Por: Nelson Mateo Ramírez Aguirre

DETERMINACIÓN DEL ESTADO

INICIAL EN SISTEMAS OBSERVABLE
La importancia de la determinación del estado inicial radica en establecer, cuál ha sido la evolución posterior del vector
de estado hasta llegar a su valor actual. En la Ecuación 4.8 se describe el cálculo del estado inicial en un sistema
observable conocido el valor del gramiano de observabilidad. Además, este resultado, no se ve influido por el valor
concreto del gramiano, por lo que no cabe discusión sobre la mejor o peor observabilidad de un sistema como sucedía
con la controlabilidad.
El estudio de la observabilidad podría realizarse sin tener en cuenta el gramiano, pero esto se cumple si se tiene un
conocimiento perfecto del modelo, sin errores en sus parámetros, situación posible en teoría, pero poco realista en la
práctica, por lo que hay que contar con esta incertidumbre y estos errores en la medida cuando el condicionamiento del
gramiano toma importancia, pude manifestarse entonces baja observabilidad en forma de error al determinar el estado
inicial como el Ejemplo 4.9 al final de este capítulo, error que, dependiendo del condicionamiento, repercutirá en mayor
o menor medida a la hora de estimar el estado actual. Para estudiar el condicionamiento del problema de observabilidad,
hay que tener en cuenta, como ocurría con el estudio de la controlabilidad, que el valor del gramiano no es invariante
ante transformación lineal. Si se considera una transformación del estado mediante la matriz invertible T:
Entonces:

y el valor del gramiano de observabilidad queda modificado según:

Por lo que el valor del gramiano de observabilidad da información efectiva respecto a la determinación del valor del
estado inicial cuando existen errores en la medida de los parámetros y de la salida y cuando se trabaja con el sistema en
una base con significado físico. Como en el caso del gramiano de controlabilidad, entre los motivos para que la
observabilidad se encuentre mal condicionado son:
• Intervalos muy cortos de medida de entrada y salida tienden a dificultar la observabilidad, ya que disminuye el valor
del gramiano.
• La presencia de dinámicas muy rápidas en el sistema también tiende a aumentar la incertidumbre de la estimación
del estado.
• No todos los estados iniciales son igualmente observables desde la salida. Un indicador de estas diferencias la da el
número de condición de la matriz V(t1, t0), como se demuestra en la Sección 4.5.
Ejemplo:
Analizar la observabilidad del sistema definido por:

Calculando el gramiano de observabilidad y sus valores para t = 1 se obtiene un número de condición de 1,041x10¹³, lo
que indica muy diferente observabilidad según la dirección dentro del espacio de estado. Sin embargo, mediante cambio
de escala en las variables de estado:

el problema se transforma en:

Al repetir el cálculo se obtiene un número de condición de 77,44, lo que da
un mejor equilibrio entre las direcciones de observación.
 ESTADOS NO-OBSERVABLES
El hecho de que exista un valor del estado inicial X1 ≠ 0, tal que:

hace que el sistema no sea observable, como se demuestra fácilmente; si se tiene otro estado inicial X1, tal que:

entonces, por linealidad, si el estado inicial es la suma de los dos anteriores:

Observando la salida del sistema no se puede determinar si el estado inicial es X1 o X0 + X1. La salida no se
puede distinguir cuándo el sistema evoluciona desde un punto como X1, o desde la suma de éste con un punto X0.
Por tanto, si el sistema no es observable, existen dos clases de puntos:
• Puntos como X0, que, ante entrada nula, generan salida idénticamente nula cuando es un estado inicial, que
denominan no-observables.
• Puntos como X1, que, ante entrada nula, no dan la salida nula cuando es un estado inicial, pero no son
observables, puesto que la misma salida se puede generar por la superposición con un punto no-observable.
La existencia de puntos no-observables da lugar a que ningún punto del espacio sea observable, y por tanto el
sistema es no observable.
Ejemplo:
Estudiar la observabilidad del sistema definido por las matrices:

Para estudiar la observabilidad de este sistema se recurre al gramiano de observabilidad, que en este caso vale:
matriz cuyo rango es dos, inferior al máximo, por lo que no es invertible, se concluye que el sistema no es observable.
Se comprueba a continuación el comportamiento de representantes de puntos no-observables y de puntos que no son
observables:

1. Estado inicial no -observable: 3. Superposición de ambos estados iniciales:

Las salidas en los casos 2 y 3 son idénticas, por lo que

2. Estado inicial fuera del conjunto no-observable:
resulta imposible de distinguir el estado inicial a partir
del que el sistema evoluciona. Por tanto, los estados
iniciales de la forma X1 son no-observables, mientras
que los puntos con la forma de X3 (caso que incluye
a X2) no pueden ser observados.
SISTEMAS LINEALES INVARIANTES
Dado un sistema de dimensión n definido por las ecuaciones:

es observable si y sólo si la matriz de observabilidad P definida por:

es de rango máximo, es decir, n.

Demostración
• Condición necesaria
A partir de la salida del sistema ante entrada nula evolucionando desde un estado inicial genérico, X0, y por el método
de Cayley Hamilton:

Si en la matriz P no existen n filas que son linealmente independientes, sino que sólo hay rp < n, significa el espacio de
dimensión n existe algún vector que es ortogonal a todas las filas de la matriz P. Si al vector se le llama X0, se verifica:

es decir, el sistema evoluciona con salida nula a partir del estado X0.

• Condición suficiente
Se supone que existe un vector X0, como estado inicial, es tal que la salida del sistema ante entrada nula es cero:
Derivando sucesivas veces respecto al tiempo se obtiene:

Esto significa que eA(t-t0)X0 es ortogonal a todas las filas de la matriz P, por lo que no cubre todo el espacio, dando
así un rango de la matriz P será menor que n.
Si la matriz C es de dimensión p x n y la matriz A es n x n, la matriz P será pn x n, teniendo pues pn filas. Es posible
agrupar las filas de cada una de las p salidas o de sus posibles conjuntos, analizando la observabilidad.

Ejemplo:

Estudiar la estabilidad del sistema cuyas matrices A y C son las siguientes:

Se obtiene la matriz de observabilidad P, cuya expresión es:

El rango de P es tres, por lo que el sistema es observable utilizando las dos salidas disponibles. Podría comprobarse
también utilizando una salida
Sé empieza de la siguiente forma:

El rango es tres, por lo que utilizando la primera salida sistema es observable. Se comprueba ahora si es observable,
utilizando la segunda salida.
El rango de la matriz P2 es menor que tres, por lo que el sistema no es observable por la segunda salida.
 INVARIANZA DE LA OBSERVABILIDAD
ANTE CAMBIO DE BASE
Es importante destacar que la propiedad de observabilidad de un sistema (A, B, C, D) es independiente de la
representación del estado, por lo que, si se realiza un cambio x = Tx, el rango de la nueva matriz P es idéntico al de la
matriz P. Para demostrarlo se realiza el cambio de base:

con lo que después del cambio de base se tiene:

Por lo que la matriz de observabilidad en la nueva base es:

Y puesto que la matriz T no es singular, el rango de P coincide con el de P, por lo que, si el sistema resulta observable
con P, también lo hará con P.