Вы находитесь на странице: 1из 17

Разработка усовершенствованных методов расчёта

динамики посадочного удара тяжёлых самолётов с


многоопорным многоколёсным шасси в различных
условиях посадки на ВПП (этап 3)

Мазутский А.Ю., Гарин А.М., Воробьев В.И., Воробьев


С.В., Дружинин М.М., Нечепуренко Н.П., Загидулин А.Р.,
Ефимкин В.П.

2014 г.
Содержание этапа работ
2 Разработка усовершенствованных методов расчёта динамики
посадочного удара тяжёлых самолётов с многоопорным
многоколёсным шасси в различных условиях посадки на ВПП
2.1 Разработка методов расчёта динамики посадочного удара самолета с
многоопорным многоколесным шасси с учётом упруго-массовых
характеристик планера на основе трёхмерной модели системы в
соответствии с основными требованиями АП-25
2.2 Уточнение математических моделей стоек шасси разных
конструктивных исполнений с четырьмя-шестью колёсами,
уточнение и подготовка необходимых исходных данных и
проведение расчётов динамического нагружения тяжёлого самолёта
и шасси в различных условиях посадки на ВПП
2.3 Теоретические основы усовершенствованного метода расчёта
посадочного удара тяжёлых самолётов и определение параметров,
характеризующих динамику посадки
2.4 Анализ главных параметров посадочного удара опор шасси ЛА при
испытаниях на копре с использованием усовершенствованного
метода расчёта
Результаты расчёта посадочного удара тяжёлого самолёта
(типа Ил-86) в трёхмерной постановке на основе уравнений
Лагранжа II рода (начало)
2 2
1
1
0 1 2 3 4 5
y Vy  1

2
0 1 2 3 4 5
3

1 4

t t

Рисунок 2.2.1 (высота) Рисунок 2.2.2 (вертикальная скорость)

10
0.2

5 0.1

gam 0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5 x
 0.1
5
 0.2
 10
 0.3
t
t

Рисунок 2.2.3 (угол крена самолёта) Рисунок 2.2.4 (угловая скорость вокруг оси x)
Результаты расчёта посадочного удара тяжёлого самолёта
(типа Ил-86) в трёхмерной постановке на основе уравнений
Лагранжа II рода (продолжение)
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
3
 0.2  210
3
 0.4  410
psi y
3
 0.6  610
3
 0.8  810

1  0.01

t t

Рисунок 2.2.5 (угол курса самолёта) Рисунок 2.2.6 (угловая скорость вокруг оси y)

2
0.06
0.04
1
0.02
teta
z
0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5  0.02
 0.04
1
 0.06
t
t
Рисунок 2.2.7 (угол тангажа самолёта) Рисунок 2.2.8 (угловая скорость вокруг оси z)
Математическое моделирование движения произвольной системы
твёрдых тел с голономными связями в трёхмерном пространстве на
основе уравнений Лагранжа I рода (начало)
Рассматривается движение произвольной системы твёрдых тел с
голономными связями относительно неподвижной системы
координат Oxyz. Подвижная система координат Сξηζ, жёстко
связанная с телом, задаётся с началом в центре масс тела и осями,
совпадающими по направлению с главными осями инерции тела.
Инерционные характеристики тела определяются массой mi и
тензором инерции:

Положение тела в пространстве определяется радиус-вектором


центра масс ri и кватернионом поворота qi .

Односторонняя связь задаётся как неравенство:


Двусторонняя связь задаётся уравнением:

Вектор реакций в связях: ― вектор неопределённых множителей Лагранжа, J ― матрица

Якоби для вектора функций связей C.

Уравнения движения (уравнения Лагранжа I рода):


Математическое моделирование движения произвольной системы
твёрдых тел с голономными связями в трёхмерном пространстве на
основе уравнений Лагранжа I рода (продолжение)
Численное интегрирование уравнений движения системы твёрдых тел рассмотрим, взяв за основу метод Рунге-
Кутты четвёртого порядка. Вектор скорости на следующем шаге интегрирования вычисляется по формуле:

где k1, k2, k3, k4 ― правые части дифференциального уравнения рассчитанные за четыре этапа.
Обозначим:

Тогда
Для определения k1 необходимо вычислить значения неопределённых множителей Лагранжа .
Запишем выражение скорости для второго этапа:

Учитывая, что получим:

Данную систему алгебраических уравнений можно решить итерационным методом Гаусса-Зейделя, используя
дополнительные условия:

После нахождения рассчтываются , , , , , :

Аналогичный расчёт выполняется для последующих этапов.


Копёр К-5 и его модель при испытаниях хвостовой опоры шасси (ХОШ) вертолёта Ка-62

Модель состоит из четырёх твёрдых тел:


колеса 1; штока амортизатора 2; цилиндра
амортизатора 3 вместе с грузом, приходящимся
на одну опору; поршня 4 демпфера имитации
разгрузки от подъёмной силы.
Схема амортизатора и испытаний ХОШ вертолёта Ка-62
на копре К-5
Угол наклона
стойки 14°14.
Осевая сила в
амортизаторе Pам
определяется из
выражения:

Pам  s, s   1   sgn  s   p1 F  плF 3  s  sgn  s  2 f пл2 


2

 бF33  s  sgn  s  2 f б2  Pразгр  s 


2
Анализ главных параметров посадочного удара опор шасси ЛА при испытаниях
на копре с использованием усовершенствованного метода расчёта на основе
уравнений Лагранжа I рода (по силе Py)
Сброс № 51. Аmax, с учётом
конструктивных особенностей копра К-5

Сброс № 51. Аmax, без моделирования


конструктивных особенностей копра К-5

t, с

На графиках линиям соответствуют:


Красная сплошная Py - эксперимент;
Синяя сплошная Py - расчёт.
Вертикальная сила на плите

t, с
Анализ главных параметров посадочного удара опор шасси ЛА при испытаниях
на копре с использованием усовершенствованного метода расчёта на основе
уравнений Лагранжа I рода (диаграмма работоёмкости «Py — Hцт»)
Сброс № 51. Аmax, с учётом
конструктивных особенностей копра К-5

Сброс № 51. Аmax, без моделирования


конструктивных особенностей копра К-5

На графиках линиям соответствуют:


Красная сплошная - эксперимент;
Синяя сплошная - расчёт.
Общий вид установки основной опоры шасси
(ООШ) вертолёта Ка-62 на копровом стенде К-5
Окно программы с загруженной моделью основной
опоры шасси Ка-62 и её модель

Модель ООШ состоит из пяти твёрдых тел:


колеса 1, рычага 2, штока амортизатора 3,
цилиндра амортизатора 4 и груза,
приходящегося на одну опору, 5.
Расчёт ООШ вертолёта Ка-62

Диаграмма вертикальной нагрузки на опорную плиту по времени (Vy = –2,0 м/с)

Диаграмма осевого усилия в штоке и силы сжатия газовой пружины амортизатора


по ходу штока (Vy = –2,0 м/с)
Выводы к разделу по исследованию посадочного
удара на основе уравнений Лагранжа I рода
• 1 Разработаны теоретические основы математического моделирования
движения произвольной системы твёрдых тел с голономными связями в
трёхмерном пространстве на основе уравнений Лагранжа I рода.
• 2 Создана математическая модель копровых испытаний хвостовой опоры
шасси вертолёта Ка-62 с учётом особенностей конструкции копрового
стенда К-5. По результатам проведённых испытаний идентифицированы
параметры данной модели (в том числе параметры модели амортизатора,
см. Приложение А). Подобное моделирование возможно и для тяжёлых
самолётов.
• 3 Проведено моделирование амортизации опытной хвостовой опоры шасси
с идентифицированными параметрами без учёта влияния копрового стенда,
соответствующее исходным данным Программы испытаний. По
результатам этого моделирования (см. Приложение Б) можно заключить, что
параметры амортизации опытной хвостовой опоры шасси вертолёта Ка-62
отвечают требованиям Программы испытаний.
• 4 Получено, что моделирование амортизации опытной хвостовой опоры
шасси с идентифицированными параметрами без учёта влияния копрового
стенда приводит лишь к приближённой оценке, а моделирование с учётом
влияния копрового стенда даёт основные результаты, более совпадающие с
экспериментальными (для первого обжатия — в пределах погрешностей
замеров в эксперименте).
ЗАКЛЮЧЕНИЕ по этапу 2
• На основе существующих требований отечественной и зарубежной
нормативной и технической документации для многоопорного
многоколёсного шасси перспективных тяжёлых самолётов
усовершенствованы два метода расчёта динамики посадочного удара с
использованием моделирования посадочного удара в трёхмерной
постановке, осуществлён расчёт нагруженности конструкции “шасси
— упругий планер” с учётом экспериментальных исследований и
уточнены математические модели многоколёсных стоек.
• Создана математическая модель копровых испытаний. Проведён анализ
главных параметров посадочного удара хвостовой и основной опор
шасси вертолёта Ка-62 при испытаниях на копре К-5 с учётом
особенностей его конструкции, показывающий достоверность
основных результатов испытаний в пределах погрешности
эксперимента. Параметры амортизации опытных хвостовой и основной
опор шасси вертолёта Ка-62 отвечают требованиям Программы
испытаний. Моделирование посадочного удара шасси с учётом
особенностей конструкции копров возможно для тяжёлых самолётов.
Спасибо
за внимание
Расчёт амортизации шасси ЛА с использованием методики моделирования движения
системы твёрдых тел с голономными связями на основе уравнений Лагранжа первого рода

Идеальную голономную связь можно представить как скалярную функцию от r для двух тел i и j:
 r1   xi 

Ck  r   Ck ri , r j  
r    ri   yi 
   
Односторонняя связь, ограничивающая  n 
r  i
перемещение тела только в одном
направлении:
 
Ck ri , r j  0
Двусторонняя связь задаётся уравнением:

 
Ck ri , r j  0
Уравнение движения системы
твёрдых тел:
Ma  F  J   0
T

Здесь F — вектор активных сил; a — вектор


ускорений; λ— вектор множителей Лагранжа; J —
матрица Якоби для вектора функций связей, M —
матрица масс.

Множители Лагранжа определяются из системы


неравенств:
1  vt 1 1 
JM1JT    C  rt 1   J  t  M F
t 2
 