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Ingeniería de Control – U.T. 2. Respuesta transitoria de sistemas de control. Error en estado permanente.

Unidad Temática 2.
Error en estado permanente (ess)
de Sistemas de Control

Nota: Error de estado estable = Error estacionario = Error


en régimen permanente = Error en estado permanente.

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Ingeniería de Control – U.T. 2. Respuesta transitoria de sistemas de control. Error en estado permanente.

Análisis de error en estado estacionario


Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R (s ) E (s ) C (s )
+
G (s )
-
B (s ) H (s )

la señal de error E(s) en Laplace es:


1
E ( s)  R( s)
1  G ( s) H ( s)

utilizando el “Teorema del Valor Final” podemos encontrar el valor final de la señal
de error
sR ( s )
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )

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De la ecuación se observa que el valor del error depende tanto del sistema como
del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de error
estáticos, dependiendo del tipo de entrada.

Coeficiente de error estático de posición. KP

El error estacionario del sistema, para una entrada escalón unitario, es

s 1 1
ess  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G (0) H (0)

la constante KP se define como:

K P  lim G ( s ) H ( s )  G (0) H (0)


s 0

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así el error estático en términos del coeficiente KP es

R1 R1  magnitud del escalón


ees 
1 KP

Para un sistema Tipo 0

K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
K P  lim K ess 
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  1 K

Para un sistema Tipo 1 o superior

K (Ta s  1)(Tb s  1) 
K P  lim  ess  0
s 0 s N (T1s  1)(T2 s  1) 

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Coeficiente de error estático de velocidad. Kv

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s 1 1
ess  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

El coeficiente Kv se define como:

KV  lim sG ( s ) H ( s )
s 0

así el error estático en términos del coeficiente K v es :

R2 R2  magnitud de la rampa
ess 
KV
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Para un sistema Tipo 0

sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1
KV  lim 0 ess  
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  KV

Para un sistema Tipo 1

sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1 1
KV  lim K ess  
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)  KV K

Para un sistema Tipo 2 o superior

K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
KV  lim  ess  0
s 0 s N (T1s  1)(T2 s  1)  KV

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Coeficiente de error estático de aceleración. K a

El error estacionario del sistema, para una entrada parábola unitaria, es

s 1 1
ess  lim  lim
s  0 1  G ( s ) H ( s ) s 3 s  0 s 2G ( s ) H ( s )

El coeficiente K a se define como:

K a  lim s 2G ( s) H ( s )
s 0

así el error estático en términos del coeficiente K a es :

R3 R3  magnitud de la parábola
ess 
Ka
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Para un sistema Tipo 0

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
K a  lim 0 ess  
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  Ka

Para un sistema Tipo 1

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
K a  lim 0 ess  
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)  Ka

Para un sistema Tipo 2 o superior

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)  1 1
K a  lim K ess  
s  0 s N (T1s  1)(T2 s  1)  Ka K
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CONDICIONES QUE DEBEN PREVALECER


EN ESTADO ESTABLE:

t  

s  0

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CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL


EN ESTADO ESTABLE:
De acuerdo al número de POLOS en el Origen (1/s) que tenga la
función G(s)H(s) éstos se clasifican en:

K ( s  1)
G( s ) H ( s )   Tipo "0"
( s  2)( s  3)

K ( s  1)
G( s ) H ( s )   Tipo "1"
s ( s  2)( s  3)

K ( s  1)
G( s ) H ( s )   Tipo "2"
2
s ( s  2)( s  3)
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Coeficientes de error estático ess


Tipo de Kp Kv Ka Entrada Entrada Entrada
Sistema Escalón Rampa Parábola
0 Finito 0 0 Finito ∞ ∞
1 ∞ Finito 0 0 Finito ∞
2 ∞ ∞ Finito 0 0 Finito
3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0

1.- Entrada ESCALÓN (Entrada Desplazamiento)

R1
ess  Kp  lim G ( s ) H ( s)
1  Kp s0

2.- Entrada RAMPA (Entrada Velocidad)

R2
ess  Kv  lim sG ( s ) H ( s )
Kv s 0

3.- Entrada PARÁBOLA (Entrada Aceleración)

R3
ess  Ka  lim s 2G ( s) H ( s )
Ka s0

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Ejemplo #1.

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Ejemplo #1. Para el siguiente sistema de control:


G(s)

Determinar: H(s)
a) El error en estado estable (ess) para una entrada escalón de 10 unidades.
b) ¿Qué valor alcanza la salida en estado estable?
c) Si la entrada es una rampa unitaria, ¿Cuánto vale el error en estado
estable (ess)?

Solución: 1. Lo primero que se debe hacer es obtener la función G(s)H(s) e identificar el


tipo de sistema. G(s) H(s)

 5 ( s  1)   5 ( s  1) 
G( s ) H ( s )    1      Tipo "0"
2
 ( s  3s  2)  2
 ( s  3s  2) 

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Recordatorio:

Transitorio Estado Estable

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a) El error en estado estable (ess) para una entrada escalón de 10 unidades.

ess = ? Para R1 = 10

Para Entrada ESCALÓN (Entrada Desplazamiento)

  𝑅1 𝐾𝑝=lim 𝐺 (𝑠) 𝐻(𝑠)


𝑒 𝑠𝑠 =   𝑠 →0
1+ 𝐾𝑝
5(𝑠 +1)
  10  
𝐾𝑝=lim
[ =¿
] [   5 (0+1)
=¿  
5
] []
𝑒 𝑠𝑠 = 𝑠 →0 (𝑠 2+3 𝑠+2) 2
(0 +3 (0)+2) 2
1+ 2.5
  10   2.5
𝑒 𝑠𝑠 =
3.5
 2.86

Posible representación
gráfica de dicho error
resultante en estado
estable, ess

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b) ¿Qué valor alcanza la salida en estado estable?

Es decir, en que valor queda la salida final, C (t)final = ?


Aplicamos las condiciones que deben prevalecer en estado estable:

t   s  0
𝑒 𝑠𝑠 =2.86
Sustituyendo las  
condiciones en estado
estable en el diagrama
de bloques original,
tenemos que:

𝑒 𝑠𝑠 =𝑟 ( ∞) −𝑐 (∞ )
 
𝑐( ∞ )= 𝑐( 𝑡 ) 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =𝑟 ( ∞) − 𝑒 𝑠𝑠
 
𝑐 ( 𝑡 ) 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =10− 2.86
 
𝑐 ( 𝑡 ) 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =7.14
 

Posible representación
gráfica del valor que
alcanza la salida en
estado estable, c(t)final

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c) Si la entrada es una rampa unitaria, ¿Cuánto vale el error en estado estable (e ss)?.

Es decir, si ahora R2 = 1, ess = ?

Para Entrada RAMPA (Entrada Velocidad)

  𝑅2 𝐾𝑣= lim 𝑠𝐺 (𝑠) 𝐻 (𝑠)


𝑒 𝑠𝑠 =   𝑠→0

𝐾𝑣 5( 𝑠+1) 5 (0+1)
 
𝑒 𝑠𝑠 =
1   = lim 𝑠
𝐾𝑣
𝑠→0 [ 2
(𝑠 +3 𝑠+ 2)
 
]
= ¿ (0) 2
[
(0 +3 (0)+2)
=¿ 0
  ]
0
𝑒  𝑠𝑠 =∞   0
Nota: Podemos comprobar los valores de los
coeficientes de error estático Kp y Kv así como los
valores de error en estado estable, e ss para cada tipo
de entrada mediante la Tabla antes mencionada.

Posible representación
gráfica de dicho error
resultante en estado
estable, ess

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Ejemplo #2.

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Ejemplo #2. Para el siguiente sistema de control:


G(s)

Determinar:
H(s)
a) ¿Qué tipo de sistema es?
b) ¿Para qué tipo de entrada tenemos un error en estado estable (e ss) de
valor finito?
c) Para una rampa unitaria, ess = 4% y d = 0.5, calcular K1 y K2.

Solución: 1. Lo primero que se debe hacer es obtener la función G(s)H(s) e identificar el


tipo de sistema. G(s) H(s)

𝐾1 𝐾 (1+ 𝐾 2 𝑠 )
G( s ) H ( s ) 
[
 
𝑠 ( 𝑠+10) ]
[ 1+ 𝐾 2 𝑠 ] =¿  1
[
𝑠 (𝑠+10) ]  ⇒ 𝑇𝑖𝑝𝑜 1
Respuesta: Respuesta:
b) Para Entrada RAMPA. a) Sistema Tipo “1”

Nota: Éste inciso se puede responder de dos formas:


1. Por medio de la Tabla identificando el Tipo de sistema
2. Analizando los datos del inciso c)

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c) Para una rampa unitaria, ess = 4% y d = 0.5, calcular K1 y K2.


Tenemos como datos: R2 = 1, ess = 0.04 y d = 0.5

Utilizando las fórmulas para Entrada RAMPA (Entrada Velocidad)


  𝑅2 𝐾𝑣= lim 𝑠𝐺 (𝑠) 𝐻 (𝑠)
Nota: Con los datos 𝑒 𝑠𝑠 =   𝑠→0

de R2 y ess
1
𝐾𝑣
    𝐾 1 (1+ 𝐾 2 𝑠) 𝐾 [1+ 𝐾 2 (0)] 𝐾1
encontramos Kv 0.04=
𝐾𝑣
𝐾𝑣=lim 𝑠
𝑠→0 [ 𝑠 ( 𝑠+10) ]
=¿   1
(0+10)
=¿  
10
  1
𝐾𝑣=  
Nota:
  Ya tenemos el
0.04 valor de

𝐾𝑣=25
 
(10)
 
(10)
 
   
Respuesta
c)
Nota: Con el dato de d = 0.5 el cual nos indica que
se trata de un Sistema de Control de 2º. Orden y el 𝐶
  (𝑠) 𝐺 (𝑠) Función de Transferencia de
cual tiene una Respuesta Subamortiguada, = Lazo Cerrado de los
hacemos uso de las características de los sistemas 𝑅 (𝑠 ) 1+𝐺 (𝑠) 𝐻 (𝑠) Sistemas de Control:
de 2º. orden.

Nota: Características de los Sistemas de Control 𝐾1 𝐾1


de 2º. Orden:    
1. Encontrar la F.T. del Lazo Cerrado del sistema. 𝐶 (𝑠) 𝑠 (𝑠+10) 𝑠 ( 𝑠+10)
2. Compararla con la F.T. General de los Sistemas = ¿
𝑅 (𝑠 ) 𝐾1 𝐾 1 (1+ 𝐾 2 𝑠 )
de control de 2º. Orden.

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1+
[ 𝑠( 𝑠+10)
[ 1+
]𝐾 1+
𝑠
2 ]
𝑠 (𝑠+10)[ ]
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𝐾1 𝐾1
 
𝐶 𝑠 (𝑠+10)
  𝑠 ( 𝑠+10 )
( 𝑠)
= ¿
𝑅 (𝑠 ) 𝐾1 𝐾 1 (1 + 𝐾 2 𝑠 )
1+
[𝑠( 𝑠+10 ) ] [ 1+ 𝐾 2 𝑠 ] 1+ [ 𝑠 (𝑠+10) ]
- Sacando COMÚN DENOMINADOR, tenemos:

  𝐾1
𝐶 (𝑠) 𝑠 ( 𝑠+10)   𝐾1  ¿ 𝐾1
= ¿
𝑅 (𝑠 ) 𝑠( 𝑠+10)+ 𝐾 1 (1+ 𝐾 2 𝑠) 𝑠 (𝑠 +10)+ 𝐾 1(1+ 𝐾 2 𝑠) 𝑠 2+10 𝑠+ 𝐾 1 + 𝐾 1 𝐾 2 𝑠
𝑠 ( 𝑠+10)
- Agrupando coeficientes de términos similares, tenemos:

𝐶
  (𝑠) 𝐾1 Sistema de Control
= 2 de 2º. Orden
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 +(10+ 𝐾 1 𝐾 2) 𝑠 + 𝐾 1
Una vez obtenida la F.T. de Lazo Cerrado del sistema, se compara con la F.T. General que describe
a los Sistemas de Control de 2º. Orden, para obtener KG, d y wn.
Nota: Ya tenemos como dato el valor de d = 0.5

𝐾1
2
2
𝐾 𝐺 𝜔𝑛  
𝐾 1=𝐾𝐺𝜔𝑛
  ⇔
2 2 2
𝑠 +(10+ 𝐾 1 𝐾 2) 𝑠 + 𝐾 1 𝑠 +2 𝛿𝜔 𝑛 𝑠 +𝜔 𝑛

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  las comparaciones tenemos los valores de , incógnitas y :


De

  2
𝐾 1=𝐾𝐺𝜔 𝑛  

  la segunda comparación despejamos :


De

  2 𝛿𝜔 𝑛 −10 Nota:
 el valorNecesitamos
𝐾 2= de
𝐾1
Sustituyendo valores entonces tenemos que:

2(0.5)( √250)−10
 
𝐾 2=
250
𝐾
  2=0.023  
Respuestas

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