SISTEMA DE CONTROL DE

POSICIÓN PARA UN
ROBOT SEGUIDOR DE
LÍNEA

INTEGRANTES:
NATALIA LENIS
JUAN PABLO ZAPATA
CAMILA BOLAÑOS
NICOLS ASTAIZA
 BUCLA
TIPICA DEL
SISTEMA
SEÑAL REFERENCIA: Posición
angular de la plataforma del
robot con respecto a la
trayectoria formada por la
línea negra en su estado
inicial.
CONTROLADOR: Arduino
ACTUADOR: Motores
PLANTA: Carrito
SEÑAL CONTROLADA:
Posición angular de la
plataforma del robot con
respecto a la trayectoria
formada por la línea negra.
 MODELADO DEL SISTEMA

• Modelado de los actuadores:

Son motorreductores  DC, los cuales por medio de una variación del ancho
de pulso ( PWM), modifican su velocidad
Despuésangular.
de realizar los cálculos
pertinentes se llego a que :
 MODELADO DEL SISTEMA
• Motor 1:
 MODELADO DEL SISTEMA

• Motor 2:
 MODELADO DEL SISTEMA
• Modelado de sensores:
La realimentación del sistema está conformada por sensores QTR, estos se
usan con el fin de lograr seguir la línea de referencia en el circuito de
velocidad.
 MODELADO DEL SISTEMA
• Para lograr obtener una grafica de la respuesta de cada sensor respecto a
un ángulo determinado, se hizo mediante un convertidor digital análogo
de 10 bits en el microcontrolador para un total de ocho valores digitales
con un rango de 0 a 1023. Teniendo las siguientes matrices :
 MODELADO DEL SISTEMA
• Para obtener una grafica total del módulo de sensores QTR-
8A:
SENSOR GANANCI
A
1 4
2 3
3 2
4 1
5 -1
6 -2
7 -3
8 -4
 MODELADO DEL SISTEMA
• La dinámica de los robots diferenciales, permiten ser analizados bajo un
supuesto en el cual se analiza la dinámica de los dos motores son iguales
además, por la naturaleza de la planta, se tiene un integrador puro, el
cual a partir de una diferencia de velocidades de los motores se obtiene
la posición del sistema, con una ganancia:
 MODELADO DEL SISTEMA
• A partir del modelado del sistema se obtiene la siguiente función de
transferencia:

Para un Kp=0 con el lazo abierto, tenemos

que:
 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
• Las características básicas de la  respuesta transitoria de un sistema
realimentado lo determinan los polos de lazo cerrado, por ello para el
sistema de control es apropiado ubicar los polos en lugares apropiados
del plano S.
 RESPUESTA EN FRECUENCIA
• La respuesta en frecuencia se entiende como la respuesta en estado de
régimen  permanente de un sistema ante una entrada sinusoidal. Esto
nos permite controlar el ancho de banda del sistema y así evitar
amplificar el ruido del lazo, también nos permite evaluar la estabilidad
incluyendo las variaciones de la función de transferencia a controlar.
• Respuesta en frecuencia en lazo abierto: MG= ∞
MF=80,9°
Frecuencia de fase = 0,536
rad/s
Frecuencia de ganancia no
hay
 RESPUESTA EN FRECUENCIA
• Respuesta en frecuencia en lazo cerrado:
Magnitud pico de frecuencia=
28,3 dB
Ancho de banda= 0,1 rad/s
Sistema tipo 2:
Essp=0
Essv=0
Essa=1/Ka
En w=1, hallamos la ganancia del
sistema:
K= 5,2 dB
K= 1,81
 CONCLUSIONES
• La respuesta de frecuencia se puede representar gráficamente de diversas formas; tiene una
estrecha relación con la función de transferencia del sistema, lo que hace de esta
herramienta un método muy poderoso para analizar y diseñar sistemas de control.
•
A partir de la respuesta en los diagramas de bode se puede tener una aproximación muy
acertada del comportamiento y estabilidad en el sistema a diferentes frecuencias.
•
El lugar geométrico de las raíces permite identificar el comportamiento del sistema ante
cambios en el valor del parámetro k y así encontrar el Kc gráficamente con una buena
precisión.
GRACIAS