Los ceros se derivan usando la ecuación 7.

54

det ¿
 

Los ceros se resuelven por lo tanto encontrando las raíces de:

2
 
𝑚 𝑧 +𝑏𝑧 +2 𝑘=0.
7.7 Análisis polo-cero en el espacio estado.

En la sección 6.2 descubrimos que la función de transferencia podría

derivarse de la representación del espacio de estados. Entonces no
debería sorprender que los polos y ceros puedan derivarse directamente
del modelo de espacio de estado. Ecuación de recalificación 6.4; la versión
de entrada única de salida única (SISO) se proporciona aquí para mayor
comodidad;

¿¿
 
Los polos de las funciones de transferencia G(s) son las raíces de los
denominadores. Es decir, son los valores para los cuales el denominador
es cero y la función de transferencia resultante es infinita:

𝐺(𝑠)→ ∞
 
como 𝑠→𝑝
 
o 𝐺( 𝑝)=∞
 

En las ecuaciones matriciales, esta condición sería el análogo de dividir un

escalar por cero. Esto ocurre cuando:

det (𝑠 𝐈 − 𝐀)¿𝑠 = 𝑝=det ( 𝑝 𝐈 − 𝐀 )=0

 
(7.51)
La ecuación anterior debe parecer familiar. Es el problema de valor propio
(Ecuación 1.18) discutido anteriormente en la sección 4.7. también se le
conoce como la característica. Por lo tanto, los valores s=p son los valores
propios de la matriz .

Los ceros son los valores de s para los cuales el numerador y la salida
resultante son cero, es decir:
 
y (z)=𝐺(z)u(z )=0
Así cuando  
𝑠= 𝑧
−1
𝐂 ( z 𝐈 − 𝐀 ) 𝐁 u( z )+ 𝐷 u( z )=0 ,
 
El cual al considerar la ecuación 6.3 produce:

𝐂 x (𝑧)+ 𝐷𝑢(𝑧)=0
 
(7.52)

Donde:
 
¿
La ecuación anterior puede ser reescrita:
 
¿
( 𝑧 𝐈 − 𝐀¿ x ( 𝑧 )− 𝐁 u( 𝑧 )=0
 
(7.53)
( 𝑧 𝐈 − 𝐀¿ x ( 𝑧 )+ 𝐁 u( 𝑧)=0
 
Las ecuaciones 7.52 and 7.53 se pueden formular con una sola ecuación
algebraica lineal,
  𝐀− z𝐈 𝐁
[ 𝐂 𝐷
¿
]
Para que lo anterior sea verdad, requerimos:

𝐀 −z𝐈 𝐁
 
det
[ 𝐂 D]=0. (7.54)

La solución 7.54 son ceros del sistema.

Ejemplo 7.5

Volvamos al ejemplos anterior (Ejemplo 7.4). Usando el modelo de espacio

de estados, encuentra los polos y ceros.

SOLUCIÓN:
Las matrices A y B se derivaron previamente en el Ejemplo 4.2 y se dieron
en la ecuación 4.7:

  0 − 1/ 𝑚 0 0   0
𝐀=
[−𝑘
0
0
−𝑏 / 𝑚
− 1/ 𝑚
0
0
𝑘

−𝑘
0
1/ 𝑚
0
] y 𝐁=
0
0
1
[]
Para este problema, solo requerimos el segundo desplazamiento,
   
¿
como salida haciendo matrices y .

𝐂=[ 1 0 1 0 ]
 
y  
𝐷=0

Los polos se determinan resolviendo los valores propios de ,

 

 
𝑝 −1/𝑚 0 0

[ ]
det ( 𝑝𝐈 −𝐀 ) =det
0 1/𝑚 𝑝 −1/𝑚
0 0 𝑘 𝑝
=
2 4 3

𝑚
2
4
𝑘 𝑝+𝑏/𝑚 −𝑘 0 𝑚 𝑝 +𝑚𝑏 𝑝 +3𝑚𝑘 𝑝 +𝑏𝑘𝑝+𝑘
2
=0.
Por lo tanto, los valores propios (y polos) son la solución para:

2 4 3 2 2
𝑚 𝑝 +𝑚𝑏 𝑝 +3 𝑚𝑘 𝑝 +𝑏𝑘𝑝+𝑘 =0.
 

El polinomio característico se puede calcular para matrices numérica y

simbólicas utilizando MATLAB