MECANISMOS DE BAJA

COMPLEJIDAD
METODO DE GOODMAN
• METODO DE GOODMAN – MECANISMOS DE BAJA COMPLEJIDAD
•  
• Para mecanismos de baja complejidad, se basa en las mismas consideraciones descritas para los
métodos anteriores. Las aceleraciones falsas producidas por el supuesto movimiento del e.c.a., se
llevan hasta el punto del elemento conductor real, donde se tiene el dato del movimiento del
elemento de entrada verdadero. Las aceleraciones falsas halladas en cada uno de los puntos, se
convierten en magnitudes verdaderas con la ayuda de las Relaciones Algebraicas de Goodman:
• Si “l” es un elemento que se encuentra en movimiento de rotación pura o roto-traslación y “s” es un
elemento en movimiento de traslación, entonces:

• Dónde:
• “i” es el elemento conductor alternativo, que puede estar en movimiento de rotación o movimiento
de traslación.
• El superíndice “o” indica que se trata de magnitudes falsas
• Las relaciones descritas son relaciones algebraicas, es decir, cada uno de los términos obedece a un
signo, cuya convención es la siguiente:
• Las magnitudes angulares (velocidades angulares y aceleraciones angulares) son consideradas
positivas cuando el sentido es anti-horario
• Todas las velocidades lineales son consideradas positivas, y las aceleraciones lineales o
aceleraciones tangenciales se consideran positivas si coinciden en sentido con sus velocidades
lineales
• Las ecuaciones también se pueden adecuarIng. para
Jorgeun punto,
Avila Tovar tal como P: 2
Para la posición del mecanismo mostrado donde: Kc  0.32 [plg]/(mm), se da: 2  10 rad/s

Dimensiones del mecanismo:

O2_A  ( 12.5)  Kc O2_A  4 plg

BC  ( 73.55)  Kc BC  23.536 plg

Ing. Jorge Avila Tovar 3

Velocidades:
rad
Dato del problema: ω 2 = 10 ( cte)
seg

Consideramos como eslabón conductor alternativo el eslabón 6, cuyos parámetros de entrada

supuestos son v 6 dirigido hacia la izquierda concordante con el sentido de ω 2 y aº6 := 0, a partir del
cual construimos el diagrama de velocidades con kv arbritrario definido por:

( oc) := 50 mm

   
vB = vC + vBC ==> b

Por imágenes determinamos luego a4

    
vA = vA4 + vAA4 ==> a

Ing. Jorge Avila Tovar 4

Ing. Jorge Avila Tovar 5
Del polígono de velocidades y el eslabón dato:
plg
( oa) := 34.64 mm vA := ω 2 O2_A vA = 40
s
plg
vA s
Kv := Kv = 1.155
( oa) mm
plg
( oa4 ) := 30.055 vA4 := ( oa4 )  Kv vA4 = 34.706
s
plg
( aa4) := 30.858 vAA4 := ( aa4)  Kv vAA4 = 35.633
s
plg
( ob) := 10.869 vB := ( ob)  Kv vB = 12.551
s
plg
( oc) = 50 vC := ( oc)  Kv vC = 57.737
s
plg
( bc) := 51.167 vBC := ( bc)  Kv vBC = 59.084
s
plg
v6 := vC v6 = 57.737
s
plg
v5 := vB v5 = 12.551
s

De donde se determinan las velocidades angulares:

vBC rad rad
ω4 := ω 4 = 2.51 ω 3 := ω 4 ω 3 = 2.51
BC seg seg
Ing. Jorge Avila Tovar 6
Aceleraciones:
Se construye un Diagrama Auxiliar de Aceleraciones (D.A.A.), sobre la base del eslabón conductor
alternativo: 6, cuyo parámetro de entrada supuesto es falso (º)
plg rad
aº6  0 2  0 aºC  aº6 ==> cº
2 2
seg seg
plg
2
seg
Definimos: Ka  5
( mm)
     
aºB aºC  an BC  aºtBC ==> bº
2
v BC plg an BC
an BC  an BC  148.324  an'BC   an'BC  29.665 mm
BC 2 Ka
seg
Por imágenes: ==> a4 º
           
aºA aºA4  aºAA4 aºA an A  aºt A an A  aºt A aºA4  arcAA4  aºrtAA4

2
vA plg an A
an A 
O2_A
an A  400
2
 an'A  Ka
 an'A  80 mm
seg
plg arcAA4
arcAA4  2 4 v AA4 arcAA4  178.904
2
 arc'AA4  Ka
 arc'AA4  35.781mm
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 7

Ing. Jorge Avila Tovar 8
Del polígono de aceleraciones, se determinan las aceleraciones tangenciales falsas paran definir las
aceleraciones angulares falsas:
plg aºtA rad
aºtA := ( 10.276 )  Ka aºtA = 51.38 αº2 := - αº2 = - 12.845
2 O2_A 2
seg seg

plg aºt BC rad

aºtBC := ( 6.4487 )  Ka aºtBC = 32.243 αº4 := - αº4 = - 1.37
2 BC 2
seg seg

Las aceleraciones verdaderas se obtienen con las relaciones de Goodman a partir de las
aceleraciones falsas:
a6 plg
α 2 = αº2 + ω 2 solve , a6  74.162817551963048498 a6 := 74.163
v6 2
seg
a6 rad
α 4 := αº4 + ω 4 α 4 = 1.855
v6 2
seg
a6 rad
atBC := - aºt BC + vBC atBC = 43.65
v6 2
seg
atBC rad
α 4 := α 4 = 1.855
BC 2
seg
plg
aº5 := - ( 30.3569 )  Ka aº5 = - 151.785
2
seg
a6 rad
a5 := aº5 + v5 a5 = - 135.663
v6 2
seg
Ing. Jorge Avila Tovar 9