pas à pas En micro pas Les différents moteurs d’asservissement • Les moteurs DC à balais
• Les moteurs DC sans
balais
• Les moteurs Synchrones
• Les moteurs pas à pas
Moteurs pas à pas • Avantages • Inconvénients Asservissement de position Positionnement discret ou de vitesse en boucle Faible vitesse maximale ouverte Bruyant, source d’oscillations Fort couple à basse vitesse Faible puissance Simplicité de mise en œuvre Faible rendement Positionnement statique Fiabilité Faible prix Différents type de moteurs pas à pas • Aimant permanent Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur. Couple élevé, faible résolution, couple résiduel moteur hors tension.
• Réluctance variable Rotor à encoches en fer doux se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance. Couple faible, bonne résolution, pas couple résiduel moteur hors tension.
• Hybride Deux rotor à encoches en fer doux reliés par un aimant permanent. Couple élevé, très bonne résolution, faible couple résiduel moteur hors tension.
• Enroulements Deux enroulements par phases: commande unipolaires, électronique simple, couple faible. Un enroulement par phase : commande bipolaire, pont en H, couple fort. La commande • Principe: – alimenter successivement les phases, si possible en courant.
• Partie logique: – CI combinatoire – CI Spécialisés – µ contrôleurs
• Partie puissance – Composants discrets (Bip/Mos résistance limitation courant) – CI interface (Ponts en H intégrés, avec PWM, CNA....) Pas/demi pas/quart de pas taratata • Pas entier : – Un seul enroulement alimenté à chaque pas
– Deux enroulements alimentés à chaque pas (plus de couple)
Pas/demi pas/quart de pas taratata • Demi pas
! Variation importante de couple (Soit 1, soit 2 enroulements alimentés)
Pas/demi pas/quart de pas taratata • Demi pas avec compensation de couple – Même cycle que précédemment, mais i = 0.707 i0 (sin π/4) lorsque les deux enroulements sont alimentés pour obtenir une force magnétomotrice constante Nécessité d’une régulation de courant
Sans compensation de couple Avec compensation de couple
Pas/demi pas/quart de pas • Quart de pas Angle I/I0 Phi A I/I0 Phi B
– Même cycle que précédemment, 0 1 0
22.5 0.924 0.383 en rajoutant des valeurs 45 0.707 0.707 intermédiaires du courant 67.5 0.383 0.924 Nécessité d’un CNA 90 0 1 112.5 -0.383 0.924 135 -0.707 0.707 157.5 -0.924 0.383 180 -1 0 202.5 -0.924 -0.383 225 -0.707 -0.707 247.5 -0.383 -0.924 270 0 -1 292.5 0.383 -0.924 315 0.707 -0.707 337.5 0.924 -0.383 Pas/demi pas/quart de pas • Les options possibles pour le DAC – DAC « standard », 4,8,12... bits • Moins bonne résolution à nb équivalent • Correction possible d’angle par soft (non linéarité du moteurs) • Composant hyper classiques – DAC « sinus », 3 ou 4 bits • Excellente résolution • Mouton à 5 pattes difficile d’approvisionnement – Inutile d’espérer mieux que le 1/16 de pas sans correction logicielle Les circuits de commande • Les ultra classiques – SAA 1027 Unipolaire SAA 1024 Bipolaire L6506/L296 (ST)
• Les fabricants – Alegro (le spécialiste en CNA sinus) – Fairchild – Mitsubishi – NS – PMD (Performance Motion Devices) ( produits très spécifiques ) – ST Exemple de circuit de commande • Cahier des charges – Commande de moteur bipolaire – 3A 30V – Commande pas entier à huitième de pas – Vitesses très lente (qqs µm/min) – Affichage de la vitesse de translation – Interface RS232 Choix des circuits • Pour la partie commande : – µ contrôleur pour gérer l’interface, le moteur, l’affichage • 4+7+3 sorties cmd afficheurs et pts décimaux • 2+2+2 entrées butées, poussoirs, sélection vitesse • 2*4 + 2 bits CNA et direction 30 E/S + RS232 = 16F877 • Pour la partie puissance : – Pont en H avec CNA 4bits intégré LMD18245 National semiconductor Présentation du LMD18245 • 3A, 55V DMOS Full-Bridge Motor Driver Schéma général
#2 MAX232 Code de commande moteur • Rotation des phases et valeurs du courant dans un tableau de constantes – Par exemple en pas entiers phase A 0b00001111 0b00000000 0b00001111 0b00000000 • A chaque interruption timer on avance d’un pas dans le tableau modulo 4,8,16 ou 32 Code de commande moteur • Fonction avance/recule d’un pas void step(char dir) { static int16 pos = 0; int16 steps,indice;
steps= microstep<<2; // il y a 4 temps pour un pas entiers, 8 pour 1/2pas...
pos = (steps + pos + (int16)dir) & (steps-1);
// Step sert d’offset dans le tableau, dir donne le sens de parcourt, le & (steps-1) fait un modulo pour reprendre au début lorsque l’on est arrivé au bout du tableau
indice = pos+steps-4; // calcule l’indice ou trouver la constante dans le tableau petit complication du au fait qu’il n’y a qu’un tableau de 60 valeurs
PORTD=(PD[indice]); PORTB=(PB[indice]); // envoie les valeurs aux deux DAC des pont en H } Code d’affichage de vitesse • L’affichage est multiplexé • Les valeurs correspondant aux segments allumés pour chaque chiffre sont stockées dans des tableaux de constantes • Opération en deux temps – Calcul de la valeur de chaque digit – Affichage de ces valeurs Code d’affichage de vitesse • Calcul des valeurs des 4 digits anciennne_valeur=abs(valeur); reste=anciennne_valeur; for (i=0;i<4;i++) //calcul des quatre { //digits par division successives digit[i]=reste/diviseur[i]; //par 1000 100 10 1 reste = reste-(digit[i]*diviseur[i]); //et calcul du reste }
• Affichage des données
for (i=0;i<4;i++) //pour chaque digit { PORTA = port_a[digit[i]]; //port_a[] et port_b[] contiennent les valeurs PORTE = port_e[digit[i]]; //de segment pour chaque chiffre }
