de fases y X  su velocidad

Aunque a forma de las trayectorias no se

puede encontrar analíticamente, estas existen:

C: Si se cumplen las condiciones del TEU, las trayectorias en el espacio de fases no

se intersectan.

T (Poincaré - Bendixon): Si en un espacio de fases 2 D una trayectoria está confinada

a una región cerrada y acotada en la cual no hay puntos fijos , la trayectoria debe
tender a una órbita cerrada.
Comportamiento cualitativo

•Puntos fijos F(X*)=0 (A, B, C)

•Órbitas cerradas (D), X(t)=X(t+T)
•Estabilidad e inestabilidad de las órbitas y los puntos fijos
•Estructura de las trayectorias cerca de los puntos fijos y las órbitas.
 Linearización
x1  f1 ( x1 , x2 )   x1   f1 

 : X  F ( X ); X    ; F   
x2  f 2 ( x1 , x2 )   x2   f2 

Sea (x1*, x2*) un punto fijo del sistema no lineal, y u, v , perturbaciones pequeñas del
sistema en las cercanías del punto fijo

u  x1  f1 ( x1 , x2 )  f1 (u  x1* , v  x2* )

u  x1 (t )  x1*; v  x2 (t )  x2 *
v '  x2  f 2 ( x1 , x2 )  f 2 (u  x1* , v  x2* )

f1 f1
u  f1 ( x1* , x2* )  u v  O(u 2 , v 2 , uv)
x1 x1* , x2*
x2 x1* , x2*

f 2 f 2
v  f 2 ( x1* , x2* )  u v  O (u 2 , v 2 , uv )
x1 x1* , x2*
x2 x1* , x2*

f1 f1 f 2 f 2
u  u 
v; v  u v
x1 x2 x1 x2
 Linearización
f1 f1 f 2 f 2
u  u v; v  u v
x1 x2 x1 x2
 f1 f1   f1 f1 
 x2   u   x x2 
 u   x1     J  f1 , f 2 
    Sistema linealizado A 1
v  f 2 f 2   v   f 2 f 2   x1 , x2 
 x x2   x x2 
 1  1

El sistema linealizado da una descripción correcta del cuadro de fases cerca de los
puntos fijos si estos son saddles, nodos y espirales. Si resultan ser nodos estrella,
centros, nodos degenerados o puntos fijos no aislados, el análisis no lineal es
imprescindible.
 Ejemplo
x1   x1  x13 Puntos fijos: (0,0);(1,0);(-1,0)
x2  2 x2
 1  3x12 0
A 
 0 2 
Linearización alrededor de (0,0)
 1 0 
A(0, 0)    : nodo estable
 0 2 

Linearización alrededor de (1,0)

2 0 
A(1, 0)    : saddle point
 0 2 
 Ejemplo
Analizar la linealización alrededor del origen

 a(3x 2  y 2 ) 2axy  1   0 1

A 2 
 A(0,0)   
 1  2 axy a (3 y 2
 x )   1 0 

  Tr ( A)  0;   det( A)  1

La linearización predice que (0,0) es un centro

Pasando a polares: r '  ar 3 ;   1

Si a>0 r aumenta con el tiempo, mientras gira
con  constante, a=0 hay órbitas cerradas, a<0
el radio disminuye
Espiral estable Centro Espiral inestable

Def: Si un punto fijo tiene Re()≠0 para ambos autovalores, se denomina hiperbólico.

T (Hartman- Grobman): El retrato de fase cerca de un punto fijo hiperbólico es

topológicamente equivalente al retrato de fase de la linealización.
Top. equiv: Hay un homeomorfismo entre los dos retratos de fase: las trayectorias no
cambian su sentido, ni sufren rupturas.
 Bibliografía
• S. H. Strogatz, Nonlinear Dynamics and Chaos.
Epígrafes 5 y 6.