Exemples de calcul de rayon de courbure :

Mouvement
 circulaire de rayon R :

OM  Re r
e R(Oxyz)

  
V(M)  R e er


 M
 et d / V /  R
 / V(M) /  R  
dt O
  
 (M)   R
 2e
r  R 
 e 
 2
 /  /  R 2
 4  R 2
2
En reportant ces équations  2
dans l’expression de Rc , /V/ (R ) 2
Rc   2  R
 2 d/V/  R  R  R 
2 4 2 2 2 2

/  /  
 Mouvement rectiligne :  dt  
      d V
OM  / OM / i  x(t) i  V(M)  x  i   
x
  dt
z et  (M)  xi
k 
i M(t)

O  2 x
/V/ x 2
On a: R c   2 
 2 d/V/  x x
2 2
 Donc, dans ce cas Rc tend vers l’infini
/ /   1
 dt 
  - HODOGRAPHE DES VITESSES
Géométriquement, l’odographe par rapport à O:
A chaque point de la trajectoire de M, on trace le vecteur vitesse de M.
Et soit un point O fixe /R :
On représente le vecteur vitesse équivalent par translation au point O:
L'ensemble des positions de H constitue l'hodographe du mouvement
par rapport à O.
H(t1)
V(M) M(t4)
H(t2)
H(t3)
M(t2)
M(t1) M(t3) O H(t4)
Analytiquement, L’odographe des vitesses par rapport à un point O fixe
est donc l’ensemble des positions d’un point H, tel que : OH = V(M)
Remarque : Le vecteur accélération est tangent
à l'hodographe, en effet :
 V(tt (M)
  V(M)
 (M)  lim
t  0 t 2
V(t+t)-V(t) V(t) Hodographe
  V- CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL
5.1- Données du problème
Soient deux repères et un point matériel :
  
1 : R0 ( O0 x0 y0 ) fixe de base(i0 , j0 
, k0 ) Ces bases sont
2 : R ( O x y z ) mobile de base( i , j , k ) orthonormées
3 : M une particule mobile par rapport à R et R0 : directes

Trajectoire de M par rapport à R0

R z
z0 (Mobile)
R0 M
(fixe) y
x
O0 y0 O
x0
Trajectoire de M par rapport à R

La particule M mobile possède deux trajectoires :

- une trajectoire par rapport à R0 appelée absolue
- une trajectoire par rapport à R appelée relative.
3
Le mouvement de R par rapport à R0 est appelé mouvement d’entraînement.
4
- MOUVEMENT ABSOLU DU POINT M
Le mouvement de la particule M par rapport à R0 est appelé
mouvement absolu 
  dO0 M  
V(M) / R     Va (M)
0
 dt 
 R 0
   
Si O 0 M  x 0 (t) i0  y 0 (t) j0  z 0 (t)k 0

 dx 0  dy 0  dz 0 
Alors : Va (M)  i0  j0  k0
dt dt dt
 

  dV (M)   d O0 M 
2
et

 a (M) 
a
  

 dt 2
 dt R  0
R 0
Soit :
 d2x0  d 2 y0  d 2 z0 
 a (M)  2
i0  2
j0  2
k0
dt dt dt
  
En effet ( i0 , j0 , k 0 ) est liée au repère R0 5
  MOUVEMENT RELATIF DU POINT M
Le mouvement de la particule M par rapport à R est appelé
mouvement relatif.

La vitesse relative s’écrit : V(M) / R  ??

  d OM  
V(M) / R     Vr (M)
 dt  R
   
Si OM  x(t) i  y(t) j  z(t )k
 dx  dy  dz 
Alors : Vr (M)  i j k
dt dt dt
 
  d V (M)   d OM 
2 
et  (M) / R   r
  2    r (M)
 dt  R  dt  R
 d2x  d2 y  d2z 
Soit :  r (M)  2
i  2
j 2
k
dt dt dt
Les dérivées
 de i, j, et k sont nulles, en effet la base
6
( i , j, k)est liée au repère R.
  MOUVEMENT D’ENTRAINEMENT DE R PAR RAPPORT A R0
Le mouvement d’entraînement de R par rapport à R0 est définit
par la connaissance :
 de la vitesse d’un point fixe de R par rapport à R0, soit : V(O)/R0

 du vecteur rotation de R par rapport à R0, soit :R / R 0
Remarque :
R est en
 rotation
 par rapport à R0 si au moins deux
(i, j , k )
vecteurs
Exemple
de d’une rotation de R/R0 autour
changent de Oz:
de sens par rapport à R0
z
V(O)/R0=Va(O)
R0 z0 R0 z0 y
 d 
O  R / R0  k
O0 y0 O0 y0 dt
x0 x0 t x

 est l’angle entre l’axe O0x0 et l’axe O x 7

 Z=z0 perpendiculaire au plan
z Et O=O0 y
R
z z0 y
R0
R O=O0 R0

O0 Y0
y0 y
x0 x 
x  X0 x


k = K0 R  R / R0  ???
 d

z0  R / R0  dt k
j = J0
R0

y0
x= x0 O0
  R
 R / R0  0 8
  DETERMINATION DU VECTEUR ROTATION DE R PAR RAPPORT A R0 :
  
1.Etude de la variation des vecteurs
i, j et k
par rapport à R0 , revient à étudier les expressions
suivantes   
 di   dj   dk 
  ,   et  
.  dt  R 0  dt  R 0  dt  R 0
  
Puisque la base ( i , j, k ) est orthonormée, on peut
écrire les relations suivantes :

i . i 1  
    d j  
 dk 
j. j 1 i .
 di 
  j. 
  k .  0
  dt R 0  dt   dt R 0
k.k 1  R0
  
  d j  
di 
 i . 
 dt   j .
  0
  R 0  dt R 0
i . j0    
    dk   d j 
j .k
 0 j .  k.  
 0
dt dt
k. i 0    R 0   R 0
 k. d i  
   i . dk  0
  dt R 0  dt R 0
 9
 
 di 
  est un vecteur perpendiculaire à i
 dt  R 0
 
donc ce vecteur appartient au plan formé par
( j, k )
On peut donc écrire :

 di   
   a j  b k (4)
 dt  R 0

De même :

 dj  
   c j  d k (5)
 dt  R
0

 dk   
   e i  f j (6)
 dt  R
0

On a :
  
 dj  
i . j0 i .   j . d i 
 0
 dt   dt 
 R 0 R0
10
et en reportant les relations (4) et (5) dans cette expression,
on obtient : c = - a.

Et avec le même raisonnement, on trouve f = -d et b = -e.

En définitive, et en posant :

    
 e 0  R'
 R / R  /Re0
d i e ja k , On peut écrire :


 di     
   a j - e k = e  i (7)
 dt  R 0

 dj    
   a i + d k =  e  j (8)
 dt  R 0

 dk     
   e i - d j = e  k (9)
 dt  R 0 11
Remarque, on peut écrire ce système d’équations sous
forme matricielle, soit :

 d 
i  
  
  dt 

  
  R0   0  a e i 

dj 
    a 0

 d
 
j
  dt    
 
 R0   e
 d 0 

k 
 dk    

 dt 
 

 R0 

Où cette matrice est antisymétrique

Donc : l’application représentée par cette matrice

 
 R / R0  e
est une rotation, de vecteur

12
  
- EXPRESSION DE :  R / R0  e
A partir des relations (7) , (8) et (9), on peut remarquer que :

   d i  
  dj 
 
  dk    
 i     j     k      2 (d i  e j  a k )
  dt  R 0  dt  R 0  dt  R 0 

    
Et puisque, on a posé  R / R0 
  e d i e ja k ,donc :
e R' /R
0

    
 1   di    dj    dk 
R / R0  i     j   k   
2  dt  R  dt R  dt  R 
 0 0 0 

13
 -THEOREME DE DERIVATION :
   
-Dans la base( i , j , k ), V
un vecteur peut s’écrire :
   
V  Vx i  Vy j  Vz k
et sa dérivée par rapport au temps et par rapport à R0 est
donnée par la relation suivante :

 dV       
   Vx i  Vy j  Vz k 
 d t R0
  
 di   dj   dk 
Vx    Vy    Vz  
 dt  R
0
 dt R  dt  R
0 0

 dV       
   Vx (e  i )  Vy ( e  j)  Vz ( e  k)
 dt R
 dV     
    e  (Vx i  Vy j  Vz k) Donc :
 dt  R
   
 V E  dV   dV   
     R / R0  V
et  R, R 0  dt   dt 
14
R0 R
DECOMPOSITION DES VITESSES
La vitesse de M par rapport à R0 est la vitesse absolue de M :
On a :  
 d O0 M    
V(M) / R 0     Va (M) Et puisque :O 0 M  O 0 O  OM
 dt  R 0

Donc :   

 dO0 M   dO0O   dOM 
      
 dt R 0  dt R0  dt R 0


   d OM Et d’après la relation ( ), on a
Va (M)  Va (O)   
 d t R 0

 
 d OM   d OM   
      R / R 0  OM
 dt  R 0  dt  R  

 Vr (M )   R / R 0  OM
Et on obtient :
    
Va (M )  Vr (M)   Va (O)   R / R 0  OM  15
Puisque l’entraînement de R/R0 est caractérisé par la vitesse absolue de
O et la rotation de R/R0 :
  
Donc le terme  Va (O)   R / R 0  OM 
peut représenter la vitesse d’entraînement de R/R0
   
Ve (" M ")  Va (O)   R / R 0  OM
Soit :

 dO0 M 
Remarque : Si M est fixe dans R, déterminer  
 dt R 0

 dO0 M    
On a :    Va (M )  Vr (M)  Ve ("M ")
 dt  R 0  
Si M est fixe dans R alors Vr (M)  0 Ce qui implique :
 avec M fixe dans R
 d O0 M   
  = Va ( M )  Ve ("M ")
 dt  R 0
La vitesse d’entraînement est donc équivalente à la vitesse absolue
de la trace (point coïncidant) de M dans R. 16
 Conclusion

   

  dO 0 M 
Vitesse Va  
 
 ou Va (M)  Vr (M)  Ve ("M")
absolue  dt R 0

 


  
Vitesse Vr (M )   d OM  ou Vr (M )  Va (M)  Ve ("M")
relative  dt  R
/R

Vitesse  M fixe dans R    

  dO0 M 
d’entraî Ve ("M")    ou Ve (" M ")  Va (O)   R / R 0  OM
-nement  dt  R0

17
  DECOMPOSITION DES ACCELERATIONS

  dVa  M  
Par définition on a :  a  M    
 dt 
 R 0
    
Et puisque : Va (M)  Vr (M)   Va (O)   R / R 0  OM 
   
   d Vr (M)  Va (O) R / R 0  OM  
On peut écrire: a  M    dt 
 R 0
d  Vr (M)  
    

    
Soit :  a  M    dt   d
dt Va (O)  d
dt  R / R 0  OM
 R 0 R0 R0

   

 dVr (M)   dVa (O)   d( R / R 0  OM) 
  ?    ?   ?
 dt R 0
 dt R 0
 dt  R 18 0
    
 dVr (M)   dV r (M)   R / R 0  V r (M)

 dt     
 R0  dt R
  
  r (M)   R / R  V r (M)
0

 dVa (O)  
    a (O)
 dt R 0

  
 d( R / R 0  OM) 

 dR / R 0 
  dOM 

R / R0  
   
dt
  OM 
dt
 dt R
 R 0  R 0
0
  ??
 dOM   d OM   
      R / R 0  OM
 dt  R 0  dt  R  
 V r (M)   R / R 0  OM
  
 
 d( R / R 0  OM)   dR / R      
    dt
0
  OM   R / R 0  V r (M)   R / R 0  OM
dt R 0
 R0
19
D’après ces relations, l’expression de l’accélération absolue de M, s’écrit :
 
 a (M)   r (M ) 

 d    
 
   
 a (O)     OM      OM  2  V r (M)
 dt 
Terme qui représente
 Terme 
l’entraînement de R/R0
  e (M) Complémentaire   c (M)
« Coriolis »
Soient :
   
 a (M )   r (M)   e (M)   c (M )

 d 
 
     
 e (O)   a (O)     OM      OM
 dt R 0 ouR

est l’accélération d’entraînement de M .

  
 c (M)  2  V r (M) est l’accélération de Coriolis de M.
20
Remarque :
   
Sachant que : V e (M)  V a (O)   R / R 0  OM

 dV e (M) 
 
Déterminer   , quel que soit M, en fonction de  e (M) et  c (M)
 dt R
0

 
 dV e (M)    c (M)
Réponse :     e (M) 
 dt R 2
0

21
 - EXEMPLE (Examen)
Soient un repère orthonormé direct R0 (OX0 Y0 Z0) fixe et un cercle de centre
O et de rayon a. Ce cercle tourne autour de l’axevertical
 OZ0 et lié a un
repère orthonormé direct R(OxyZ0) de base ( i , j, k ) dont l’axe Ox est
perpendiculaire au plan du cercle. On suppose que l’angle (Ox0 ,Ox) =
t
matériel M, de massem,
( constante positive).Un point  se déplace sur le
  est repéré par OM  a u ( j , OM )   (t )
cercle, ,on pose l’angle et
i u  v Z(voir
0 figure).
R0 est le repère absolu
C
v u
M(m)
R est le repère relatif
(t) y
O
Y0

X0
t x
  
1°) Déterminer Vr (M)
, V ("M") et Va (M)
 e  

2°) Déterminer r (M ),  (M)
e ,
c (M) et  a (M ) 22
 CORRECTION
R0 (OX0Y0Z0)
(Fixe, absolu)
R(OxyZ0) Z0 v u
C
(Mobile, relatif) M(m)
C , est lié a un repère R(OxyZ0)

l’axe Ox est perpendiculaire 

au plan du cercle y
donc le plan du cercle est le plan O
(Oy,OZ0 ) Y0

t
X0 x
3°) On suppose que le contact entre la particule M et le cercle est sans
frottement et le cercle exerce sur M une réaction R.
En appliquant le PFD, trouver l’équation différentielle
 du mouvement
relatif ainsi que les composantes de la réaction R 23
1°)
 
    
V (M)  a  
On a : OM  a u du
 
d OM 
 
V (M) 
r
  r  dt R
dt 





 R   
u  cos  j  sin  K0
Z0
donc :
v  u

  
V (M)  a  v
 y
r 
On a : i
        
V ("M")  V (O)   OM  0  k  a u  a (k  u)
 0
e a
0
R/R 0 

 a  k  ( cos  j  sin  K0 )  
 - a  cos i
0
 
Ve  "M"  - a  cos i
     
V  V V donc : V  a v- a  cos i
Et puisque : a r e a 24
Autres méthodes de calcul de Ve
 avec M fixe dans R
1-   dO0 M  
Ve ("M")    avec O0 M

a u
 dt R 0
    
Et puisque : u  cos  j  sin  K0 Donc : Ve  "M"  - a  cos i

2- Sans faire de calcul :

Le mouvement de M par rapport à R0 Si on fixe M dans R est :
Un mouvement cerculaire de rayon « a cos  »
et de vitesse angulaire  K u
La vitesse est tangente à la trajectoire donc à i
  M
Ve  "M"  - a  cos i
Donc :


25
 


 
d Vr   
2°) Et puisque Vr (M)  a  v



 (M)   
r 
dt 
 
 
  R
 
Z0
 r (M) = a  v
 -a 




2 
 u
v  u   
on a : u  cos  j  sin  K 0

y

i

 
e  a (O) 

 d   O   
M    (  OM) 



dt 
   
0 0 k   k  au 
 
      
e  k  a(k  u) Et puisque : (k  u)   cos  i
    
 e  k  acos ( i ) e (M)   a 2 cos  j
26
       
 (M)  2 V  (M)  2 k  a  v  (M)  2asin  i


c r c c

   Z0
On a : (k  v)  sin  i v  u

y

   i 
A partir de la relation :    
a r e c
    2   
On a :  (M) = a v- a    u
 a 2 cos  j 2 a   sin  i
a  

   
On peut écrire a (M) dans la base ( i ,u , v ) Et puisque j  cos  u  sin  v


    

 a (M)  2a sin  i-a   2 cos 2   u+a +2 sin  cos  v


2
2 
  27
 3°) Le P.F.D s’écrit :   
P  R  m  a (M) Z0
    v  u
Où P  m g K 0  m g  sin  u  cos  v 
  
 
R  Ri i  Ru u  R v v y

Choix de la base de La réaction R car : i
 
V (M)  a  v 
 r 
   2 
  
2
Et on a :  a (M)  2a sin  i-a    cos  u+a 
 +2 sin  cos 
2 2
v
  
PFD 

 m g  sin  u  cos  v  
  R i  R u  R v
i u v 

   2 
  
2
 2ma sin  i-am    cos  u+am  +2 sin  cos 
2  2
v
 
- Projection suivant i : R i  2ma2 
 sin 

- Projection suivant u : R u  mg sin   ma  

 2  2 cos 2  
- Projection suivant v
(sens du mouvement): 
R v  mg cos   ma   2 cos  sin  
C’est l’équation du mouvement de M 28
    
Pas de frottement, donc : R  v  R v  0 
R v  0 C’est la condition de non frottement

Et dans ce cas :
La réaction R s’écrit :

R i  2ma2   sin 
R  mg sin   ma  
u
 2  2 cos 2  


R v  mg cos   ma    cos  sin   0
 2

et l’équation de mouvement de M devient:
g
  2 cos  sin  
 cos   0
a

29
SERIE 5, Exercice 2

Z e
er
M

A F

-a O
Y
2a
i
X

 
F   kAM

30
solution     Z e
P  R  F  m  a (M) er
  M
P   mgK  F
   A
P  mg  sin er  cos e  
  -a O
  Y
R  R r e r  R  e  R i i 2a
i
 
 
   X
F  kAM  F   k AO  OM 
 


F   k aJ  2aer


  e Z( K )
J  cos er  sin e

 er
  
F    ak cos   2ak  er  ak sin e 
Y( J )

31
  d 2   
 a (M)   2 OM  OM  2aer
 dt R 0
 d     d 2    2
 OM  =2ae 
  2 OM  = 2ae  2a er
 
 dt R0  dt R 0
  2
  M  /R = 2ae  2a er
 
   
Projection de P  R  F  m  a (M) Suivant :

er : -mgsin + Rr –kacos -2ka = -m2a2

e -mgcos + R +kasin = m2a C’est l’équation du mouvement
i: Ri =0 
  
Pas de frottement, donc : R  déplacement  R e  0
 
  

R r er  R  e  R i i e  0  R   0
l’équation du mouvement devient: -mgcos +kasin = m2a 32
    
Equilibre pour somme des forces = 0 soit : P  R  F  m  a (M)  0 
mg
-mgcos +kasin = 0 Implique : tg 
ka
Et pour mg/ka=1, on a :  
 1  4

  3
 2 4

33