Tele programación e

interacción con el
entorno
TEMA 5.1.5
INTRODUCCIÓN
• EL accionamiento a distancia
viene siendo usado por la
humanidad desde hace algunos
siglos atrás, por ejemplo en el
siglo XV en la capilla de Santiago
de la catedral de Toledo existía
un autómata que era accionado
a distancia mediante
mecanismos.
La tele operación , consiste en
que el usuario pueda recibir
información desde el robot y
pueda generar órdenes para
que este las ejecute
automáticamente. Permite
una intervención mucho más
eficiente de los operadores ya
que disminuye notablemente
los efectos problemáticos de
los retardos.
Este concepto se puede aplicar en
todos los campos como:
-La exploración planetaria
-La cirugía
-Intervenciones en el fondo del océano
-O en cualquier sitio que sea peligroso
para los humanos.
Uno de los problemas de la tele programación
son los retardos de forma aleatoria, que
forman parte de los canales de
comunicaciones.
El uso de tecnologías de comunicación como el
internet para la tele operación de robots,
conlleva el estudio algunos modelos para estos
medios de comunicación, y los efectos
causados por los retardos en este medio, que
repercuten en el aumento de la trayectoria
deseada por el usuario y la ejecutada por el
robot. El uso de dispositivos de mando, como
por ejemplo con reflexión de esfuerzos y la
linealidad de los sensores en estos dispositivos,
influyen también en el error entre la
trayectoria deseada por usuario y la ejecutada
por el robot
Para realizar o practicar esta tecnología se necesita el uso de
tecnologías de software y hardware libre para la implementación de
una arquitectura de tele operación para un robot móvil, por ejemplo,
que tiene la capacidad de operar en ambientes hostiles como es el
caso de incendios, además de la capacidad de desplazarse en
terrenos regulares e irregulares, como medio de comunicación se
puede usar una red inalámbrica de área local (WLAN), y el sistema de
control puede estar compuesto por un sistema de visión en 2 y 3
dimensiones, un sistema sensorial, un sistema de control de
actuadores y un sistema central de control y comunicación.
 Antecedentes

La tele operación nació junto con

la industria nuclear debido a la
necesidad de manejar materiales
altamente radioactivos, muy
peligrosos para la salud
simplemente con estar en su
presencia.
Posteriormente se fueron
generando nuevas aplicaciones
para otras ramas como en 1970 se
produjeron avances en la tele
operación de máquinas
submarinas, con sistemas cada vez
más avanzados debido a la
inclusión de cámaras y otros
dispositivos que mejoraban la
sensación de telepresencia.
En las últimas décadas, los avances en tele operación
han ido muy ligados a la evolución de la robótica y la
informática.

También se ha progresado en las interfaces hombre-

máquina buscando una mayor sensación de control de la
máquina y de telepresencia.
Elementos de un Sistema Tele Programado

• Operador: Es el encargado de llevar a cabo el control a distancia de la

operación.

• Dispositivo Tele Programado: El dispositivo que actúa en el lugar remoto y

que es controlado por el operador.

• Interfaz: Es el medio a través del cual el operador se comunica con el

sistema de operación.

• Canales de comunicación: Es el medio a través del cual se transmite la

información del operador al dispositivo teleoperador viceversa.
• Control: Es el modulo que se encarga de procesar las señales que se envían entre
el operador y el dispositivo para adaptarlas a sus necesidades.

• Sensores: Son los elementos encargados de recoger información para ser

utilizada por la interfaz y el control
Clasificación de un sistema Tele Programado
• De a cuerdo su distancia de trabajo: Se enfoca principalmente en no entrar en
contacto con los elementos a manipular . De acuerdo a su complejidad el primer grupo
comprendería manipuladores mecánicos caracterizados por su corta distancia de
trabajo, como lo serían las pinzas remotas de agarre, y los manipuladores
mecánicos maestro-esclavo.

• De acuerdo al volumen de tarea: Este tipo de clasificación está basado en el

volumen de objetos manipulados y el volumen dentro del cual es movido en el curso de la
tarea, y por tanto, la escala de efecto en el manipulador esclavo. La clasificación por
tanto incluye variaciones relativas en las escalas geométricas entre el volumen en el cual
el operador está trabajando y el volumen en el cual la tarea es ejecutada.
• De a cuerdo a los mecanismos del manipulador: Esta clasificación está
basada en dos criterios, la primera clase concierne a manipuladores con
mecanismos que completamente manejados por el usuario
(manipuladores maestro-esclavo mecánicos) y sistemas con un gran nivel
de eficiencia mecánica. La otra clase comprende a los manipuladores que
funcionan mediante la energía obtenida de algún tipo de fuente de poder
(manipuladores motorizados).

• De acuerdo a la tecnología de control: Dos tipos de control pueden ser

distinguidas: control directo y control indirecto o telecontrol. Esto es
equivalente a la distinción hecha previamente entre los manipuladores
mecánicos manejados por el usuario y manipuladores motorizados
 De acuerdo por interface hombre-Maquina: Cuando un operador humano controla un
tele manipulador se encuentran dos distintas e inseparables tipos de acción:
las acciones físicas de control que son aplicadas al sistema y la información de retroalimentación,
el cual es procesado por los sentidos del propio operador, proporcionándole la acción de
toma de dicciones.
 A finales de 1990 aparece por vez primera el
término de teleprogramación por Richard. P. Paul.

Sistema autónomo propuesto como una solución

intermedia entre los sistemas de control
Teleprogramac supervisado y la teleoperación directa cuando
ión existe un retraso temporal en las comunicaciones.

Una primera noción de en qué consiste es

considerarlo un sistema de control supervisado en
el que la programación y ejecución se realiza de
forma ininterrumpida, en el que el retraso entre en
entorno local y remoto aparentemente desaparece.
Esquema de teleprogramación propuesto por Lloyd en 1997
 Arquitectura de la
teleprogramacion

• Trabaja mediante el desacoplo

entre la zona local y la remota,
utilizando en vez de información
de bajo nivel como ocurre en los
sistemas de teleoperación
normales, una información
simbólica entre ambos sitios.

Diagrama de un sistema de teleprogramación

Requisitos del
diseño de la
arquitectura
• Entornos semiestructurados.
El sistema trabaja en entornos cuyos
objetos han sido previamente
definidos y modelados.
• Objetos imprevistos
El sistema deberá ser capaz de reaccionar ante la aparición de objetos no previstos,
adoptando respecto de los mismos una determinada estrategia que asegure la
integridad del sistema.

• Alta capacidad reactiva

Para que el sistema remoto sea capaz de reaccionar en tiempo real ante variaciones
del modelo del entorno dadas por el sistema de percepción, el esquema de control
deberá lograr una alta capacidad reactiva.

• Arquitectura de control modular

La extensión de campos que abarca una arquitectura de teleprogramación impiden
su realización completa o exclusiva en im solo trabajo de investigación. Es por ello
que se ha planteado todo el desarrollo de forma modular, permitiendo la realización
independiente de los distintos subsistemas que lo componen.

• Arquitectura Jerárquica
Estableciendo una serie de niveles para cada uno de los elementos encargados del
control del sistema, se facilita la modularidad del desarrollo, y permite probar
parcialmente las distintas soluciones adoptadas.
• Percepción independiente.
La comunicación entre percepción y control se realiza directamente por medio de los
distintos modelos del entorno que posee el sistema, tanto en la zona local como en
la remota. De esta forma se independiza la actualización del modelo (percepción-
análisis-matching), de las tareas de análisis y ejecución del sistema d
teleprogramación.

• Arquitectura genérica respecto de los dispositivos

Un aspecto destacable de la filosofía seguida durante todo el desarrollo, tanto de la
arquitectura como de los distintos elementos por ella utilizados, es que estos se han
diseñado y programado de forma genérica. Así, el sistema es independiente del tipo
de robot utilizado (siempre que sea un robot manipulador), o del tipo de dispositivo
de entrada escogido (maestro, joystick, teclados, etc.). No debe afectar que el
manipulador sea de muchos o pocos grados de libertad, cartesiano o articular, que
las medidas de fuerza se realicen por medio de la energía absorbida por los
actuadores, o de forma pasiva con un sensor adicional.
 Arquitectur
a General
• Zona Local:
• Interfaz (Dispositivos de entrada y
salida).
• Simulador Predictivo - Modelo Local.
• Gestor del Modelo - Base de Datos.
• Analizador de la tarea.
• Intérprete - Comunicaciones.

• Zona Remota:
• Interfaz (Manipulador y sensores).
• Simulador Remoto - Modelo Remoto.
• Gestor del Modelo - Base de Datos.
• Gestor de la tarea.
• Intérprete - Comunicaciones
 Elementos de la zona Local
• Modelo Local /Simulador predictivo
Se entiende por modelo local a la representación interna del conocimiento que el sistema local posee de la
realidad del entorno remoto afectado por la descripción previa de la tarea que se quiere realizar.
Se denominará simulador predictivo al aparato matemático y gráfico que permite la interacción del operador
y/o de otras partes del sistema con el modelo local.
• Gestor del Modelo - Base de Datos
El gestor del modelo tiene como principal función la de minimizar al máximo las discrepancias existentes
entre el modelo local y el modelo remoto. Además, se encarga de la carga inicial de los objetos presentes en
el entorno, lo cual se facilita mediante el uso de una base de datos en la que existen representaciones
predefinidas
• Analizador de la tarea
Es uno de los elementos centrales del trabajo desarrollado. Su función principal es la de ir generando los
comandos simbólicos que deberán ser ejecutados posteriormente por el sistema remoto.
• Intérprete - Comunicaciones
El intérprete posee dos finalidades complementarias. Por un lado, debe ser capaz de convertir las referencias
directas al modelo local, en referencias de tipo simbólico. Por el contrario, siempre que se solicite, deberá ser
capaz de transformar una referencia simbólica en su significado sobre el modelo local.
 Elementos de la zona Remota
• Modelo remoto /Simulador remoto
El modelo remoto es la representación interna del conocimiento que el sistema remoto posee del entorno inmediato de trabajo
afectado por la descripción previa de la tarea que se quiere realizar.
El simulador remoto es el aparato matemático que permitirá al sistema remoto imaginar situaciones posibles que se pueden dar
dentro de dicha realidad. El aspecto gráfico de este simulador quedará relegado en la zona remota a funciones de monitorización.
• Gestor del Modelo - Base de Datos
Constituye uno de los elementos críticos y más complejos de la arquitectura, su principal función es la de mantener un modelo
remoto lo más cercano a la realidad
Se encarga por tanto de la percepción. Con la información sensorial directamente adquirida de los distintos sensores presentes en
el sistema remoto, el gestor del modelo debe ser capaz de reconstruir" el entorno basándose en una serie de objetos predefinidos
presentes en su base de datos.
• Gestor de la tarea
Su función principal es la de ir ejecutando los comandos simbólicos que son transmitidos desde el sistema local, monitorizarlos, y
detectar los errores que en caso de darse se produzcan durante dicha ejecución. Una función añadida establecida para el gestor es
la de incluir un sistema de aprendizaje como modo de facilitar las planificaciones de objetivos y trayectorias incluidas en su
finalidad principal.
• Intérprete - Comunicaciones
El intérprete y el sistema de comunicaciones de la zona remota son, desde el punto de vista funcional, exactamente iguales a los
correspondientes elementos de la zona local
 Arquitectura de control
de la tarea
• Capa reactiva
Su principal función es dotar al sistema de la capacidad de reacción rápida ante eventos que se producen
en el entorno remoto. Toma como referencia para sus cálculos la información contenida en el modelo
remoto, pero ésta siempre queda subordinada a la lectura directa sobre el entorno que pueda hacerse a
través de los sensores. Así, los valores medidos de fuerza durante la manipulación son considerados más
importantes que los estimados por el simulador remoto.
• Capa planificadora
Los niveles superiores a la capa reactiva controlan el flujo de comandos que se transmiten a dicha capa
por medio del elemento denominado embrague en referencia clara al dispositivo mecánico.
• Capa de la tarea
La capa de la tarea podría definirse como la capa que pretende la obtención de los fines intermedios
pretendidos por el operador para los objetos. Por tanto, trabaja a nivel de tarea en cuanto al significado
de las acciones, pero no en cuanto a la extensión de las mismas.
• Capa de aprendizaje
Inicialmente su inclusión es fundamentalmente experimental. La introducción de una capa de aprendizaje
responde esencialmente a la orientación hacia los sistemas inteligentes de este trabajo. Las finalidades
previstas para esta capa son facilitar el desarrollo de los planes generados, y la identificación de causas
de errores de ejecución.
 Los sistemas teleprogramados trabajan mediante el desacoplo entre
la zona local y la remota, utilizando en vez de información de bajo
nivel como ocurre en los sistemas de teleoperación normales, una
información simbólica entre ambos sitios.

Este enlace simbólico admite trabajar a menor ancho de banda que la

información de bajo nivel, mientras que en ambas zonas localmente
se logra cerrar un lazo de control rápido, con capacidad de reaccionar

Conclusiones ante variaciones de las características de cada zona respectiva.

. Como justifica Sayers en 1998, el problema resultante del retardo en

las comunicaciones, queda resuelto si se realiza una distribución del
conocimiento y control de la tarea en ambas zonas de acción.

En los sistemas teleprogramados se busca que el sistema remoto sea

capaz de reaccionar ante variaciones en el entorno en función de un
conocimiento previamente almacenado o incluso adquirido para
resolver un problema que continuamente se le está planteando
desde la zona local.