8 - E2020-UT3-Estabilidad - Routh-Hurwitz

Ingeniería de Control – UT. 3.
Estabilidad, lugar geométrico de las raíces
Unidad Temática 3.
Estabilidad, análisis del Lugar

Geométrico de las Raices (LGR ó método
de Evans).
Criterio de Routh-Hurwitz
Copyright, “©” MC. Adrián García

E2020 Mederez
Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad, lugar geométrico de las raíces
Estabilidad de Sistemas de Control Lineales

Para fines de diseño, existirán parámetros desconocidos o variables contenidos en la
ecuación característica, y no sería factible utilizar programas de búsqueda de raíces. Los
métodos detallados a continuación son bien conocidos para determinar la Estabilidad de
sistemas lineales en tiempo continuo, sin involucrar la solución de las raíces.
- Obtención de las Raíces de la Ecuación Característica

Absoluto
- Criterio de Routh-Hurwitz
Métodos de
Determinación de - Dominio del Tiempo - Lugar Geométrico de las Raices
la Estabilidad
- Diagrama Polar de Nyquist
Relativo
- Dominio de la Frecuencia - Diagrama de Bode de Lazo Abierto
- Diagrama de Bode de Lazo Cerrado

E2020 Mederez
La Estabilidad de un sistemas de control es su propiedad más importante, tanto es así

que no se puede hablar de sistema de control si éste no es estable.
Un sistema es estable si responde con una variación finita a variaciones finitas de sus
señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o disminuye de forma
exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas
situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el
sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y
fallos catastróficos, de ahí la importancia de estudiar la estabilidad.

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Definiciones de Estabilidad, BIBO
Con condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es ESTABLE si tiene entrada
acotada / salida acotada (“Bounded-Imput/Bounded-Ouput”, BIBO), o simplemente
ESTABLE si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.
Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitación limitada.

Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la respuesta
transitoria desaparece para valores crecientes del tiempo.

E2020 Mederez
Plano“s”
jw (Eje Imaginario)
Región de Región de
Estabilidad Inestabilidad
s (Eje Real)
Región de Región de
Estabilidad Inestabilidad
Plano “s” mostrando las regiones de estabilidad e inestabilidad

E2020 Mederez

E2020 Mederez
Plano “s” Frontera de Estabilidad

jw Im (Eje Imaginario)
s
Re (Eje Real)
Zona Estable Zona Inestable
Zona Críticamente Estable

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ESTABILIDA
D
Criterio de Routh-
Hurwitz

E2020 Mederez
Para la estabilidad BIBO, las raíces de la ecuación característica, o los

polos de C(s)/R(s), no pueden estar localizados en el semiplano derecho del
plano s o en eje j, todos deben quedar en el semiplano izquierdo del plano
s. Se dice que un sistema es inestable si no es estable BIBO.
Criterio Routh- Hurwitz
𝑎𝑛−1

𝑛 𝑛 −1
𝐹 ( 𝑠 ) =𝑎 𝑛 𝑠 + 𝑎𝑛 −1 𝑠 +•• ••+𝑎1 𝑠 +𝑎 0=0
1.- Todos los coeficientes de la ecuación tienen el

mismo signo.
=− ∑ 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠𝑙𝑎𝑠𝑟𝑎í𝑐𝑒𝑠
𝑎𝑛
2.- Ninguno de los coeficientes es igual a cero.
Por lo que todas estas relaciones deben ser

positivas y no-cero amenos que una de las raíces
tengan una parte real positiva.

E2020 Mederez
Criterio Routh-
Hurwitz
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Ecuación
Característica estén en el semiplano izquierdo del plano s es que los
determinantes de Hurwitz de la ecuación, , sean todos positivos.
•𝐷 1= 𝑎𝑛 −1 •
𝑎𝑛 −1 𝑎𝑛 − 3 𝑎 𝑛 −5 ⋅⋅⋅ 0
| |
•𝐷 = 𝑎𝑛 − 1 𝑎 𝑛 −3 𝑎 𝑛 𝑎𝑛 − 2 𝑎 𝑛 −4 ⋅⋅⋅ 0
2
| 𝑎𝑛 𝑎 𝑛 −2 | 0 𝑎𝑛 − 1 𝑎 𝑛 −3 ⋅⋅⋅ 0
Dn= ¿⋅ ¿ ⋅ ¿⋅ ¿⋅ ¿⋅
• 𝑎 𝑛 −1 𝑎 𝑛 −3 𝑎𝑛 − 5 ¿⋅ ¿ ⋅ ¿⋅ ¿ ⋅ ¿⋅
|
D3= 𝑎𝑛 𝑎 𝑛 −2 𝑎𝑛 − 4
0 𝑎 𝑛 −1 𝑎𝑛 − 3 | ¿⋅ ¿ ⋅ ¿⋅ ¿ ⋅
0 0 0 ⋅⋅⋅
¿⋅
𝑎0

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Criterio Routh-
Hurwitz
Determina la estabilidad de un sistema de orden “n” partiendo de la
ecuación característica expresada en forma de polinomio..
𝑎 𝑛 𝑠 𝑛+ 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 +............+𝑎 2 𝑠2 +𝑎1 𝑠 1 +𝑎0 =0
En donde: 𝑎 𝑛 , 𝑎 𝑛 −1 ,............ 𝑎 2 , 𝑎 1 , 𝑎 0
Son coeficientes constantes

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Con los coeficientes se llenan las primeras dos filas del siguiente
determinante:
𝑎 𝑛 𝑠 𝑛+𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 +............+𝑎 2 𝑠2 +𝑎1 𝑠 1 +𝑎0 =0

𝑛
𝑠 𝐚𝑛 𝑎 𝑛− 2 𝑎 𝑛 −4 .....
𝑠𝑛 − 1 𝐚𝑛 − 1 𝑎𝑛 − 3 𝑎𝑛 −5 .....
𝑛−2 ( 𝐚𝑛 −1 ) ( 𝐚 𝑛 −2 ) − ( 𝐚 𝑛 ) ( 𝐚𝑛 − 3 ) ( 𝐚𝑛 −1 ) ( 𝐚 𝑛 −4 ) − ( 𝐚𝑛 ) ( 𝐚 𝑛 −5 )
𝑠 = 𝐀1 = 𝐀2 𝐀3 .....
𝐚 𝑛 −1 𝐚𝑛 −1
𝑛 −3 ( A 1 )( 𝐚𝑛 −3 ) − ( 𝐚𝑛 − 1) ( A 2) ( A 1 )( 𝐚𝑛 −5 ) − ( 𝐚𝑛 − 1) ( A 3 )
𝑠 =B 1 =B2 B3 .....
A1 A1
. . . . .
𝑠1 . . . .
0
𝑠 . . . .

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Ejemplo:
𝑎 6 𝑠6 +𝑎 5 𝑠5 + 𝑎4 𝑠4 + 𝑎3 𝑠 3 +𝑎2 𝑠 2+ 𝑎1 𝑠 1+ 𝑎0 =0
6
𝑠 𝐚𝟔 𝑎4 𝑎2 𝑎0
𝑠5 𝐚𝟓 𝑎3 𝑎1 0
4 a5 a 4 − a6 a3 𝑎5 𝑎 2 − 𝑎6 𝑎1 𝑎5𝑎0 −𝑎6∗ 0
𝑠 =A =𝐵 =𝑎 0 0
a5 𝑎5 𝑎5
3 A a 3 − a5 B 𝐴 𝑎 1 − 𝑎5 𝑎 0 𝐴 ∗0 − 𝑎5 ∗0
𝑠 =𝐂 =𝐷 =0 0
A 𝐴 𝐴
BC − AD 𝐶 𝑎0 − 𝐴 ∗ 0 𝐶 ∗ 0− 𝐴 ∗0
𝑠2 =E =𝑎 0 =0 0
C 𝐶 𝐶
1 ED − C a 0
𝑠 =F 0 0 0
E
0 F a0 − E ∗ 0
𝑠 = a0 0 0 0
F

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El Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz establece lo

siguiente:
Cada cambio de signo en la primera columna del
determinante denota la presencia de un polo en el semiplano
derecho del Plano “s”, siendo el sistema inestable.
Esto significa lo siguiente: Para que un sistema sea Estable,
no debe haber cambios de signo en la primera columna.
Mejor aún: Para que un sistema sea Estable, toda

la 1er. Columna debe ser positiva (+).

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Ejemplo #1.

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Ejemplo #1: Aplicando el Criterio de Routh-Hurwitz, determinar si el siguiente

sistema es estable.
Coeficiente de Ganancia del Sistema, CK , Ganancia del Sistema, para
para éste caso CK = 5 efectos de estudio K = 1
Por lo tanto el valor de K será

K = (CK)(1) = (5)(1) = 5
a¿
K = 5 K= 5
Partimos de la Ecuación Característica:

Para éste caso:

Ecuación característica en forma de polinomio de

orden “n”, para éste caso, de orden 3.

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𝑠 3 +3 𝑠 2+ 2 𝑠+5=0
- Dimensionamos la Tabla de Coeficientes o Determinante:
Nota: Las 2 primeras filas de la Tabla de Coeficientes siempre se

s3 1 2 llenan con los coeficientes constantes del polinomio de orden “n”.
Para éste caso: orden 3 (impar), los coeficientes constantes de los
s2 3 5 términos impares llevan prioridad sobre la primera fila y los pares
Pivote en la segunda fila.
s1 A1 A2
Nota: La Tabla de Coeficientes o Determinante
se dimensiona a partir del grado mayor hasta el
s0 B1 B2 grado menor de sn del polinomio. En éste caso
desde s3 hasta s0.
Nota: Siempre se comienza calculando el primer coeficiente de la

3er fila (A1), donde el pivote será el coeficiente inmediato superior
al coeficiente A1. Dicho pivote será válido solo para la 3er fila,
para la 4ª fila el pivote será A1

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OJO: Si el polinomio fuera de orden s4, orden 4 (par),
como se llenaría la Tabla de Coeficientes o
Determinante?...... Veamos el siguiente ejemplo:
4 𝑠 4 +𝑠 3 +3 𝑠 2+ 2 𝑠+5=0
- Dimensionamos la Tabla de Coeficientes o Determinante:
Nota: Las 2 primeras filas de la Tabla de Coeficientes siempre se

s4 4 3 5 llenan con los coeficientes constantes del polinomio de orden “n”.
Ahora: orden 4 (par), los coeficientes constantes de los términos
pares llevan prioridad sobre la primera fila y los impares en la
s3 1 2 0 segunda fila.
s2
Nota: Como NO se tiene un término
impar s-1 entonces se llena con un
s1 cero 0.
s0

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- Calculando coeficientes ( A1 y A2 ) de la Tabla de Coeficientes o Determinante:
s3 1 2 0
s2 3 5 0 Nota: Para efecto de cálculos de

Pivote coeficientes se recomienda agregar
una columna de ceros 0´s al final
s1 A1 A2 0 de las columnas.
3 Será el pivote solo para la 3er fila.

s 0 B1 B2 0
Calculando A1: Se hacen la resta de los

cruzados entre el pivote.
=
A1
Calculando A2: A partir de la segunda columna el coeficiente que se

calcule su columna se neutraliza o se hace cero. Para esto es que
agregamos la columna de ceros.
= 0
A2

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- Calculando coeficientes ( B1 y B2 ) de la Tabla de Coeficientes o Determinante:
s3 1 2 0
s2 3 5 0
s1 1/3 0 0 A1 = 1/3: Será el nuevo pivote solo para la 4ª.

Pivote fila.
A1 = 1/3: Será el nuevo pivote solo para la 4ª.
s0 B1 B2 0 fila.
Calculando B1: Se hacen la resta de los

cruzados entre el pivote.
=
B1
Calculando B2: A partir de la segunda columna el coeficiente que se

calcule su columna se neutraliza o se hace cero. Para esto es que
agregamos la columna de ceros.
= 0
B2

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- Ya teniendo la Tabla de Coeficientes o Determinante completa:
Se selecciona la 1er. columna de la

s3 1 2
Tabla de Coeficientes, es la única
columna completa con valores distintos
de cero.
s2 3 5
s1 1/3 0
s0 5 0
1er. columna
Se aplica el Criterio de Routh-Hurwitz que

+1 dice lo siguiente: Para Sistema ESTABLE
toda la 1er. columna debe ser POSITIVA
(+).
+3
+1/3 ……Por lo tanto el Sistema es:

ESTABLE
+5

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Si el G(s)H(s) se modifica,
b) K = 10
10
G (s ) H (s)= ¿Sigue siendo estable?
𝑠 ( 𝑠+1)(𝑠 +2)
𝑠 3 +3 𝑠 2+2 𝑠+10=0
A1
s3 1 2 0
s2 3 10 0 A2 0

Pivote
S1 A1 A2 0 (− 4 / 3 ) (10 ) − ( 3 )( 0 ) (− 4 / 3 ) ( 10 )
B1
= =10
Pivote − 4 /3 − 4 /3
S0 B1 B2 0
0
B2


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s3 1 2
de cero.
s2 3 10
s1 -4/3 0
s0 10 0
1er. columna Se aplica el Criterio de Routh-Hurwitz que
dice lo siguiente: Para Sistema ESTABLE
+1 (+).
+3
1 cambio ……Dado que hay 2 cambios de
(1 raíz)
signos en la 1er. columna….Por lo
-4/3 tanto el Sistema es: INESTABLE con
1 cambio 2 raíces en la región derecha del
(1 raíz)
+10 Plano “s”.

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Si el G(s)H(s) se modifica,
c) K = ?
¿Para que valores de ganancia
𝐾
G (s ) H (s)= “K” el sistema es estable?
𝑠 ( 𝑠+1)(𝑠 +2)
(Rango ó Condición de
𝑠 3 +3 𝑠 2+ 2 𝑠+ 𝐾 =0 Estabilidad)
(3 ) ( 2 ) − ( 1 ) ( 𝐾 ) 6 − 𝐾
A1
=
s 3 1 2 0 3 3
s2 3 K 0 A2 0

Pivote
s1 0 ( 6− 𝐾 / 3 ) ( 𝐾 ) − (3 )( 0 ) ( 6 − 𝐾 / 3 ) ( 𝐾 )
A1 A2
B1 = =K
Pivote
6 − 𝐾 /3 6 − 𝐾 /3
s0 B1 B2 0
0
B2


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s3 1 2
de cero.
s2 3 K
s1 (6-K)/3 0
s0 K 0
1er. columna
Se aplica el Criterio de Routh-Hurwitz que

+1 dice lo siguiente: Para Sistema ESTABLE
(+).
+3
Dado que hay términos de K en la 1er.

(6-K)/3 ¿ 0 columna, en cada uno tenemos que
determinar un posible límite para poder
K ¿ 0 construir el rango de valores ó condición
de estabilidad.

E2020 Mederez
Nota: Para sistema Estable toda la 1er. columna debe ser positiva (+), por lo
que:
1er. columna
Obtenemos un posible límite:

6− 𝐾
>0⇒6− 𝐾 >0(3)
3
¿ 0
Obtenemos otro posible límite:
¿ 0 𝐾 >0 Posibles límites para construir el
rango de estabilidad.
Por lo tanto tenemos:

Rango de Estabilidad o Condición de Estabilidad
0< 𝐾 <6

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Comprobación del Rango de Estabilidad, 0 < K < 6:

Colocamos sobre la línea de los
números naturales los posibles Seleccionamos un valor de K al azar antes y después
límites de K obtenidos. Para éste de cada posible límite de K obtenido..
Críticamente
caso: 0 y 6 Estable Críticamente
Estable
K=0 K=6
-∞
Sustituimos cada valor al azar de
∞
-1 0 1 5 6 7
K en la ecuaciones 1 y 2, si el √ = Si cumple
resultado en ambas ec´s es positivo
ese valor está dentro del rango X √ √ X X = No cumple
establecido, SI cumple, si un
resultado nos dá negativo, ese K = -1 K=1 K=5 K=7
valor está fuera del rango, NO
cumple con la condición. .
Si cumple
6− 𝐾
𝐸𝑐 . 1⇒ >0 √ √ √ X
3
No cumple
𝐸𝑐.2⇒
𝐾>0 X √ √
Por lo tanto el Rango de Estabilidad es: 0 < K < 6

Nota: Cuando K=0 y K=6, el sistema es Críticamente Estable. Se desea que el sistema sea Estable.
E2020 Mederez
Ejemplo #2.

E2020 Mederez
Ejemplo #2. Determinar el Rango de Estabilidad (valores de “K” para que el sistema sea
estable) del siguiente sistema de control representado por el diagrama de bloques mostrado,
aplicando el Criterio de Routh-Hurwitz .
Solución: Partimos de la ecuación característica, 1+G(s)H(s) = 0

1  G (s) H (s)  0
 K  1 
1     0
 ( s  1)( s  2)( s  4)   s  6 
 K 
1   0
 ( s  1)( s  2)( s  4)( s  6) 
 s  1 s  2 s  4 s  6  K  0
 s  1 s  2 s  4 s  6

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 s  1 s  2 s  4 s  6  K  0

 s  3s  2 s  10s  24  K  0
2 2
s 4  10s 3  24s 2  3s 3  30s 2  72s  2 s 2  20s  48  K  0

s 4  13s 3  56s 2  92s   48  K   0
Ecuación característica en
forma de polinomio
Polinomio de orden “4” (par)
Calculando coeficientes de la Fila 3 (A1, A2 y

Dimensionando la Tabla de Coeficientes ó Determinante: A3):
1 = ( 13 ) ( 56 ) − ( 1 ) ( 92 ) =48.92
𝐴
13
4

𝑠 15648+𝐾
Nota: A partir de la Columna 2, el coeficiente
Pivote que se vaya a calcular su columna se neutraliza
(se elimina).
( 13 ) ( 48+ 𝐾 ) − ( 1 ) ( 0 )
2=
𝐴 =48+ 𝐾
13
(13 ) ( 0 ) − (1 ) ( 0 )
3=
𝐴 =0
Columna opcional 13
de 0´sl

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Calculando coeficientes de la Fila 4 (B1, B2 y B3): B1 

 48.92 92  13 48  K  
48.92
s4 1 56 48  K 0 
4,500.64  624  13K 3,876.64  13K
48.92

48.92
s3 13 92 0 0 B2 
 48.92 0  13 0  0
48.92
s 2
48.92 48  K 0 0 B3 
 48.92 0  13 0  0
Pivote
1 48.92
s B1 B2 B3 0
s0 C1 C2 C3 0
Calculando coeficientes de la Fila 5 (C1, C2 y C3):
 3,876.64  13K 
Columna de 0´s   48  K    48.92 0 
 48.92 
opcional C1   48  K
3,876.64  13K
s4 1 56 48  K 48.92
s3 13 92 0  3,876.64  13K 
  0    48.92 0
 48.92 
C2  0
s2 48.92 48  K 0 3,876.64  13K
48.92
3,876.64  13K
s1 0 0  3,876.64  13K 
  0   48.92 0
48.92 C3   48.92  0
3,876.64  13K
s0 48  K 0 0 48.92

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La 1er columna nos queda: Nota: Para sistema Estable toda la 1er.
Columna debe ser positiva (+), por lo que:
1
13 Obtenemos un posible límite:
48.92 3,876.64  13K

 0  3,876.64  13K  0( 48.92)
3,876.64  13K
0 48.92
3,876.64  13K  0  3,876.64  0  13K
48.92
3,876.64
48  K 0 13
K  298.20  K
Obtenemos otro posible límite: Posibles límites

para construir el
48  K  0  K  48 rango de
estabilidad.
Por lo tanto tenemos:
Rango de Estabilidad ó Condición de Estabilidad
−
48<𝐾 <298.20

E2020 Mederez
Ejercicios.

E2020 Mederez
Ejercicio. Determinar el Rango de Estabilidad (valores de “K” para que el sistema sea estable)
del siguiente sistema de control representado por el diagrama de bloques mostrado, aplicando el
Criterio de Routh-Hurwitz .

E2020 Mederez
Ejercicios. Determinar el Rango de Estabilidad (valores de “K” para que el sistema sea estable)
de los siguientes sistemas de control representados de formas diferentes, aplicando el Criterio de
Routh-Hurwitz .
1. 2 𝑠3 +(6 −2 𝐾 ) 𝑠 2+(4+3 𝐾 ) 𝑠 +10=0

2. 𝑠 3 +( 𝐾 +0.5) 𝑠 2+ 4 𝐾𝑠+50=0
𝐾
4. 𝐺 ( 𝑠)= 𝐻 (𝑠 )=(𝑠+ 3)
𝑠 ( 𝑠+5)

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Estabilidad, lugar geométrico de las raíces

Estabilidad, análisis del Lugar

Copyright, “©” MC. Adrián García

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Definiciones de Estabilidad, BIBO

Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitación limitada.

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Plano “s” mostrando las regiones de estabilidad e inestabilidad

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Plano “s” Frontera de Estabilidad

Zona Estable Zona Inestable

Zona Críticamente Estable

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Para la estabilidad BIBO, las raíces de la ecuación característica, o los

Criterio Routh- Hurwitz

1.- Todos los coeficientes de la ecuación tienen el

Por lo que todas estas relaciones deben ser

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𝑎 𝑛 𝑠 𝑛+ 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 +............+𝑎 2 𝑠2 +𝑎1 𝑠 1 +𝑎0 =0

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𝑎 𝑛 𝑠 𝑛+𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛 −1 +............+𝑎 2 𝑠2 +𝑎1 𝑠 1 +𝑎0 =0

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El Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz establece lo

Mejor aún: Para que un sistema sea Estable, toda

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Ejemplo #1: Aplicando el Criterio de Routh-Hurwitz, determinar si el siguiente

Por lo tanto el valor de K será

Ecuación característica en forma de polinomio de

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Nota: Las 2 primeras filas de la Tabla de Coeficientes siempre se

Nota: Siempre se comienza calculando el primer coeficiente de la

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Nota: Las 2 primeras filas de la Tabla de Coeficientes siempre se

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- Calculando coeficientes ( A1 y A2 ) de la Tabla de Coeficientes o Determinante:

s2 3 5 0 Nota: Para efecto de cálculos de

3 Será el pivote solo para la 3er fila.

Calculando A1: Se hacen la resta de los

Calculando A2: A partir de la segunda columna el coeficiente que se

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- Calculando coeficientes ( B1 y B2 ) de la Tabla de Coeficientes o Determinante:

s1 1/3 0 0 A1 = 1/3: Será el nuevo pivote solo para la 4ª.

Calculando B1: Se hacen la resta de los

Calculando B2: A partir de la segunda columna el coeficiente que se

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- Ya teniendo la Tabla de Coeficientes o Determinante completa:

Se selecciona la 1er. columna de la

Se aplica el Criterio de Routh-Hurwitz que

+1/3 ……Por lo tanto el Sistema es:

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- Ya teniendo la Tabla de Coeficientes o Determinante completa: