INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MORELIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ANÁLISIS DINÁMICO ESTRUCTURAL DE SATÉLITE EDUCATIVO CANSAT

VIBRACIONES MECÁNICAS

PRESENTAN:
HERNÁNDEZ TOLEDO JORGE ARTURO
OTERO LAUREANO PRISCILA XIOMARA

DOCENTE: DRA. ZUÑIGA TELLO ISHVARI FERNANDA

MORELIA, MICHOACÁN
MARZO, 2020
1
1. INTRODUCCIÓN
UN PICOSATÉLITE ES UN TIPO DE SATÉLITE DESTINADO A LA
EXPLORACIÓN Y LA INVESTIGACIÓN, CUYAS DIMENSIONES
DEBEN DE SER POR MUCHO MÁS PEQUEÑAS QUE LAS DE UN
SATÉLITE COMÚN.

Figura 1. Ejemplo de picosatélite 2

DEBIDO A TALES LIMITACIONES, SUS COMPONENTES Y
SUBSISTEMAS DEBEN SER MÁS PEQUEÑOS EN COMPARACIÓN
CON LOS SATÉLITES CONVENCIONALES. EL TAMAÑO PERMITE
QUE SE CONSTRUYAN RÁPIDAMENTE MIENTRAS QUE EL PESO
DETERMINA EL BAJO COSTO PARA EL LANZAMIENTO.

3
LA CATEGORÍA DE LOS
PICOSATÉLITES SE
ENCUENTRA DENTRO DEL
INTERVALO DE 0.1 A 1 KG,
POR DEBAJO DE LOS
CUBESATS, LOS CANSAT
TIENEN LAS DIMENSIONES
QUE CORRESPONDEN A
UNA LATA DE REFRESCO
DE 65 MM DE DIÁMETRO Y
122 MM DE ALTURA.
Figura 2. Dimensiones de CUBESATS

4
LOS CANSAT NO SON PUESTOS EN ÓRBITA, PERO PUEDEN
LANZARSE A DIFERENTES ALTURAS MEDIANTE UN COHETE,
UN GLOBO SONDA, UN AVIÓN A ESCALA O UN MULTIROTOR DE
CONTROL REMOTO.

5
DURANTE SU DESCENSO
(QUE PUEDE SER EN
PARACAÍDAS U OTRO
MEDIO), DEBEN
TRANSMITIR
INFORMACIÓN POR
TELEMETRÍA HACIA UNA
ESTACIÓN TERRENA. LA
MISIÓN PUEDE
CONSISTIR ÚNICAMENTE
EN TRANSMITIR DATOS,
EFECTUAR RETORNOS
CONTROLADOS O
PROBAR PEQUEÑOS
MECANISMOS DE 6
DURANTE SU RECORRIDO Y LANZAMIENTO, UN PICO-
SATÉLITE ESTÁ SUJETO A VARIAS FUERZAS EXTERNAS COMO
RESULTADO DE LA ACELERACIÓN, RUIDO VIBRO-ACÚSTICO,
VIBRACIONES DEL MOTOR DE PROPULSIÓN DEL SISTEMA,
ENCENDIDO Y QUEMADO DE MOTORES DE PROPULSIÓN,
SEPARACIONES DE ETAPAS, MANIOBRAS DE VEHÍCULOS,
EXPULSIÓN, ETC.

7
LA INFORMACIÓN MOSTRADA SE BASA
EN EL ANÁLISIS ESTRUCTURAL Y DEL
LANZAMIENTO DE UN CANSAT.

● SE REALIZARON ALGUNAS
CONSIDERACIONES PARA ANALIZAR
EL COMPORTAMIENTO DE ESFUERZOS
DE VON MISES DEL CANSAT BAJO
CONDICIONES CUASIESTÁTICAS.

● SE DETERMINARON LAS
FRECUENCIAS NATURALES Y FORMAS
MODALES Figura 3. Análisis en ANSYS

8
2. ANÁLISIS DEL LANZAMIENTO

DETERMINAR LAS FUERZAS ADECUADAS EN UN CANSAT

DURANTE EL LANZAMIENTO ES COMPLEJO, PUESTO QUE
EXISTE UNA VARIEDAD DE CONDICIONES EXTERNAS ANTES
MENCIONADAS.

9
ESTAS CONDICIONES GENERAN ESFUERZOS ESTRUCTURALES
QUE DETERMINA LA VIDA DEL CANSAT DESDE EL INSTANTE
QUE REALIZA SU PRIMER LANZAMIENTO. LOS ESFUERZOS
CRÍTICOS SE PRESENTAN DURANTE EL LANZAMIENTO, EN
ESTE TIEMPO EXISTEN FUERZAS QUE SE PUEDEN
CONSIDERAR COMO ESTACIONARIAS EJEMPLO DE ELLO ES EL
EMPUJE.

Figura 4. Fuerzas que actúan en el vuelo 10

OTRAS SON DE COMPORTAMIENTO TRANSITORIO AL
MOMENTO DE APAGAR Y ENCENDER UN MOTOR DEL COHETE,
POR OTRO LADO SE ENCUENTRAN LAS FUERZAS ACÚSTICAS,
QUE SON ONDAS CON VARIAS FRECUENCIAS QUE CAUSAN
VIBRACIÓN ALEATORIA EN LA ESTRUCTURA.

11
EL CHOQUE PIROTÉCNICO PROVOCADO POR LA EXPLOSIÓN
COMÚNMENTE UTILIZADO PARA SEPARAR ETAPAS DEL
COHETE PRODUCE VIBRACIÓN DE ALTA FRECUENCIA CON
VALORES MAYORES A 1000 HZ.

12
EL DESPEGUE SE REALIZÓ BAJO FUERZAS
ESTÁTICAS CON VALORES QUE VAN
DESDE 1 N A 300 N EN DIRECCIÓN
VERTICAL NEGATIVAS

POR OTRO LADO, EL MÉTODO DE

LANZAMIENTO SE REALIZA MEDIANTE
UN DRON HEXACOPTERO, CON MOTORES
QUE TRABAJAN A 28800 REVOLUCIONES
POR MINUTO, MISMOS QUE PRODUCEN
UNA FRECUENCIA DE EXCITACIÓN DE 480
HZ BAJO ESTE CONTEXTO SE
DETERMINAN LOS VALORES DE LA
FRECUENCIA NATURAL DENTRO DE UN
RANGO DE 70 A 800 HZ
13
 3. TEORÍA ANÁLITICA DEL ANÁLISIS
MODAL

EL ANÁLISIS DE FORMA MODAL ES UNA TÉCNICA USADA PARA

DETERMINAR LAS CARACTERÍSTICAS DE VIBRACIÓN
MECÁNICA EN LAS ESTRUCTURAS. EXISTE UNA
CLASIFICACIÓN DE TRES CATEGORÍAS PRINCIPALES PARA
REALIZAR EL ANÁLISIS DE VIBRACIÓN DE COMPONENTES.

14
1. VIBRACIÓN LIBRE
SE PRESENTA CUANDO NO EXISTE UNA
FUERZA DE EXCITACIÓN EXTERNA AL
SISTEMA POR UN LARGO TIEMPO.

LA VIBRACIÓN LIBRE PRODUCE

MOVIMIENTOS EN UNA O MÁS
DIRECCIONES QUE CORRESPONDEN AL
COMPORTAMIENTO DE LAS FRECUENCIAS
NATURALES. LA RESPUESTA DEL SISTEMA
ES ANALIZADA TÍPICAMENTE EN EL
DOMINIO DEL TIEMPO. Figura 5. sistema masa-
resorte-amortiguador
(vibración libre) 15
2. VIBRACIÓN FORZADA
TIENE LUGAR CUANDO UNA
EXCITACIÓN PERIÓDICA EXTERNA
AGREGA ENERGÍA DE FORMA
CONTINUA A UNA ESTRUCTURA
MECÁNICA, LA RESPUESTA DEL
SISTEMA SE ANALIZA TÍPICAMENTE
EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.
Figura 6. sistema masa-
resorte-amortiguador
(vibración forzada)

16
3. VIBRACIÓN AUTOEXCITADA
ES UN COMPORTAMIENTO QUE SE PRESENTA CUANDO UNA
FUERZA DE EXCITACIÓN ES MODULADA EN UNA DE LAS
FRECUENCIAS NATURALES DEL SISTEMA Y SE ANALIZA EL
COMPORTAMIENTO DEL DESPLAZAMIENTO O RESPUESTA
DEL SISTEMA.

Figura 7. sistema masa-resorte-amortiguador (vibración autoexcitada)

17
EL SOFTWARE DE SIMULACIÓN NUMÉRICA ANSYS
WORKBENCH, PERMITE CALCULAR Y ANALIZAR SISTEMAS
ESTRUCTURALES BAJO CONDICIONES DE VIBRACIONES,
FRECUENCIAS NATURALES Y FORMAS MODALES.

Figura 8. Paquete de elemento finito de ANSYS

18
 LA ECUACIÓN PARA ANALIZAR EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE UN
SISTEMA LINEAL NO AMORTIGUADO, CON RIGIDEZ Y MASA CONSTANTE
PERMITE DETERMINAR LAS FRECUENCIAS NATURALES Y FORMAS
MODALES, LA EXPRESIÓN ANALÍTICA SE PRESENTA A CONTINUACIÓN

Ecuación (1)

DONDE:

M= MATRIZ DE MASA

C= MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

K= MATRIZ DE RIGIDEZ

𝑢̈= VECTOR DE ACELERACIÓN NODAL

𝑢̇ = VECTOR DE VELOCIDAD NODAL

𝑢= VECTOR DE DESPLAZAMIENTO NODAL

F= VECTOR DE FUERZAS NODALES 19

PARA GENERAR LAS MATRICES
GLOBALES DE MASA, RIGIDEZ,
AMORTIFUAMIENTO Y VECTOR
DE FUERZAS ES NECESARIO
REALIZAR EL ENSAMBLE DE
LAS MATRICES LOCALES DE
CADA ELEMENTO, COMO SE
EXPRESA A CONTINUACIÓN:

20
PARA RESOLVER EL SISTEMA Y DETERMINAR LAS
FRECUENCIAS NATURALES ES NECESARIO RESOLVER LA
ECUACIÓN 1, CONSIDERANDO QUE EL VALOR DE LA MATRIZ
DE 𝐶=0 Y 𝐹=0, LA EXPRESIÓN SE REDUCE A LA SIGUIENTE:

Ecuación (2)

21
CONSIDERANDO QUE EL MOVIMIENTO ES ARMÓNICO, SE
TIENE LA SIGUIENTE RELACIÓN PARA EL DESPLAZAMIENTO,
VELOCIDAD Y ACELERACIÓN:

Ecuación (3)

22
DONDE:

𝑤𝑖= FRECUENCIA DE EIGENVALOR

∅𝑖= FRECUENCIA DE EIGENVECTOR

T= TIEMPO

23
SUSTITUYENDO LAS CONSIDERACIONES DE LA EXPRESIÓN 3
EN LA ECUACIÓN 2, Y TENIENDO EN CUENTA QUE EL ÁNGULO
DE FASE 𝑤𝑖𝑡 +𝜃𝑖 = 90° OBTENEMOS LO SIGUIENTE:

Ecuación (4)

24
LA ECUACIÓN 4, SE SATISFACE SI ∅𝑖=0 LO CUAL IMPLICA QUE TIENE
UNA SOLUCIÓN TRIVIAL:

Ecuación (5)

LA ECUACIÓN 5, REPRESENTA UN SISTEMA CON N SOLUCIONES,

EIGENVALORES 𝑤𝑖2 Y EIGENVECTORES, ∅𝑖, DONDE N ES EL NÚMERO
DE GRADOS DE LIBERTAD O NÚMERO DE ELEMENTOS TOTALES DE
LA ESTRUCTURA A RESOLVER.

25
LA ECUACIÓN 4 TIENE UN NÚMERO MAYOR DE INCÓGNITAS
EN COMPARACIÓN CON EL NÚMERO DE ECUACIONES A
RESOLVER, POR LO TANTO, ES NECESARIO CONSIDERAR UNA
ECUACIÓN ADICIONAL PROPORCIONADA POR LA
NORMALIZACIÓN DE LA FORMA MODAL. LAS ECUACIONES
PUEDEN NORMALIZARSE CON RESPECTO DE LA MATRIZ DE
MASA CON EL VALOR MAYOR DEL COMPONENTE, TAL QUE:

Ecuación (6)

26
27
 4. MODELO
LOS COMPONENTES MÁS
IMPORTANTES QUE INTEGRAN EL
SATÉLITE SE PUEDEN APRECIAR EN
LA FIGURA 2, LOS CUALES SE
ENLISTAN A CONTINUACIÓN.
1. PARACAÍDAS,
2. GPS,
3. TRANSMISOR,
4. BATERÍA,
5. CÁMARA FOTOGRÁFICA,
6. INTERRUPTOR DE ENCENDIDO,
7. ESTRUCTURA,
8. LATA DE ALUMINIO,
9. SENSORES, Figura 9. Componentes del
28

10. MICROCONTROLADOR. CANSAT

EN EL MODELO DE ELEMENTOS FINITOS
UTILIZADO PARA EL ANÁLISIS, SE TIENEN TRES
COLUMNAS DE NYLAMIND QUE SOPORTAN A
CUATRO PLACAS CIRCULARES DE BAQUELITA.
NYLAMIND
● BUENAS PROPIEDADES DE RESISTENCIAS
MECÁNICAS
● ES AISLANTE ELÉCTRICO
● LIGERO
BAQUELITA
● RESISTENCIA A ALTOS VOLTAJES
● RESISTENCIA ELÉCTRICA
● BUENAS PROPIEDADES DE RESISTENCIA MECÁNICA Figura 10. Diseño
● BAJO PESO conceptual de CANSAT
29
 5. ANÁLISIS

•SELECCIÓN DE MATERIALES
•SIMULACIÓN EN ANSYS CON LAS PROPIEDADES DE LOS
MATERIALES DEL CANSAT (SIMULACIÓN ESTÁTICO-
ESTRUCTURAL)
•ANÁLISIS MODAL

30
EN EL ANÁLISIS DE LA ESTRUCTURA SE ESTUDIÓ LA CONVERGENCIA DE RESULTADOS PARA
LOS DESPLAZAMIENTOS MÁXIMOS CON DIFERENTES DENSIDADES DE MALLA Y PARA UNA
CARGA DE -300 N COMO SE MUESTRAN EN LA FIGURA 11 Y TABLA 1.

Figura 11. Densidades de mallas de

CANSAT.
31
 CONDICIONES DE FRONTERA

● FUERZA APLICADA VERTICALMENTE

SOBRE LA SUPERFICIE SUPERIOR DE
LA LATA DE REFRESCO.

● EN LA PARTE INFERIOR SE CONSIDERA

TOTALMENTE EMPOTRADA

● LA FIGURA 12 MUESTRA LAS

CONDICIONES DE FUERZA LAS
CUALES SE VARIARON DESDE -1N
HASTA -300N.

Figura 12. Condiciones de fuerzas

estáticas del CanSat
32
 CONSIDERACIONES PARA REALIZAR EL
ESTUDIO DE LA ESTRUCTURA INTERNA
DEL CANSAT.

● LA FUERZA DE LA GRAVEDAD ACTÚA EN

TODOS LOS COMPONENTES
ESTRUCTURALES EN DIRECCIÓN
VERTICAL NEGATIVO (-Z)
● EMPOTRAMIENTO FIJO EN LA PARTE
INFERIOR, COMO SE OBSERVA EN LA
FIGURA 13
Figura 13. Condiciones de
fuerzas de gravedad del CanSat
33
 5. RESULTADOS Y DISCUSIONES

● LA ESTRUCTURA PUEDE
SOPORTAR FUERZAS ESTÁTICAS
DE -300 N

● LOS COMPONENTES INTERNOS

DEL SATÉLITE NO PRESENTAN
NINGÚN TIPO DE ESFUERZO Y
DEFORMACIÓN

● LA ESTRUCTURA CILÍNDRICA DE LA
LATA RECIBE Y SOPORTA LA
Figura 14. Resultados de esfuerzos y
FUERZA AXIAL APLICADA.
desplazamientos 34
BAJO ESTAS CONDICIONES LA ESTRUCTURA ES CONFIABLE CON UN FACTOR
DE SEGURIDAD MÍNIMO DE 1.68 EN LA ESTRUCTURA DE ALUMINIO ESTE
RESULTADO SE OBSERVA EN LA FIGURA 15.

Figura 15. Resultados de esfuerzos y desplazamientos

considerando 30 g 35
EN LA TABLA 2 SE OBSERVA QUE EXISTE UN INCREMENTO DE MANERA LINEAL
PARA LOS RESULTADOS DEL DESPLAZAMIENTO Y ESFUERZOS.

36
 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS
RESULTADOS

Figura 16. Factor de seguridad Figura 17. Factor de seguridad de

de estructura CanSat estructura CanSat para una carga de
37
30 g
RESULTADOS DE
ANÁLISIS DE
FRECUENCIAS
NATURALES

38
 FORMAS MODALES

Figura 18. Primera forma Figura 19. Tercera forma

modal de CanSat modal de CanSat 39
Figura 20. Cuarta forma modal Figura 21. Quinta forma modal
de CanSat de CanSat

40
 Figura 23. Octava forma
Figura 22. Sexta forma modal modal de CanSat
de CanSat

41
 6. CONCLUSIONES

● LAS FRECUENCIAS NATURALES OBTENIDAS DEPENDEN DE

LA GEOMETRÍA Y DE LA PROPIEDAD DE RIGIDEZ Y
AMORTIGUAMIENTO DEL MATERIAL.
● ES POSIBLE ABSORBER LA FORMA DE VIBRAR DE LA
ESTRUCTURA SI SE LE COLOCAN EN LA PARTE INFERIOR DE
LAS COLUMNAS ALGUNOS SISTEMASDE AISLAMIENTO
PARA VIBRACIONES.
● LOS RESULTADOS ENCONTRADOS MUESTRAN QUE NO
EXISTE NINGUNA SIMILITUD EN LAS FRECUENCIAS
NATURALES CON LA FRECUENCIA DE EXCITACIÓN DE LOS
MOTORES DEL HEXACOPTERO, POR LO QUE, LA
ESTRUCTURA NO ENTRARA EN RESONANCIA, POR LO
TANTO, LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS NO
42
PRESENTARAN DESPLAZAMIENTOS EN LAS UNIONES DE
 7. REFERENCIAS

1. BOUWMEESTER, J. & GUO, J. (2010). SURVEY OF WORLDWIDE PICO- AND

NANOSATELLITE MISSIONS, DISTRIBUTIONS AND SUBSYSTEM TECHNOLOGY. ACTA
ASTRONAUT, VOL. 67, NO. 7–8, PP. 854–862.
2. VANDEBERG, R. (2011). NORWEGIAN CANSAT COMPETITION PILOT. PP. 7–11
3. WOELLERT, K., EHRENFREUND, P., RICCO, A.J., & HERTZFELD, H., CUBESATS:
COST-EFFECTIVE SCIENCE AND TECHNOLOGY PLATFORMS FOR EMERGING AND
DEVELOPING NATIONS. ADVANCES IN SPACE RESEARCH, VOL. 47, NO. 4, PP. 663–684.
4. UNISEC (2007). INTERNATIONAL CANSAT WORKSHOP TAKEDA HALL. UNIVERSITY
OF TOKYO, JAPAN.
5. DIAZ, M.A. ET AL. (2016). NEW OPPORTUNITIES OFFERED BY CUBESATS FOR
SPACE RESEARCH IN LATIN AMERICA: THE SUCHAI PROJECT CASE. ADVANCES IN
SPACE RESEARCH, VOL. 58, NO. 10, PP. 2134–2147.

43