ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

ING. EDUARDO GARCÍA C.

ING. JHONNY OROZCO R.
ING. GLORIA MIÑO C.
ING. CARLOS SANTILLÁN M.
ING. CARLOS SERRANO A.

RIOBAMBA – ECUADOR
2017
 EL CUERPO HUMANO
“El cuerpo humano puede ser comparado con una máquina donde cada una de sus partes
resulta indispensable para su normal funcionamiento”
 EL CUERPO HUMANO

Diversas situaciones generan: Desgaste – Ruptura - Inmovilidad - Pérdida de miembros en

las personas
 ACCIDENTE CEREBROVASCULAR

CONSECUENCIAS

• Pérdida del equilibrio

ACCIDENTE • Pérdida de la coordinación ACCIDENTE
CEREBROVASCULAR • Debilidad muscular en la cara, el CEREBROVASCULAR
ISQUÉMICO brazo o la pierna (por lo regular HEMORRÁGICO
sólo en un lado)
• Torpeza
• Pérdida de memoria
 OBJETIVO

Desarrollar una herramienta para

rehabilitación dentro de los tratamientos a
largo plazo para casos de pérdida de
movilidad o presentación de debilidad
muscular en la mano a causa de un
accidente cerebrovascular.
 METODOLOGÍA

REQUERIMIENTOS

REQUERIMIENTOS - Un exoesqueleto que permita:

MECÁNICOS Apertura y cierre de la mano.
Movimiento individual de los dedos

REQUERIMIENTOS - Ejecutar acciones sobre los actuadores del

DE OPERACIÓN exoesqueleto (secuencias pre-programadas).
- Interactuar con el exoesqueleto por medio de
señales electroencefalográficas.
- Disponer de una interfaz visual para el seteo de
variables del sistema (tiempo de ejecución de
instrucciones o número de repeticiones).
 DISEÑO DEL EXOESQUELETO

MODELADO DEL
EXOESQUELETO SOLIDWORKS

ANÁLISIS CINEMÁTICO
DE LA ESTRUCTURA
MÉTODO DE
DENAVIT -HARTENBER
ANÁLISIS CINEMÁTICO DISEÑO DEL PROTOTIPO

MATRICES DE CAMBIO DE BASE

MATRIZ BASE

T contiene la matriz
rotacional y el vector de
posición escalado
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DISEÑO DEL PROTOTIPO

COEFICIENTES MATRIZ ROTACIONAL COMPONENTES VECTOR ESCALADO

SIMULACIÓN DEDO
ÍNDICE - MATLAB
IMPLEMENTACIÓN DEL PROTOTIPO

ENSAMBLE DEL PROTOTIPO

MONTAJE
SERVOMOTORES
IMPLEMENTACIÓN DEL PROTOTIPO

ENSAMBLE DEL PROTOTIPO

 SISTEMA DE CONTROL

EJECUCIÓN DE EJECUCIÓN DE
MOVIMIENTOS DEL MOVIMIENTOS DEL
EXOESQUELETO EXOESQUELETO POR
IMPULSADOS POR SEÑALES SECUENCIAS PRE-
ELECTROENCEFALOGRÁFICAS PROGRAMADAS
 SEÑALES ELECTROENCEFALOGRÁFICAS (EEG)

Señales que se las obtiene a partir de la ubicación estratégica de electrodos que

miden impulsos eléctricos generados por el cerebro para la ejecución de acciones
sobre cada uno de los componentes que conforman el cuerpo humano.

Ritmos Banda de frecuencia(Hz) Amplitud de señal(µv)

Delta (ð) 0.5 – 3.5 20 – 200
Theta (𝜽) 4–7 20 – 100
Alfa (∝) 8 – 13 20 – 60
Beta (𝜷) 14 – 30 2 – 20
Gama(𝜸) 8 – 13 10-50
 ADQUISICIÓN DE SEÑALES EEG

NEUROSENSOR

El dispositivo MindWave Mobile mide y emite de

forma segura los ritmos de EEG, está basada en
medidores eSense NeuroSky que determinan el grado
de concentración y meditación. El dispositivo está
compuesto por un auricular, un clip auricular y un
brazo sensor. Los electrodos de referencia y de tierra
del auricular están en el clip para el oído y el electrodo
DIADEMA SENSORIAL EEG está en el brazo del sensor, descansando sobre la
MINDWAVE EN UN frente sobre el ojo.
INDIVIDUO
INTEGRACIÓN DE LAS SEÑALES EEG AL SISTEMA EMBEBIDO
ARDUINO
CODIGOS AT
AT+NAME = <PARÁMETRO>),
AT+ROLE = 1 maestro, AT+ROLE = 0 esclavo)
AT+UART = ?
AT+PSWD = *****
AT+CMODE = 0 dispositivo específico,
AT+CMODE = 1 dispositivos disponibles
AT+BIND = A0E6,F8,F7B935
AT+INIT, AT+IAC = 9E8B33
AT+CLASS = 0
AT+INQM = 1,9,48
AT+INQ
AT+PAIR= A0E6,F8,F7B935
AT+LINK= A0E6,F8,F7B935
INTEGRACIÓN DE LOS SISTEMAS EMBEBIDOS
ARDUINO Y RASPBERRY
El hardware de código abierto como Arduino y
Raspberry Pi han sido desarrollados para ser
usadas en diferentes aplicaciones dando
soluciones más económicas con las mismas
prestaciones y rendimiento que una solución
creada por una compañía especializada.
RESULTADO DE FUNCIONAMIENTO

INICIO

MODO
FUNCIONAMIENTO
(RASPBERRY)

SI IF (SECUENCIA NO
PROGRAMADA)

EJECUCIÓN SECUENCIA SIIF (SEÑALES NO

(PROGRAMA ARDUINO) EEG)

MINDWAVE

PROCESAMIENTO
SEÑALES EEG
(ARDUINO)

PWM – ACTUADORES
(SERVOMOTORES)

FIN
CONCLUSIÓN

El uso de sistemas embebidos Open Source permite crear

sistemas robustos de control de bajo costo con buenas
prestaciones, en este caso un sistema de rehabilitación
motora de la mano que puede ser reproducido para
cualquier otro tipo de exoesqueleto de otro miembro. Se
logró integrar los sistemas embebidos donde Arduino se
relaciona con la adquisición de información y ejecución de
acciones sobre actuadores mientras la Raspberry se encarga
del procesamiento de la información para asignación de
acciones a través de la una interfaz que interactúa con el
operador del sistema
 Ing. Eduardo García C.
e.garcia@espoch.edu.ec