Controlador Proporcional-Integral (IP)

Centeno Madero Héctor Alfonso

Cod.1065819539
Ramiréz Valle Michael
Cod. 1065899229
Aníbal Alviz Meza
Docente
Control de Procesos
Universidad de Pamplona-Pamplona
NdS
2019
Control Integral (I)

 La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal

de error e(t), es una integral.

 Esto quiere decir que el controlador I proporciona una señal que es

función de “la propia historia de la señal de error”.

 La función integral es una función acumulativa en el tiempo 

Sumatoria de intervalos infinitesimales.
Control Integral (I)

 Se presenta la relación entre la actuación u(t) y la señal de error

e(t):

t
u (t )  K i  e( )d
0
Control Integral (I)

 Además de la función de transferencia correspondiente, Con una

ganancia denominada Ganancia Integral (Ki).

U (s) K i
C ( s)  
E (s) s
Control Proporcional-Integral (PI)
 Este control genera una señal resultante de la combinación de la
 acción proporcional e integral.
La siguiente es su ecuación descriptiva:

Ecuación (1)

Ecuación (2)
Controlador Proporcional-Integral (IP)

En un controlador PI, mientras el error esta presente, el controlador, se

mantiene integrándolo y, por lo tanto, añadiéndolo a su salida hasta que el
error desaparece; cuando este es el caso, la salida del controlador se
expresa me diante:

Para el proceso de nivel de liquido el término con la integral,

Control Proporcional-Integral (PI)

 
Algunos fabricantes no utilizan el término de tiempo de reajuste τ para su
parámetro de ajuste, sino que utilizan lo que se conoce como rapidez de
ajuste la relación entre estos dos parámetro es,

Repeticiones/min
“SE DEBE SABER CON QUIÉN SE JUEGA, ANTES DE EMPEZAR A JUGAR”
Control Proporcional-Integral (PI)

Fig. 1. Respuesta a un escalón del controlador PI

Control Proporcional-Integral (PI)
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