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E
VR + VA
Controlador Proceso
Sensor
Ejemplo 1 – mantener al
robot a una distancia (DR)
de la pared
(seguimiento de pared)
Ejemplo 2 – mantener al robot
sobre la línea (seguimiento de
línea)
Ejemplo – mantener al
robot a una distancia (DR)
de la pared
(seguimiento de pared)
E
DR Control DA
Robot
dirección
Sensor de
distancia
Lazo abierto vs. lazo
cerrado
Lazo abierto – se ajusta el valor del controlador
de acuerdo al valor deseado pero no hay
medición del valor actual (retroalimentación)
Lazo cerrado – se mide la salida del proceso de
forma que se compare con el valor deseado y
se pueda automáticamente reducir el error
Lazo abierto
Control DA
DR Robot
dirección
Lazo cerrado
DR Control DA
Robot
dirección
Sensor de
distancia
Algoritmo de Control
ON
OFF
T
Ref.
Control ON - OFF
Gap
ON
OFF
T
Ref.
Control On-Off
●
Esquema de control on-off
void main()
{
while(1)
{
int error = goal – sensor_lecture;
int power = 100;
Ref.
ON Tiempo
OFF
Control
Control On-Off
●
Control On-Off
– Resultados experimentales para seguimiento
de linea recta, con diferentes valores de
(setpoint).
Control On-Off
Control On-Off
Control On-Off
– Cuando la dirección del robot sobrepasa el
limite inferior de la banda, entonces el
volante se gira completamente a la
izquierda, pero debido a la inercia del
sistema pasa algun tiempo para que la
dirección del vehiculo cambie.
– En la siguiente ocación que la dirección del
robot sobrepasa el limite superior de la
banda, entonces el volante se gira
completamente a la derecha,
sobrepasandose a la dirección deseada.
Control On-Off
●
Es fácil notar que el robot oscila al
rededor del valor de referencia del
algoritmo y por lo tanto nunca viajará
en linea recta
Control Proporcional (P)
V = KE + M
E = PV – SP (error)
K es una constante de proporcionalidad
M es una posición donde E = 0
Control proporcional
●
La ecuación anterior define una linea
recta
Set point
Totalmente
a la derecha
V
Valor de M
la posición Error
Totalmente
a la izquierda
0% Rango de la variable de proceso 100%
Control proporcional
●
La pendiente de la línea, determina el
cambio en el giro del volante, que
corresponde al valor del error.
SP
Totalmente
a la derecha
Valor de M
la posición
Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
Control proporcional
●
El porcentaje de cambio del error,
necesario para mover el volante a
escala completa, se conoce como
banda proporcional (PB).
– Por lo tanto, en la figura anterior se nota
que se requiere de un valor grande de
error para girar el volante completamente
en cualquier dirección.
– En la figura siguiente se requiere de un
error pequeño para girar el volante
completamente en cualquier dirección.
Control proporcional
SP
Totalmente
a la derecha
Valor de M
la posición
Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
Control proporcional
●
La relación entre la ganancia proporcional y
la banda proporcional es:
K = 100/PB
donde PB esta en porcentaje
El termino de estado estable M se conoce como
restablecimiento manual (manual reset)
Control proporcional
●
La acción de control con respecto al
tiempo de este esquema se muestra en
la siguiente figura:
Derecha
Volante
Izquierda
PV SP
E
Control proporcional
●
Control proporcional
void main()
{
while(1)
{
int error = reference – sensor_lecture;
int power = 100error + M;
dE
V K p E Kd
dt
Control Proporcional Derivativo
●
Donde:
E = Valor de referencia - lectura del sensor,
es el error
Kp es la constante del término proporcional
Kd es la constante del término derivativo
dE/dt es la derivada del error
Control Proporcional Derivativo
void main()
{
while(1)
{
int sensor_lecture = analog(CENTRAL_SENSOR);
int error = reference - sensor_lecture
int power = kp*error - kd(erro - last_error);
V KE KI Edt M
Control Proporcional Integral
Control Proporcional Integral
●
La salida del controlador (posición del
volante) crece casi instantaneamente
por una cantidad KE como resultado
de la parte proporcional
●
Pero debido a que el error persiste, el
termino integral continua moviendo el
volante a velocidad constante, donde la
pendiente se obtiene de la ganancia de
reset KI
Control Proporcional Integral
● Despues de transcurrido el tiempo TI,
conocido como tiempo de reset, el
movimiento del volante debido a la
pendiente del temino integral, se
iguala al termino proporcional
●
Por lo tanto el ajuste del reset se
puede expresar en terminos del TI o de
su reciproco
Control proporcional
integral derivativo (PID)
Se pueden combinar los términos derivativos e
integrales y así obtenemos un control
proporcional-integral-derivativo
Este tipo de controladores –PID son muy
comunmente utilizados en muchas
aplicaciones, combinando las ventajas del PD y
PI
¿Cómo medir el error?
-2
-1
2
Referencias
Martin, Robotic Explorations, Cap. 5
Bibbero, Microprocessors in Instruments and
Control, Cap. 2
[Dodek y Jenkin] – Cap. 7
Libros de Control, por ejemplo:
Analysis and Syntesis of Linear Control Systems.
Chi-Tsong-Chen. Holt Rinehart Winston.
Digital Control of Dynamic Systems. Gene F.
Franklin, J. David Powel and Michael Workman.
Addison-Wesley.
Modern Control Engineering. Kasuhiko Ogata.
Prentice-Hall.
Modern Control Systems. Richard C. Dorf and
Robert Bishop. Addison Wesley.