CONTROL PID

Integrantes:
Equipo 1
Carlos manuel hernández albino
Rosalino hernández Garcia
Said Benito fuentes
Perdo jesus hernández bautista
Cristian amAdeo rivera argüelles

Equipo 2
feliciANO JIMENEZ SANCHEZ
ILVER ELITH MARTINEZ ALONSO
JOSE EDUARDO HERNANDEZ MARTINEZ
LAZARO BAUTISTA HERNANDEZ
DEFINICIÓN

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo

propósito es hacer que el error en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal
de salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante
el uso de la acción integral. Además el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
características

 El controlador PID fue patentado en 1939 por Albert Callender y Allan

Stevenson de la firma Imperial Chemicals Limited (Northwich, Inglaterra).
 Es la extensión natural del controlador ON-OFF.
 Es suficiente para muchos problemas de control.
 Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID.
 Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos.
El algoritmo PID se puede describir como:

La señal de control resulta entonces igual a la suma de tres términos: el término P (que es
proporcional al error), el término I (proporcional a la integral del error) y el término D (que
es
proporcional a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia
proporcional K, el tiempo de integración Ti y el tiempo de derivación Td.
ACCION PROPORCIONAL

En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la ecuación de

PID se reduce a:

La acción de control es simplemente proporcional al error de control. La variable

ub es una señal de polarización o un reset. Cuando el error de control e es cero,
la variable de control toma el valor u(t) = ub . La polarización ub a menudo se
la fija en (umax+umin )/ 2, pero, algunas veces, puede ser ajustada manualmente
de forma que el error de control en estado estacionario sea cero en una
referencia dada.
ACCIÓN INTEGRAL
La
  
función principal de la acción integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con
la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existiría
un error en estado estacionario. Con la acción integral, un pequeño error positivo siempre
producirá un incremento en la señal de control y, un error negativo siempre dará una señal
decreciente sin importar cuán pequeño sea el error.
El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario siempre será cero
con la acción integral. Asuma que el sistema está en estado estacionario con una señal de
control constante, , y un error constante, . De la ecuación de PID se tiene que la señal de
control está dada por:

Como se tiene que ≠0, claramente se contradice el supuesto de que la señal de control se
mantiene constante. Por tanto, como resultado de esto, un controlador con acción integral
siempre dará un error en estado estacionario cero.
La
  
acción integral también puede ser vista como un dispositivo que automáticamente
restablece el término de polarización de un controlador proporcional la figura muestra un
controlador proporcional con un “reset” que se ajusta automáticamente. El ajuste se hace
realimentando una señal, que es un valor filtrado de la salida del controlador, a un punto de
suma. El “reset automático” fue el que dio origen a la acción integral del controlador del tipo
PID.
ACCIÓN DERIVATIVA
El propósito de la acción derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El mecanismo
de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la dinámica del
proceso, pasa algún tiempo antes de que la variable de control se note en la salida del
proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir el error. La acción de un
controlador con acción proporcional y derivativa puede ser interpretada como si el control
proporcional fuese hecho para predecir la salida del proceso. La predicción se hace por la
extrapolación del error de control en la dirección de la tangente a su curva respectiva, como
se muestra en la siguiente figura.
  Las propiedades de la acción derivativa se ilustran en la siguiente figura, que muestra la
simulación de un sistema con control PID. La ganancia del controlador y el tiempo de
estimación se mantienen constantes con K = 3 y = 2, y se varía el tiempo derivativo . Para
= 0 se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con los
parámetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento
del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve más grande.
efectos de las acciones proporcional,
integradora y derivativa
Se muestran para un proceso de tercer orden, las respuestas temporales de y(t) para una
variación en escalón unitario de la variable de referencia o punto de ajuste (en inglés: set-
point).
Con control puramente proporcional, el error en estado de régimen disminuye cuando K
aumenta, pero el sistema se hace más oscilatorio.
Al agregar la componente integradora comprobamos que su efecto se incrementa a medida
que Ti disminuye. En la Fig. 3 observamos que el error de régimen desaparece. La tendencia a
la oscilación crece a medida que Ti se va haciendo más pequeño.
 La Fig.4 muestra el efecto derivador. Los parámetros K y Ti elegidos hacen oscilatorio (con
Td nulo) al sistema de lazo cerrado (con un período de aproximadamente 6 segundos) . A
medida que crece Td aumenta el amortiguamiento, pero éste vuelve a decrecer si Td se
hace demasiado grande. Teniendo en cuenta que la acción derivadora puede interpretarse
como una predicción basada en una extrapolación lineal durante el tiempo Td, vemos que
esa predicción resulta inútil si Td se hace grande respecto del período de oscilación no
amortiguado. La relación de Td con la dinámica del sistema se explicita en la Fig. 5.
Existen múltiples detalles en los controladores PID que no son revelados por la expresión de
PID.

Para lograr un buen controlador PID se deberá tener en cuenta también:

 Filtrado de ruidos y respuesta en alta frecuencia;
 Diseño de 2 grados de libertad con asignación de peso al punto de ajuste;
 Efecto windup debido a la saturación del actuador;
 Ajuste (tuning) de los parámetros;
 Implementación computacional.
METODOS CLÁSICOS DE AJUSTE ZIEGLER-
NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores
PID en base a una respuesta experimental y sin presuponer ningún conocimiento
de la planta a controlar. Existen dos métodos de Ziegler-Nichols
 Ziegler-Nichols a lazo abierto.
 Ziegler-Nichols a lazo cerrado.
En ambos métodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del
Máximo sobre impulso sea menor del 25% para una entrada en escalón. Esta
condición puede no ser cumplida en plantas complejas, pero siempre asegura
estabilidad a lazo cerrado.
ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto

 Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario y

si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método.
La planta se puede aproximar a una transferencia del tipo:
Con L y R se obtienen los parámetros del controlador PID
utilizando la siguiente tabla:
ZIEGLER-NICHOLS a lazo cerrado
 Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, se busca
que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Tcr.
  
 Tcr = Tiempo muerto
 T2 = Tiempo de subida
 dx = Variación de la señal escalón
 dy = Variación de la respuesta del sistema
 Kp=Ganancia para el controlador
 Ti = Constante del tiempo integral
 Td = Constante del tiempo
derivativo
 Kcr = es llamado “ganancia
última”
 Tcr = Tiempo Muerto