Dinámica

(MEC4A4)
2019-A
Ing. Luis Ricardo Soto
 Cinemática de cuerpos rígidos
En este capítulo se considera la cinemática de
cuerpos rígidos. Se investigan las relaciones
existentes entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo rígido. Como se
verá, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo
rígido pueden agruparse de manera conveniente
en la forma que sigue:
 Cinemática de cuerpos rígidos
Traslación. Se afirma que un movimiento será de
traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el
movimiento. También puede observarse que en la
traslación todas las partículas que constituyen el
cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas,
se afirma que el movimiento es una traslación
rectilínea; si las trayectorias son líneas curvas, el
movimiento es una traslación curvilínea.
Cinemática de cuerpos rígidos
 Cinemática de cuerpos rígidos
Rotación alrededor de un eje fijo. En este
movimiento, las partículas que forman al cuerpo
rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de
círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotación, interseca al cuerpo
rígido, las partículas localizadas sobre el eje
tienen velocidad cero y aceleración cero. La
rotación no debe confundirse con ciertos tipos de
traslación curvilínea.
Cinemática de cuerpos rígidos
 Cinemática de cuerpos rígidos
Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura
a) es una traslación curvilínea, con todas sus
partículas moviéndose a lo largo de círculos
paralelos, mientras que la placa que se muestra
en la figura b) está en rotación, con todas sus
partículas moviéndose a lo largo de círculos
concéntricos.
En el primer caso, cualquier línea recta dada
dibujada sobre la placa mantendrá la misma
dirección, en tanto que en el segundo caso, el
punto O permanece fijo. Como cada partícula se
mueve en un plano determinado, se afirma que la
rotación del cuerpo alrededor de un eje fijo es un
movimiento plano.
 Cinemática de cuerpos rígidos
Movimiento plano general. Hay muchos otros
tipos de movimiento plano, esto es, movimientos
en los cuales todas las partículas del cuerpo se
mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotación ni una
traslación se conoce como un movimiento plano
general. En la figura se dan dos ejemplos de
movimiento plano general.
Cinemática de cuerpos rígidos
 Cinemática de cuerpos rígidos
Movimiento alrededor de un punto fijo. El
movimiento tridimensional de un cuerpo rígido
unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento
de un trompo sobre un piso rugoso, se conoce
como movimiento alrededor de un punto fijo.
 Cinemática de cuerpos rígidos
Movimiento general. Cualquier movimiento de un
cuerpo rígido que no entra en ninguna de las
categorías anteriores se conoce como movimiento
general.
Después de un breve análisis del movimiento de
traslación, se considera la rotación de un cuerpo
rígido alrededor de un eje fijo. Se definirá la
velocidad angular y la aceleración angular de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, y el lector
aprenderá a expresar la velocidad y la aceleración
de un punto dado del cuerpo en términos de su
vector de posición, de la velocidad angular y de la
aceleración angular del cuerpo.
 Cinemática de cuerpos rígidos
Las siguientes secciones se dedican al estudio del
movimiento plano general de un cuerpo rígido y a su
aplicación al análisis de mecanismos tales como
engranes, bielas y eslabones conectados por medio
de pasadores. Al descomponer el movimiento plano
de una placa en una traslación y una rotación, se
expresará la velocidad de un punto B de la placa
como la suma de la velocidad de un punto de
referencia A y de la velocidad de B relativa al
sistema de referencia que se traslada con A (esto
es, que se mueve con A pero que no gira).
 Cinemática de cuerpos rígidos
El mismo planteamiento se utiliza posteriormente
para expresar la aceleración de B en términos de
la aceleración de A, y la aceleración de B relativa
a un sistema de referencia que se traslada con A.
Se presenta un método alternativo para el análisis
de velocidades en movimiento plano, basado en el
concepto de centro instantáneo de rotación,
también se muestra otro método de análisis,
basado en el uso de expresiones paramétricas
para las coordenadas de un punto dado.
 Cinemática de cuerpos rígidos
Se estudia el movimiento de una partícula relativo
a un sistema de referencia en rotación y el
concepto de aceleración de Coriolis, y los
resultados que se obtienen se aplican al análisis
del movimiento plano de mecanismos que
contienen partes que deslizan entre sí.
La parte restante del capítulo se dedica al análisis
del movimiento en tres dimensiones de un cuerpo
rígido, a saber, el movimiento de un cuerpo rígido
como un punto fijo y el movimiento general de un
cuerpo rígido.
 Traslación
Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea
rectilínea o curvilínea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partículas. Al denotar,
respectivamente, por rA y rB los vectores de
posición de A y B con respecto a un sistema de
referencia fijo y mediante rB/A al vector que une a A
y B, se escribe:
 Traslación
Hay que resaltar que de la definición pura de
traslación, el vector rB/A debe mantener una
dirección constante; su magnitud también debe
ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo
cuerpo rígido.
 Traslación
Se diferencia esta relación con respecto a t. De tal
modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene:

Al diferenciar una vez más, se escribe

 Traslación
En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en
traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la
misma velocidad y la misma aceleración en
cualquier instante dado (figura b y c). En el caso de
traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración
cambian en dirección, así como en magnitud, en
cada instante. En el caso de traslación rectilínea,
todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo
de líneas rectas paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la misma dirección
durante el movimiento completo.
Rotación alrededor de un eje fijo
Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de
un eje fijo AA'. Sea P un punto del cuerpo y r su
vector de posición con respecto a un sistema de
referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el
sistema de referencia está centrado en el punto O
sobre AA' y que el eje z coincide con AA'. Sea B la
proyección de P sobre AA'; puesto que P debe
permanecer a una distancia constante de B,
describirá un círculo de centro B y de radio
r sen ø, donde ø denota el ángulo formado por r y
AA'.
Rotación alrededor de un eje fijo
Rotación alrededor de un eje fijo
La posición de P y del cuerpo completo está
definida totalmente por el ángulo θ que forma la
línea BP con el plano zx. El plano θ se conoce
como coordenada angular del cuerpo y se define
como positiva cuando se ve en sentido contrario al
de las manecillas del reloj desde A. La
coordenada angular se expresará en radianes
(rad) o, en ocasiones, en grados (°) o revoluciones
(rev).
Rotación alrededor de un eje fijo
La magnitud de la velocidad de P es:

Donde θ es la derivada respecto al tiempo de θ. La

velocidad de P es:
Rotación alrededor de un eje fijo
Donde el vector:

Se dirige a lo largo del eje de rotación fijo y

representa la velocidad angular del cuerpo.

Si se denota por α la derivada dω/dt de la

velocidad angular, la aceleración de P se expresa
como:
Rotación alrededor de un eje fijo
Al diferenciar ω = ωk y recordar que k es una
constante en magnitud y dirección, se encuentra
que:

El vector α representa la aceleración angular del

cuerpo y está dirigida a lo largo del eje de rotación
fijo.
Rotación alrededor de un eje fijo
Rotación de una placa representativa. La
rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje
fijo puede definirse mediante el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotación. Se elige el plano
xy como el plano de referencia y se supone que
coincide con el plano de la figura, con el eje z
apuntando hacia fuera del papel.
Rotación alrededor de un eje fijo
Puesto que la velocidad angular es perpendicular a
la placa, la velocidad de un punto P de la placa se
expresa como:

Puesto que los vectores k y r son mutuamente

perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es:

Y su dirección puede obtenerse al girar r 90° en el

sentido de rotación de la placa.
Rotación alrededor de un eje fijo
Al sustituir ω = ωk y α = αk y observar que el
doble producto cruz de r por k origina una rotación
de 180° del vector r, se expresa la aceleración del
punto P como:

Al descomponer a en las componentes tangencial

y normal, se escribe:
Rotación alrededor de un eje fijo
La componente tangencial at apunta en la
dirección contraria a la del movimiento de las
manecillas del reloj si el escalar es positivo, y en
la dirección del movimiento de las manecillas del
reloj si es negativo. La componente normal an
siempre apunta en la dirección opuesta a la de r,
esto es, hacia O.
Ecuaciones que definen la rotación de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Se afirma que se conoce el movimiento de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA'
cuando su coordenada angular θ puede
expresarse como una función conocida de t. Sin
embargo, en la práctica la rotación de un cuerpo
rígido rara vez se define mediante una relación
entre θ y t. Con mayor frecuencia, las condiciones
de movimiento se especificarán mediante el tipo
de aceleración angular que posea el cuerpo. Por
ejemplo, es posible que se dé como una función
de t, como una función de θ o como una función
de ω.
Ecuaciones que definen la rotación de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Al recordar las relaciones, se escribe:
Ecuaciones que definen la rotación de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
O, al despejar dt de la primera ecuación y sustituir
en la segunda:

Puesto que estas ecuaciones son similares a las

que se obtuvieron para el movimiento rectilíneo de
una partícula, su integración puede efectuarse
siguiendo el procedimiento descrito anteriormente.
Ecuaciones que definen la rotación de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Dos casos particulares de rotación se encuentran
con frecuencia: rotación uniforme y rotación
uniformemente acelerada. Los problemas en los
que interviene cualquiera de estos movimientos se
pueden resolver utilizando ecuaciones similares a
las que se emplearon para el movimiento
rectilíneo uniforme y el movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado de una partícula, pero
donde x, v y a se sustituyen por θ, ω y α,
respectivamente.
 

Problemas
 

Ejercicios