Auto-Organização

Introdução

A auto-organização refere-se a uma extensa

gama de processos de formação de padrões
espaço-temporais no mundo físico (dunas),
químico (reagentes químicos a formar espirais) e
biológico (cardumes de peixes)
Como adquirem estrutura e ordem?

Nos sistemas auto-organizados, a formação de

padrões ocorre através de interações internas ao
sistema, sem a intervenção de entidades externas
 Uma definição para o mundo
biológico

A auto-organização é um processo no qual o

padrão a um nível global emerge apenas devido
às numerosas interacções entre os componentes
do sistema. As regras que especificam as
interacções entre os componentes do sistema são
executadas utilizando apenas informação local,
sem referência ao padrão global.
 Exemplo
O trilho químico das formigas é o padrão global,
é uma propriedade emergente

Nenhuma formiga tem acesso ao trilho visto

globalmente nem o seu comportamento faz
referência ao trilho

Individualmente, apenas reagem às

concentrações de feromona na vizinhança
 Contra-Exemplos
Funcionamento do coração: as contrações das
fibras dos músculos dependem de células
especiaisque actuam como “pacemakers”

Coreografia nos estádios

Remo
Formas alternativas de gerar ordem
Líderes

Moldes

Receitas (programas)

Projecto representado
 Padrões

Qualquer arranjo organizado de objectos no

espaço e no tempo

Trilho de formigas, bando de pássaros, cardumes de peixes

o piscar sincronizado dos pirilampos, pigmentos de conchas,
bicha de automóveis, a hola nos estádios, uma casa, um relógio
 Natureza das interacções

Os elementos podem interagir directamente entre

si

Poderão interagir através das modificações no

meio ambiente (estigmergia)
Diferenças do mundo biológico em
relação ao físico
Maior complexidade das unidades
(grãos de areia e reagentes químicos comparado com peixes, formigas ou
neurónios)

Natureza das regras de interacção

Os sistemas biológicos também obedecem às leis da física mas acedem a
informação local (processam informação ao contrário dos sistemas físicos) e
comportam-se de acordo com o seu código genético moldado pela evolução.
A selecção natural afina as regras de interacção e o produto da actividade de
grupo (padrões) são adaptativos.
 Vantagens da Auto-Organização

As regras dos sistemas auto-organizados podem

ser bastante económicas em termos da
maquinaria fisiológica e comportamental
necessária para as implementar
 Exigências duras para a liderança

Exige capacidades cognitivas muito sofisticadas para o planeador

central

Tem de conhecer o padrão desejado, tem de ter uma visão de

conjunto da estrutura em formação e tem de aceder e comunicar
instruções a todos os elementos

Problemático especialmente se o grupo for grande e a estrutura

muito maior do que qualquer membro do grupo: o ninho das
térmitas Macrotermes possui 500000 elementos e o ninho é 10
milhões de vezes maior do que qualquer dos construtores.
Problemático se o padrão for modificado ao longo de gerações
Exigências duras para o “blueprint”

Os problemas de recolha, processamento e disseminação de

informação através de um supervisor inteligente e omnisciente
desaparecem se cada um dos elementos possuír um projecto
(mental ou externo) do padrão a ser construído.

Parece ser irrealístico em termos de sofisticação mental.

Problemático porque seria extremanente caro codificar
geneticamente a vasta quantidade de informção que seria
necessária para construir uma blueprint mental de uma estrutura
complexa tal como um ninho de térmitas.
Por outro lado, uma bluprint não especifica o como mas o que vai
ser construído.
 Exigências duras para a receita

Em termos individuais existem casos na natureza: a teia da

aranha, por exemplo, executa uma sequência estereotipada de
acções.

No entanto, é problemático para o trabalho de grupo e para a

coordenação. Existem muitas dependências e o que um elemento
tem de fazer depende mais do que os outros fizeram do que
propriamente do que ele fez mais recentemente. Muito exigente
em termos de flexibilidade o que vai contra a natureza da receita
ou programa.
 Exigências duras para o molde

Parece que onde existam esses moldes naturais eles poderão guiar
a formação dos padrões mas aparentemente essas situações são
mais a excepção do que a regra
Tipos de interacção

Feedback Positivo

Feedback Negativo
 O Feedback Negativo mantém o
Status Quo
É um mecanismo para estabilizar processos e
evitar flutuações indesejáveis
(Uma pequena perturbação aplicada ao sistema activa uma resposta oposta
(negativa) que contrabalança a perturbação )

Exemplos:
Regulação da temperatura do corpo; Regulação de níveis de glucose no
sangue; Aquecedores; piloto automático nos aviões.
 Regulação dos níveis de glucose

Os níveis de glucose no sangue são regulados

através da libertação de insulina a partir do
pâncreas. Quando ingerimos alimentos com
açúcar os níveis de glucose no sangue aumentam
e a insulina tem a virtude de converter a glicose
em glicogénio (energia), compensando.
 O Feedback Positivo promove a
mudança

O efeito bola de neve do feedback positivo

“pega” numa pequena diferença inicial num
sistema e reforça-a, amplifica-a, normalmente na
mesma direcção do desvio inicial

Exemplos: “coçar”, explosão demográfica, crescimento das cidades

(desertificação dos campos), bocejar…
 Como manter a bola de neve
controlada?

A natureza amplificante e de auto-reforço do

feedback positivo é potencialmente imparável e
explosiva

O feedback negativo tem a função de inibir ou

controlar a amplificação e moldá-la
Monte de Areia: feedback negativo
visto como restrição física

Regra de reforço
positivo: adiciona mais areia
onde o monte é mais alto

Feedback negativo: quando

chega a um certo ângulo crítico, dão-se
avalanches e não sobe mais
 “Tilapia Mossambica”
(codificação do Feedback negativo no
comportamento)
Territórios de nidificação em forma
de polígonos são o resultado da combinação
de feedback positivo e de feedback negativo.

Como aparece o padrão num lago que tem

um fundo homogéneo inicial, ou seja uma
abundância de lugares idênticos?
 Como aparecem os territórios
agregados?

Um peixe pode não encontrar outro na vizinhança ou os que encontra não são
um estímulo suficiente.

Poderemos ter um estado estável em que os lugares de nidificação estão

distribuídos ao acaso. (feedback positivo inibido). Mas, através de um
processo ao acaso pode acontecer que vários territórios se aproximem
tornando-se uma zona de atracção de mais peixes. (densidade crítica faz
disparar a agregação).

Os peixes gostam de nidificar perto uns dos outros mas não tão perto.
(feedback negativo a trabalhar). “Afasta-te não faças o ninho onde eu faço.”

Aparentemente os polígonos são um epifenómeno e não possuem valor

adaptativo
 Emergência de uma hierarquia nas
vespas Polistes Dominulus
O conjunto de encontros bilaterais (combates ritualizados) determina uam
hieraquia de domínio linear: o indivíduo mais forte (alfa), o segundo mais forte
(beta) etc. Cada vespa possui um ranking hierárquico que é determinado pelo
número de indivíduos que domina no seio da colónia

Existência de dois feedbacks positivos: se vencer um combate uma vespa

reforça a possibilidade de vencer o combate seguinte e o mesmo acontece se
perder, aumenta a probabilidade de perder.

Por outro lado a probabilidade de desafiar aumenta com as vitória e vice-versa.

 Fecho colonial nas formigas

Hipótese da formação do odor colonial: o odor da colónia corresponde à média

dos odores dos membros das colónias.

Existência de duas forças combinadas:

Cada indivíduo produz o seu próprio odor que é determinado

geneticamente e dependente dos seus progenitores e da espécie

Os indivíduos misturam os odores que transportam na cutícula

gerando um odor médio, um visa colectivo único que identifica a
colónia e que é dinâmico, adaptando-se à evolução da composição
do grupo.
 Bichas de automóveis

Uma pequena travagem pode desencadear uma sequência de travagens que

leva à criação de bichas sem que haja uma razão aparente: radar, acidente ou
avaria.
Sincronização dos pirilampos
Movimento em Bando
Movimento em Bando
Movimento em Bando
Boids (Craig Reynolds)
 O Artigo de Reynolds na
ACM SIGGRAPH
Em 1987, Craig Reynold da Symbolics Graphics Division apresentou um artigo
na conferência anual ACM SIGGRAPH que revolutcionou as técnicas de
simulação para ocomportamento em grupo de animais.

O seu artigo descreve um processo de animação comportamental que utiliza

uma técnica modificada dos sistemas de partículas para modelizar o
movimento em grupo dos animais.

Em vez de definir atributos de grupo e desenhar percursos para cada animal

individualmente, o processo de Reynolds assume que o movimento em bando,
em rebanho e em cardume, é o resultado da interacção mútua.

Ele chamou boids à representação simulada desses indivíduos.

 Artificial Life I

Craig Reynolds participou na primeria conferênca de Vida Artificial e

modelo dos “boids” tornou-se um exemplo particularmente evocativo
de emergência, onde comportamento complexo resulta da interacção
de regras locais simples.
 O Que são Sistemas de
Partículas?
”Os Sistemas de Partículas” é um termo que descreve uma técnica de animação que
utiliza particulas em vez de superfícies para criar imagens. Um sistema é composto por
um grupo de partículas que possuem um conjunto de propriedades e de regras de
comportamento que determinam como e onde a partícula é desenhada.
As propriedades das partículas podem incluir:

Idade
Cor
Duração de Vida
Opacidade
Posição
Forma
Tamanho
Transparência
Velocidade
 Fases dos Sistemas de
Partículas
Num sistema de partículas existem três fases que cada partícula atravessa

Geração
Dinâmica
Morte

Geração: criação de novas partículas. Atribui atributos individuais às novas partículas

e dá-lhes posições aleatórias dentro de uma área determinada.

Dinâmica: As partículas podem modificar-se com o tempo dependendo da idade.

Localização, velocidade ou outros atributos.
Por exemplo, uma partícula de explosão poderia ir murchando à medida que envelhece
ou tornar-se mais escura à medida que se afasta do centro da explosão.

Morte: Se uma partícula sai da área de visão ou se colide ou se ultrapassou os limites

da idade.
Utilização de Sistemas de
Partículas

Nuvens
Pó
Explosão
Fogo
Espuma das ondas
Gaz
Cabelo
Fumo
Água
Modelo Comportamental
de Reynolds

Movimento coordenado

Diferenças:

* Objectos Geométricos.

* Comportamento mais complexo.

* Um número fixo de objectos animais

* Dependência de estados externos

 O Que é um Boid?

nolds utilizou o termo “boid” para representar objectos no seu sistema de partículas
eado comportamentos.

rmo “boid” foi criado para descrever estes objectos simulados “bird-oid”
é hoje utilizado para descrever qualquer animal (dos peixes aos dinossauros)
m sistema de partículas baseado em comportamentos.
Percepção Local

• Alcance:
– Distância
• A visão depende da
direcção:
– Ângulo
Comportamentos

• 1. Evitar Colisões

• 2. Alinhamento

• 3. Coesão
Evitar Colisões

• Evitar colisões com os

colegas vizinhos
Alinhamento

• Fazer corresponder a
velocidade com a
velocidade médias dos
vizinhos
Coesão

• Rodar na direção da
posição média dos
vizinhos (centro
gravítico)
Combinação dos
Comportamentos

• 1. Prioridades

• 2. Composição ponderada
de velocidades
 Filmes

tman Returns- Utilizou o algoritmo dos boids para simular o movimento em grupo de pinguins e
gos

ffhanger- simulção de morcegos em grupo of bats

assic Park - Simulação de um “rebanho” de of gallamunus

e Lion King-

manji-