Universidad Politecnica

del Centro
Robots Seriales
Asignatura: Cinemática de Robots
Alumnos: Darwin Dionicio Cruz Jiménez
Jose Antonio Pujol Vazquez
Grupo y Cuatrimestre: M1-8
+ Normalmente, un robot industrial es serial por
naturaleza, Cualquier robot, serial o de otro tipo,
consiste en varios subsistemas, por ejemplo,
subsistema de movimiento, subsistema de
reconocimiento, etc.

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 Subsistemas de robots
un sistema robótico consiste por lo
general en tres subsistemas:
+ subsistema de movimiento, subsistema
de reconocimiento y subsistema de
control.

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 Subsistema de movimiento
El subsistema de movimiento es la estructura
física del robot que realiza un movimiento
deseado parecido al de los brazos humanos.

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Subsistema de reconocimiento
El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores
para recabar información sobre el propio robot, sobre
cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el
ambiente de trabajo. Basándose en los datos de los
sensores, este subsistema reconoce el estado del robot, el
de los objetos y el del ambiente de trabajo.

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Subsistema de control
+ El subsistema de control regula el movimiento
del robot con el fi n de lograr una determinada
tarea, usando la información proporcionada
por el subsistema de reconocimiento.

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Clasificación de robots por
aplicación
Cada vez más robots se están diseñando para
servir en tareas específicas.:
+ robots de ensamble.
+ robot de soldadura.
+ robots de trabajo pesado.

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Clasificación de robots por sistema
de coordenadas
• Cartesiano
• Cilíndrico
• Esférico o polar
• Articulado o de revoluta

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Clasificación de robots por sistema
de potencia
Los robots son accionados por energía eléctrica o
por energía de fluidos. Hoy en día, el método de
accionamiento más común es la energía eléctrica
mediante el uso de varios tipos de motores,
por ejemplo, el motor de pasos, servo CD y servo
CA sin escobillas.

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Clasificación de robots por el método de control
• Servocontrolado / no servocontrolado

Los robots son servocontrolados (ciclo cerrado) o no

servocontrolados (ciclo abierto). Con el fi n de aprovechar
las ventajas completas del control digital o por
microprocesador, lograr una buena precisión en
condiciones de carga pesada y llevar a cabo tareas
complejas con seguridad, se requiere el servocontrol
completo.

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Clasificación de robots por el método de control
• Control de trayectoria

En un control de trayectoria punto a punto, el brazo del

robot se mueve desde un punto deseado hasta el siguiente
sin considerar la trayectoria que se toma entre ellos. La
trayectoria real que se toma podrá ser el resultado de una
combinación de movimientos de eslabones del brazo,
calculada para proporcionar el tiempo mínimo de
viaje entre los puntos.

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Clasificación de robots por método de
programación
Los robots industriales pueden ser programados
por diferentes medios. Pueden programarse, por
ejemplo, online u offline.

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Online
Los métodos online requieren el uso directo del
robot y utilizan un teach pendant (caja de
enseñanza) para la programación punto a punto,
así como brazos de esclavo o un accesorio de
empuñadura de pistola para la programación de
trayectoria continua.

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Offline
El robot puede seguir trabajando en una tarea
particular, mientras se prepara un programa
para una nueva tarea en una terminal de
computación, utilizando el lenguaje de
programación del robot, por ejemplo, VAL, ALU u
otros.

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 Conclusión
Conocer sobre los robots seriales es muy importante ya
que podemos darnos cuenta de la existencia de los
diversos tipos de robot que existen y todas sus
características y así poder diferenciarlos uno de otros,
logramos aprender sobre las distintas formas de
programación de un robot y sobre los precios de algunos.

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 Bibliografía

SUBIR KUMAR SAHA. (2010). Introducción a la

robótica. India : Mc Graw Hill .

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