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V0 R4 .R2
.( R1 .C1 .S 1)
Vi R3 .R1
R4 .R2 .C1
G(S) .( R1 .C1 .S 1)
R3
1
G (S) K P ( S )
R1 .C1
CIRCUITO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL(PI)
V0 R4 .R2 R2 .C2 .S 1
.
V1 R3 .R1 R2 .C2 .S
1
(S )
R4 .R2 R2 .C2
GC ( S ) .
R3 .R1 S
1
(S )
R2 .C2
GC ( S ) K P .
S
CIRCUITO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
at=L.(acel.ang.)
Término no lineal
Ejemplo péndulo, continuación
Aproximación del seno en el origen por una recta
Linealización del seno respecto a:
Linealizar:
y 1.5 3x Linealizado
Si Y=f(x1,x2)
Función linealizado
__
f f
Y f ( x01 , x02 ) ( x1 x01 ) ( x2 x02 ) .....
x1 x01, x02
x2 x 01, x02
1 2 f 2
f f
2 ( x1 x01 ) 2 2 ( x2 x02 ) 2 2 ( x1 x01 )( x2 x02 ).....
2! x1 x2 x1 x2
Z X 8 XY 3Y
2 2
En punto de operación
42
2 X 4 X 01 3
2
10 12
10 Y 12 Y01 11
2
Solución
Función linealizado:
___
Z Z
Z Z (3,11) ( X 3) (Y 11)
X X 01 3 Y X 01 3
Y01 11 Y01 11
___
Z 636 94( X 3) 90(Y 11)
Ejercicio
La siguiente figura es un sistema de suspensión magnética de una
esfera. El objetivo del sistema es controlar la posición de la esfera de
acero mediante el ajuste de la corriente del electroimán a través del
voltaje de entrada e (t) Determinar ecuación de estado. Linealizar en
el punto de equilibrio
Solución
Planteamos las siguientes ecuaciones:
di
e(t ) Ri L
dt
F m.a
2 2
i d y
mg m 2
y dt
Seleccionamos adecuadamente
variables de estado
Se tiene:
X1 Y X1 Y X2
dy d2y X 32
X2 X2 2
g
dt dt X 1 .m
di R 1
X3 i X3 X3 e(t )
dt L L
Ecuación no lineal:
X 32
f ( X1, X 2 , X 3 ) g
X 1 .m
El sistema no lineal se va a linealizar en el punto de
equilibrio y0 (t ) x01 (constante) ;lo que se tiene que
hallar primeramente es x02 y x03 en función de
Se tiene:
dx01 (t ) dyo (t )
x02 0 Por que y0 (t ) x01 (cte)
dt dt
2 2 2
d yo (t ) d yo (t ) X 03
2
0 2
0 g X 03 gmX 01
dt dt X 01.m
Linealizando :
__
f f f
Y f ( x01 , x02 , x03 ) ( x1 x01 ) ( x2 x02 ) ( x3 x03 )
x1 x x2 x x3 x01 , x02 , x03
01 , x02 , x03 01 , x02 , x03
Ecuación de estado
Función linealizado
__
g g
f ( X1 , X 2 , X 3 ) g X1 2 X3
X 01 m. X 01
x1 x2
g g
x2 x1 2 x3 g
X 01 m. X 01
R 1
x3 x3 e
L L
Ec.de estado y salida
0
1 0
x1 x1 0 0
g g g
x2 0 -2 x2 0 1
x3 1 0
x01 mx 01 e
x3 R
0 0 -
L
x1
y 1 0 0 x2
x3