Introduction à l’automatisation

-ELE3202-

Cours #1: Introduction à la matière

Enseignant: Jean-Philippe Roberge

S
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Cours #1

S Présentation personnelle

S Présentation du plan de cours

S Discussion sur vos intérêts et attentes

S Introduction à la matière:
S Définitions et terminologie

S Stratégies de commande en boucle ouverte, boucle fermée et anticipative.

2 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Cours #1

S Introduction à la matière (Suite):

S Exemples d’application de la commande

S Comparaison boucle ouverte VS boucle fermée

S Commande par ordinateur (domaine non-continu)

S Méthodologie: Développement d’un système de commande

S Terminologie (seconde partie)

S Linéarisation + exemples

3 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Présentation personnelle

S Formation académique et professionnelle

S Travaux de recherche

S Intérêts

S Site web:
S http://www.jproberge.net
S http://www.jeanphilipperoberge.com

4 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

Présentation du plan de cours

5 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

Vos intérêts et attentes?

6 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Définitions et terminologie (I)

S Automatique: L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur.

Cette discipline traite de la modélisation, de l'analyse, de la
commande et de la régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour
fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et
l‘informatique théorique. L'automatique permet l'automatisation de
tâches par des machines fonctionnant sans intervention humaine. On
parle alors de système asservi ou régulé. (Wikipédia, 2011)

7 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Définitions et terminologie (II)

S Système (définition générale): Un système est un ensemble

d’éléments interagissant entre eux selon un certain nombre de
principes ou de règles (Wikipédia).

S Système (appliqué au cours): Un système est la relation qui existe

entre deux ensembles de signaux: les entrées et les sorties.

8 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Définitions et terminologie (III)

S Signaux d’entrée: Représentent les variables qui affectent le système.

Il s’agit souvent du signal de référence (consigne).
S Signaux de sortie: Représentent les variables sur lesquelles le
système agit. Ce sont les variables dites « affectées » par le système.
S Variables mesurées: Il s’agit des variables mesurées (généralement à
l’aide de capteurs).
S Signaux de rétroaction: Il s’agit des variables mesurées utilisées par
la commande.
**Souvent, nous considérerons durant le cours seulement les systèmes monovariables: une
entrée, une sortie, une rétroaction.
9 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Définitions et terminologie (IV)
Régulateur de vitesse d’une voiture

S Objectif : Maintenir une vitesse constante malgré les perturbations :

S Pentes, vents, masse variable du véhicule, etc…

S Variable manipulée : La position de l’ouverture de l’arrivée du carburant (admission)

S Variable d’entrée: La vitesse désirée
S Variable de sortie & rétroaction: La vitesse réelle du véhicule
S Le système : Est composée de la voiture (ses performances aérodynamiques,
caractéristiques du moteur, masse, frottements, type d’essence, etc) et de
l’environnement (géométrie de la route, conditions atmosphériques, adhérence entre
les pneus et la chaussée, etc).
S Problème de commande : Régler les variables manipulées de sorte que les sorties
suivent les consignes.
10 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Définitions et terminologie (V)

*Pour contrôler un système, on a recours à la commande…

Perturbation

Effort de +
Sortie(s) ou
SEntrée(s)
Contrôleur:
ou +
Il s’agit Contrôleur
Erreur
de l’entité qui effectue
commande
Procédé les calculs,
+
exécute les
variable(s)
référence(s)
différents algorithmes
- mis en place pour commander le système contrôlée(s)

d’intérêt.
Capteur
S Signal de commande: Il s’agit du signal émis par le contrôleur.

11 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Stratégies de commande (I)

S Commande en boucle ouverte (B.O.): Dans ce type de commande,

aucune mesure des sorties n’est utilisée par le contrôleur mais
seulement la connaissance du procédé.
On connait généralement l’(es)
équation(s) mathématique(s)
propres à sa dynamique.

Génère le signal de commande

12
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Stratégies de commande (II)

S Commande anticipative: Semblable à la commande en B.O., à la

différence près que les perturbations sont connues ou mesurées.

13 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

 Stratégies de commande (III)

S Commande en boucle fermée (B.F.): Dans ce type de commande,

une mesure de la sortie est utilisée et comparée avec la consigne par

le contrôleur.

*Exemple du régulateur de vitesse…

14 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Domaines d’application de la commande (I)

S La commande s’applique littéralement partout:

S Transports: Systèmes de guidance, pilote automatique, métro de Montréal,
régulateur de vitesse, ordinateur de bord, suspensions actives, etc…
S Technologies de fabrication: Robotique, systèmes d’assemblage automatique,
machines outils à commande numérique, etc…
S Énergie: Commande de centrales (de tous genres: thermiques,
hydroélectriques, nucléaires, éoliennes), contrôle des réseaux de distribution,
etc…
S Social: Systèmes sociaux-économiques, sociaux-politiques et même sociaux-
écologique peuvent être modélisés comme des systèmes commandés.
S Autres: Beaucoup d’autres exemples pourraient être cités…
15
 Domaines d’application de la commande (II)
Exemple du système social-économique

Investissements
du privé
+
Revenu national + + Production de
Revenu
souhaité Gouvernement biens et services
national
par les entreprises
- +

Mesures (déclaration Consommateurs

de revenus, etc…)

- Perception
de l’impôt
+

**Exemple traduit de Modern Control Systems – Richard C. Dorf & Robert H. Bishop
16 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Domaines d’application de la commande (III)
Exemple du chauffeur d’automobile

S La modélisation d’un système peut aussi

faire intervenir une entitée humaine:

Direction + Erreur
Mécanisme de Direction de
désirée par le Chauffeur Automobile
la direction la voiture
chauffeur
-

Mesure visuelle

**Exemple traduit de Modern Control Systems – Richard C. Dorf & Robert H. Bishop
17 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
Domaines d’application de la commande (IV)
Exemple du système de télécommunication

**Exemple tiré de Control Systems Engineering – Norman S. Nise

18 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Domaines d’application de la commande (V)
Exemple du système informatique

S Exemple du contrôle de positionnement

d’une tête de lecture d’un disque dur:

Position désirée + Erreur Position

Actuateur (Moteur)
de la tête de Contrôleur de la tête
& bras de lecture
lecture de lecture
-

Capteur

**Exemple traduit de Modern Control Systems – Richard C. Dorf & Robert H. Bishop
19 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (I)

S Considérons un processus pouvant être représenté par l’équation :

x  t   a  x t   b  u t 
S Où: a > 0 et b > 0. Si u = cte, alors on peut démontrer que lorsque t →∞:
b
x t   u
a
S Pour une consigne r = cte, si l’on choisit la commande en B.O.:
a
u r
b
S Alors :
x t   r
20
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (II)

S 1er cas: On connaît le paramètre b avec une erreur de 10%, alors:

a
u r
1.1b
S Donc:
1
x t   r  0.9r
1.1
S 2ième cas: On connaît parfaitement a & b, mais une perturbation affecte le
système tel que: Ceci est indésirable, on
x  t   a  x t   b  u  w  a  x t   bvers
veut que x(t) converge
 u labconsigne
w «r»
S Alors, la commande en B.O. résulte en: et ce, sans écart.
b
xr w
21
a
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (III)

S Considérons le même système:

x  t   a  x t   b  u t 
S En utilisant cependant une commande en B.F. :

u t   K  r  x t 
S Cette dernière résultera en: K Plus K est grand,
x r plus on se
a K
b rapproche de la
a valeur de référence r
S Si K  10 alors:
b
x  t   0.9r
22
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (IV)

S Dans ce cas, si b varie de 10% alors la sortie changera de moins de 1%. Plus on
augmente K plus l’erreur sera petite. On n’a pas besoin de connaître les valeurs
exactes de a et b pour calculer la commande. Il suffit de choisir un K assez
grand.

S Si le système est soumis à une perturbation constante w alors la commande en

boucle fermée résulte en:
K 1
x r w
a K a K
b b
a
Pour K   , la déviation causée par la perturbation est plus de dix foix
b
inférieure à celle en boucle ouverte!
23
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (V)

S Comparativement à la commande en B.O., la commande en B.F.:

S Atténue l’effet des perturbations
S Diminue la sensibilité aux variations de paramètres du procédé
S Permet de stabiliser un procédé instable
S Permet de minimiser l’écart les sorties et les consignes

Question: Existe-t-il un moyen de

supprimer l’erreur en régime permanent?
Réponse: Oui, comme nous le verrons
plus tard.
24
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Comparaison: B.O. VS B.F. (VI)

S Instinctivement: Quel système utiliseriez-vous pour réguler le taux

de glucose dans le sang d’un patient?
Ordinateur:
Émet un signal V(t) Q(t)
Moteur, pompe Débit
Option #1: de référence Voltage du et valve d’insuline
moteur envoyée au
pré-programmé patient

Option #2:
+ Erreur Moteur, Corps humain, Taux de
Taux de glucose
Contrôleur pompe et sang & glucose
désiré
valve pancréas actuel
-

Capteur
25
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Terminologie – seconde partie (I)

S Système (rappel) : Il s’agit de la relation qui régit deux ensembles

de signaux : les entrées et les sorties.

S Systèmes multivariables : système ayant plusieurs entrées et/ou

plusieurs sorties

S Système scalaire : système n’ayant qu’une seule entrée et une seule

sortie

26
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Terminologie – seconde partie (II)

S Système stationnaire : système dont la réponse est indépendante

du moment de l’excitation : si la réponse du système à l’entrée
u1(t) est y1(t), alors la réponse du système à l’entrée u1(t + τ) est
y1(t + τ). On appelle aussi ces systèmes, les systèmes invariants.

S Système non-stationnaire : système dont la réponse est

dépendante du moment de l’excitation.

S Système continu : système pour lequel les signaux (ou variables)

peuvent être représentés par une fonction continue dans le temps.
27
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Terminologie – seconde partie (III)

S Système discret : système pour lequel les signaux (ou variables)

sont représentables par un ensemble de valeurs disponibles aux
instants kT, où T est la période d’échantillonnage et k une valeur
entière.

28
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Terminologie – seconde partie (IV)

S Système linéaire: système pouvant être représenté par un

système d’équations différentielles. Les systèmes linéaires
respectent le principe de superposition : si les réponses aux deux
entrées u1(t) et u2(t) sont y1(t) et y2(t), la réponse à
k1u1  t   k2u2  t 
S Est:
k1 y1  t   k2 y2 t 

S ** Presque tout système physique comprend des aspects non linéaires.

On utilise souvent une approximation linéaire autour d’un point
d’opération donné. 29
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (I)
Frottement non-linéaire

S Considérons une masse m en mouvement dont la vitesse est

donnée par v(t). Cette masse est soumise à une force externe f(t)
et une force de friction non linéaire −cv3. L’équation du
mouvement de cette masse est donnée par :
m  v t   c  v t   f t 
3

S Pour une vitesse nominale constante vo, le terme fo = cv03

représente la force nécessaire pour vaincre la friction. Pour
v  t   v0  y  t 
S Et:
f t   f0  u t 
30
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (II)
Frottement non-linéaire

S On obtient : my  c  v0  y   cv03  u
3

S Pour vo >> y, on peut utiliser l’approximation suivante (par série

de Taylor) :
c  v0  y   c  v03  3v02 y 
3

S Ainsi, on obtient l’approximation:

my  3cv0 2 y  u

S Qui est un système linéaire, stationnaire et continu valide autour

du point d’opération v = vo.
31
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (III)
Niveau dans un réservoir

S Le réservoir est alimenté par un débit d’entrée Qe (en m3/s).

S Le débit de sortie est donné par: Qs  t   K H t 

S Le volume de liquide (en m3) dans le réservoir est donnée par

V t   A  H t 
où A est l’aire dans le plan horizontal du réservoir.

32
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (IV)
Niveau dans un réservoir

S Développons l’équation différentielle non linéaire pour H(t):

V t   A  H t 
S La variation de volume en fonction du temps est donnée par:
V  t   A  H  t   Qe  t   Qs  t 
Qe  t   Qs  t 
H t  
A
S Or:
Qs  t   K H  t  Équation de
S Donc, en substituant: la dynamique
K H t  Qe  t  du niveau
H t   
A A
33
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (V)
Niveau dans un réservoir
K H t  Qe  t 
H t   
A A

S Pour des variations de hauteur au voisinage de Ho, avec:

H  t   H 0  h  t  , Qe  t   Qeo  u  t  et Qeo  Qso  K H o
H t   h t 
h t 
H t   H o  h t   H o 
2 Ho
K h t   K Ho  u t 
h t    H 0  
A  2 Ho 
 A
S On obtient une équation différentielle linéaire à coeff. constant:
K u t 
h t   h t  
2 A Ho A
34
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (VI)
Équation quelconque

S Linéariser l’équation :

z  x 2  4 xy  6 y 2
Dans la région définie par 8  x  10, 2  y  4

S On obtient une équation différentielle linéaire à coeff. constant:

dz  x, y  dz  x, y 
z  x, y   z  x, y  x  x , y  y  
0 0 dx x  x , y  y dy x  x , y  y
0 0 0 0

z ( x, y )  243  30  36

35
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Exemples – Linéarisation (VI)
Exemple du pendule inversé (au tableau)

36
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011
 Références

S Modern Control Systems – Richard C. Dorf & Robert H. Bishop

S Control Systems Engineering – Norman S. Nise

S Notes de cours (ELE3202) – Richard Gourdeau & John Thistle

S Linear System Theory – Wilson J. Rugh

S Caractérisation et conception d’une commande robuste pour un système

de type pendule inversé - Jean-Philippe Roberge

37
Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011