Programmation robot

MELFA RV-2SDB

Réaliser par:
EL-GHADYRY Abdeslam
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MELFA RV-2SDB

Objectif:
Le but de formation est de se familiariser avec l’environnement
du logiciel CIROS Programming et de réaliser des programmes
simples pour piloter un robot « Mitsubishi RV-2SDB ».
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Présentation de Robot Mitsubishi Rv-2SDB
Est un petit robot, compact, et puissant, avec sa forme
compacte et sa portée étendue d’environ 500 mm, ce robot
6 axes trouve sa place dans toutes les applications qui
exigent un petit robot compact. Les taches de
positionnement et de prélèvement de petites pièces
constituent le point fort de ces robots, Ils sont
également employés pour le contrôle qualité et la
manipulation d’échantillons dans le domaine médical et les
laboratoires. Il peut recueillir jusqu'à deux pinces
pneumatiques pour manipuler les pieces. les flexible
incorporés dans le bras du robot facilitent le branchement
des pinces au circuit d’air comprimé.
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 Système robot intégré:

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Contrôleur CRD1:
Contrôleur compact et modulaire fait partie intégrante du système robotique. Il comprend le
processeur et l’électronique de puissance indispensables au pilotage du robot. Le contrôleur
utilisé est du type CRD1 à encombrement réduit, ce dernier utilise le langage de programmation
MELFA BASIC IV/V et équipé d’un processeur RISC 64 bits avec un DSP qui offre une
puissance de calcul suffisante pour l’interpolation linéaire et circulaire 3D et une mémoire
capable de recevoir 256 programmes. Le contrôleur CRD1 est équipé d’une carte de 16 entrées
et 16 sorties numériques, il est possible de porter a 256 des entrées/sorties au moyen de modules
d’extension déportés. Les collisions sont détectées de manière fiable sans capteur supplémentaire,
afin d’éviter la destruction des pièces et des équipements environnants.

Contrôleur CRD1
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Console d’apprentissage R32TB :

La console d’apprentissage R32TB est un contrôleur et pupitre opérateur multifonctionnel pour
tous les robots de la série SD. L’environnement intuitif facilite aussi bien pour la novice que pour
l’utilisateur expérimenté, la commande des mouvements robot et l’exécution des diverses
fonctions de diagnostic et de surveillance. Toutes les fonctionnalités importantes pour la sécurité
comme les mouvements du robot, sont commendables directement par des touches. Une structure
de menu simple permet un accès rapide et facile à toutes les fonctions de programmation et de
surveillance ainsi qu’à leurs configurations.

R32TB-Teach-Box
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Environnement de travail robot :
Le robot RV-2SDB est livré sur une plate forme modulaire
de production automatisée composée de deux stations :
Station Robot : permet un tri des pièces (corps d’un vérin)
selon la couleur (noir- non noir) à travers une cellule photo
électrique montée sur l’effecteur (la pince pneumatique), elle
permet aussi le montage d’un vérin pneumatique a simple
effet composé d’un corps, tige, ressort et culasse.
Station d’assemblage : composé de plusieurs magasins
(magasin ressort, magasin culasse, palette des tiges) pour
l’alimentation du robot par les pièces nécessaire au montage
du vérin.
La station d’assemblage est commandée par le robot à
travers une interface d’entrées sorties (Ria Box).
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Présentation du logiciel CIROS programming:
 Le logiciel va vous permettre d’écrire des programmes pour différents types
de robots.
Des modèles d’entrainement existent pour les stations Festo MPS, avec
différents types de robots. Ces modèles vont d’une application simple à la
programmation complète d’une station.
Il est possible de réaliser des programmes en utilisant les langages de
programmation des robots Mitsubishi : MRL, MELFA BASIC IV et V.
Le logiciel comporte une aide bien fournie. Toutefois, celle-ci n’est pas toujours
en français mais en anglais, voir en allemand.
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Premier programme:
Avant que vous pouvez écrire des programmes de robot et des listes de position avec CIROS vous
devez définir votre type de robot et configuration en Création d'un projet.
Démarrez SIROS et sélectionnez File/New/Project Wizard Projet qui affichera la première étape de
l'Assistant de projet:
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Passez à la deuxième étape de l'assistant de projet en appuyant sur le "Next>".
Cela permet d'afficher la deuxième étape de l'Assistant de projet.
Sélectionnez le type de robot que vous travaillez avec, à partir de la liste "Type de Robot".
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Appuyez sur le bouton « Finish", pour créer le projet.
Une fenêtre de Workcell, le RCI Explorer, une fenêtre de programme du robot vide, la fenêtre de
liste de position associée, et la fenêtre de message sera ouvert et disposé sur votre moniteur.
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 Comment travailler avec le RCI Explorateur:
Le RCI Explorer est un centre d'échange d'informations et de données. Il vous donne une
aperçu de l'état actuel du robot et offre un moyen intuitif de charger, télécharger, déboguer et
surveiller les programmes de robot.
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Le RCI Explorateur contient deux dossiers.
Le premier dossier est le dossier du robot. Le second dossier est le "workplace".
Dans le dossier de robot, vous trouverez des informations concernant:
la connexion au contrôleur de robot,
le type de robot connecté,
les programmes, qui sont actuellement disponibles sur le contrôleur de robot,
le contenu des emplacements de programme,
les variables du système,
l'état du robot en utilisant une large gamme de moniteurs,
les paramètres du robot,
et les erreurs les plus récentes.
Dans le second dossier est le "workplace"
les programmes et les listes de position actuellement disponibles dans le projet CIROS
répertoire sur votre PC,
et les outils de CIROS.
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 Comment établir une connexion au robot:
Avant de pouvoir échanger des programmes et des listes de position entre le PC et CIROS, il faut
paramétrer l’interface de communication.
Utilisez le RCI Explorer pour ouvrir les propriétés de connexion. Ouvrez le contexte Menu de la
"Connexion" en cliquant avec le bouton droit de la souris sur la dossier "Connexion". Sélectionnez
"Propriétés" dans le menu contextuel.
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Sur l’onglet «setting» sélectionner « Communication port ».
- Cocher l’option TCP/IP sur l’onglet communication interface.
- Cocher l’option « IP Adress » sur l’onglet TCP/IP.
- Ecrire l’adresse IP du robot « 192-168-0-20 » Port « 10001 ».
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 Vérification de type de robot:
Vérifiez, si le type de robot configuré correspond au type réel de robot connectée
Dans le RCI Explorer, sélectionnez le dossier "Type de Robot":
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 Exercice 1:
Un processus industriel est chargé d’effectuer une tache de positionnement des
pièces cylindriques. Les pièces doivent être déplacées d’une embase à une autre par un bras
robot. Elaborer un programme adéquat pour réaliser cette tache.
NB :
Une position d'approche doit être programmée pour éviter tout danger de collision.
La vitesse de déplacement doit être aussi variable.
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La séquence de manipulation

2 : le robot de déplace 40 3 : le robot se déplace de

1 : le robot est à sa
mm au-dessous de la manière linéaire avec une
position de départ
position P1 vitesse moins faible vers P1
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La séquence de manipulation

 Elaborer le programme de cycle dans la fenêtre de programme dans Ciros.

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 Première étape: Apprendre les positions
Créer deux position, P1 position A et P2 position B, plus P5 position de départ.
Vous pouvez apprendre au robot de nouvelles positions que vous pourrez utiliser par la suite
dans votre programme. Soit directement en mode en ligne avec CIROS ou utilisant la
console d`apprentissage T/B.
Avec Ciros , sélectionner dans le dossier Workplace l`icône Tool et choisir Jog Operation,
La fenêtre « Jog Operation » s’ouvre.
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Vous pouvez maintenant définir une nouvelle position de robot. Utilisant les modes de
déplacement et les flèches corresponde de chaque axe.
« Jog speed » permet de modifier la vitesse de déplacement.
Une fois que vous avez défini votre position, cliquer sur « Insert Position » pour la faire
apparaitre dans la liste des postions.
Créer deux positions P1 et P2 dans votre liste de
position actuelle et sauvegarder la position liste
avec la commande Fichier / Enregistrer. Votre liste
de position pourrait ressembler à ceci:
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 Deuxième étape: Création de programme
Premières commandes
Pour cet exercice, vous devrez utiliser les commandes suivantes :

 MOV : déplacement de la position actuelle à la position de destination.

Ex : MOV p1, -40

Si le paramètre « -40 » (facultatif) est défini, alors le robot se déplacera à une

distance de -40 sur l’axe Z par rapport à sa position de destination.

 MVS : déplacement linéaire de la position actuelle à la position de destination.

Ex : MVS p1

 HOPEN / HCLOSE : commande l’ouverture / fermeture de la pince.

Ex : HOPEN 1
Le chiffre 1 signifie que l’on commande la pince n° 1.
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 DLY : utilisée seule, cette commande cause une temporisation.

Ex : DLY 0.5
Avec de passer à l’instruction suivante, une temporisation de 0.5 seconde est effectuée.

 Spd: cette instruction défini la vitesse du robot pour le programme. Elle s’exprime en %

Ex : Spd 50
Le robot se déplacera à 50 % de sa vitesse.

N.B. : Pour obtenir de l’aide ou des informations complémentaires sur les commandes,
sélectionner la commande avec la souris et appuyer sur « F1 ».

 Maintenant, vous êtes prêt à commencer avec votre premier programme de robot.
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 Compilation et chargement:
Votre premier programme de robot et la liste de position associée sont maintenant situés sur le PC
dans le répertoire du projet. Dans le RCI Explorateur ils sont accessibles dans le dossier
"Programmes" dans votre « workplace". Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nom de le
programme du robot et ouvrez le menu contextuel du programme. Sélectionnez "Syntaxe Check
"pour vérifier la syntaxe de votre programme.
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 Chargez la liste des programmes et la position syntaxiquement correcte dans le
contrôleur de robot:
Avant de pouvoir charger des programmes et des listes de position entre le PC
et CIROS la connexion doit être établie.
Si la connexion est établie, vous pouvez charger des programmes et des listes de
position à partir du PC dans le contrôleur de robot et les télécharger à partir du
contrôleur de robot dans l'ordinateur.
Sélectionnez le programme que vous
voulez charger . Dans l'exemple la
programme "3.MB4" est sélectionné.
Maintenez le bouton gauche de la souris
enfoncé et simplement déposer le
programme dans le dossier Programmes du
robot:
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 chargement d'une liste de positions:
Les étapes nécessaires pour télécharger une liste de position sont presque les mêmes
que pour un programme.
L'exemple montre une autre façon de charger une liste de position. Sélectionnez la
liste de position "3.POS". Ouvrez le menu contextuel avec le bouton droit de la souris.
dans le menu contextuel, sélectionnez "Download".
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 Comment déboguer un programme de robot
Maintenant, comme vous avez chargé votre programme de robot avec succès au robot
contrôleur, il est temps de tester votre programme en ligne sur le contrôleur de robot. Et
Localiser les erreurs avec le débogueur en ligne.
Démarrez le débogueur en utilisant le menu contextuel de votre programme. Faites un
clic droit avec la souris sur le nom du programme dans la Programmes de dossier dans le
dossier de robot. Sélectionnez "Debug". Dans l'exemple la débogueur pour le
programme "3" est ouvert
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Le débogueur ouvre avec le programme sélectionné. Réglez la ligne courante à la première
ligne de programme. Sélectionnez la première ligne de programme avec la souris et le
définir comme actuellement ligne active en appuyant sur l'icône qui apparaît dans le
tableau suivant:
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Une petite flèche verte marque la ligne actuellement active. Telle est la ligne qui sera
exécuté ensuite par le programme du robot. Maintenant, définissez des points d'arrêt en
double cliquant sur les lignes de programme, sur lequel le programme est censé arrêter
pendant le débogage.
Appuyez sur l'icône indiqué dans l'image ci-dessous et commencez le point d'arrêt
débogage:

Après avoir testé votre programme en détail avec le débogueur en ligne, vous pouvez
maintenant continuer à enfin commencer le programme.
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 Démarrer le Programme:
Il est vraiment facile de lancer des programmes utilisant le RCI Explorer. Ouvrez le
dossier "Programmes" dans le dossier du robot, cliquez avec le bouton droit de la
souris sur le programme.
Sélectionnez "Démarrer (CYC)" ou "Start (REP)" dans le menu contextuel.
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Exercice 2:
Objectif de notre exercice est la réalisation d’un programme de tris des pièces
selon la couleur (noir – non noir) dans deux magasins différents.

Dans notre cas le robot est chargé d’effectuer une opération de tri des pièces par le
biais d’une cellule photo électrique monté sur la pince pneumatique du robot.
L’opération consiste à déplacer la pièce d’un magasin de récupération vers un
magasin temporaire, opération de détection de la couleur (noir- non noir), la prise
de décision et le stockage de la pièce triée.

1- Lister les positions a programmées,

2- Identifier les entrées, présence pièces et détection de couleur,
3- Elaborer et charger le programme .
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Exercice 3:
Objectif de notre exercice est la programmation, le déplacement linéaire du bras
robot et d’être capable de :
- Programmer des cycles répétitifs (compteurs, boucles…)
- Commander les sorties de l’unité de control robot
Dans une fonderie, des pièces sont fabriquées au moyen du procédé de coulée
centrifuge (moulage). Après la coulée, les bavures créées pendant le processus de
coulée sont éliminés par des ouvriers. Jusqu'à présent, ce travail avait été effectué
manuellement.
Dans le cadre de la création d'un environnement de travail plus souple, l’ébavurage
doit être effectué par un robot. Vous devriez prendre en compte que l'outil devra être
échangé après trois cycles et qu’un témoin doit être allumé au moment de l’opération
de l’ébavurage.
1- Définir les positions,
2- Quel est la fonction utilisée pour activer les sorties du contrôleur,
3- Elaborer et tester le programme.