INGENIERÍA AUTOMOTRIZ

 TEORIA DE CONTROL

INTEGRANTES:
Morocho Jose
Sandoval Pablo
Uchuari Alex
Zhañay Luis
Grupo: #3
OBJETIVOS

OVERALL OBJECTIVE
Analyze the Ziegler and Nichols method in the closed-loop and open-loop
methods.
SPECIFIC OBJECTIVES
Understand the second Ziegler-Nichols method.
Understand the procedure of how to adjust a PID controller by the Ziegler-
Nichols method.
Do two exercises explaining the Ziegler-Nichols method.
INTRODUCCIÓN
The Ziegler-Nichols method allows an PID regulator to be adjusted or "tuned"
empirically, without the need to know the equations of the plant or controlled
system. This type of tuning is especially useful, especially when the
mathematical model of the plant is not known. Obviously it can also be applied
if the plant model is known, however, we can agree that there are more
interesting strategies when the model is known. The method allows defining
proportional, integral and derivative gains from the response of the open-loop
system or from the response of the closed-loop system. Each of the two trials
best matches a type of system.

MAQUINARIA PESADA
 Ziegler-Nichols Sustained Oscillation
Method
This method is valid only for stable closed-loop plants. The procedure
is the next:
1. Apply only proportional control with small Kp gain to the plant.

2. Increase the Kp value until the loop begins to oscillate. Oscillation

must be linear and must be detected at the controller output (u (t)).

3. Record the critical gain Kp = Kc and the oscillation period Pc of u

(t), at the controller output.

4. Adjust PID controller parameters.

 ZIEGLER-NICHOLS CLOSED LOOP

It is used for systems that may have sustained oscillations. First,

the effects of the integral and derivative part are eliminated.
Then, using only the Kp gain, the system is sought to have
sustained oscillations. The gain value with which this is achieved
is called the critical gain Kcr, which corresponds to a critical
period Pcr.
It is part of a closed loop control system, the objective is to find the values
of the constants of the Ki, Kp, Kd controller.

It starts from analyzing the closed loop control system, using a P controller
with the following parameters:
Kp: the lowest possible value.
• Ki: 0
• Kd: 0
When the system response is obtained, the Kp value must be modified
until a constant or sustained oscillation is obtained.
When the oscillation becomes constant, the signal period is considered as
Pcri y Kp=Kcri.
With the values of Kcr and Pcr, the parameters of the PID controller are
obtained using the table.
Using the values of the calculated constants, it is replaced in the PID
controller obtaining a response without sudden changes.
 CLOSED LOOP EXAMPLE

A transfer function is chosen and then Kp is varied until the oscillations are
constant.
With the Kcri value, we continue to calculate the other values of the
constants and obtain a response with less brutal changes.

CONTROLLER
Kp Ki Kd
TYPE

P 0,45    

I 0,45 0,1309  

D 0,6 0,07855 0,0196

 PID controller
• From the characteristic equation the value of the gain that
produces sustained oscillations is obtained:
𝑠  3 +3 𝑠 2+ 2 𝑠+ 𝐾 𝑝=0
 
¿
  𝑗𝜔 3 −3 𝜔 2+ 𝑗2 𝜔+ 𝐾 =0
− 𝑝

𝐾
  𝑝 =6 𝜔=
  √2
• Critical gain Kc = 6 and its period of oscillation:

  2𝜋
𝑃𝑐 = =4,4428
𝜔

Paraninfo - Sistemas de control continuos y discretos

 PID controller
• The table calculates the PID parameters:

𝐾 𝑝=0,6 ⋅𝐾 𝑐=3,6
 

• The PID remains:

  1
𝐹 (𝑠)=3,6 ⋅ 1+ (
2,22 𝑠
+0,555 𝑠 )
Paraninfo - Sistemas de control continuos y discretos
Sintonización por la respuesta al escalón o
método en lazo abierto.
• La sintonía del controlador se la debe realizar en lazo abierto. Esto
se hace para poder insertarle al sistema una señal de tipo escalón de
preferencia unitario y a partir de la respuesta de salida se obtienen
los parámetros del PID.
• Para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir
que la respuesta no puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni
poseer una dinámica integradora que crezca constantemente con el
tiempo.

• Si la dinámica del sistema es de forma integral u oscilante, dicho

método no podrá ser aplicado en estos sistemas.
• los comportamientos antes mencionados no se podrá aproximar a
una función de transferencia de primer orden.
• La curva S esta definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo
y por la constante de tiempo , cuya función de transferencia es:

• Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer

orden de la siguiente forma: El retardo y la constante de tiempo se
obtiene dibujando la tangente en el punto de inflexión de la curva
sigmoidal y determinar las intersecciones de la línea tangente con el
eje del tiempo y el eje donde c(t)=K como se muestra en la siguiente
figura:
• De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp,
Ti y Td de acuerdo con la siguiente tabla:

• Si se requiere únicamente un control proporcional se podría utilizar

únicamente el controlador P, si se desea utilizar un controlador PI se
escogería el que le sigue y por consiguiente si se deseara un
controlador PID se usaría el último de la tabla reemplazando los
valores en la ecuación de PID de la siguiente manera:
Consideraciones para la Utilización del método.

• Las ecuaciones de sintonía de Ziegler y Nichols es buena cuando el

factor de incontrolabilidad (L/T) está entre 0.1 y 0.3, o sea para
procesos que no tengan un retardo dominante. Si la razón del retardo
entre la constante del tiempo, esta entre los valores antes mencionados
se podrá garantizar la robustez del sistema.

• Esta sintonía fue creada para controles analógicos y no para controles

digitales. Por lo tanto si el periodo de muestreo (Ts) del sistema es
grande, las formulas anteriormente vistas pueden generar un declino
mayor al 25% tendiendo para la inestabilidad.
 Ejemplo.

1. Ha lla mos los va lores de K, τ y L, en donde obtuvimos que:

𝜏 = 11 − 2 = 9
𝐾=2 𝐿=2
2. Da mos va lores a la s va ria bles encontra da s pa ra determina r la función de
tra nsferencia de primer orden, esta nos sirve pa ra representa r el proceso:

2 ∗ 𝑒 −2𝑠
𝐺ሺ𝑠ሻ=
9∗𝑠+1

3. Verifica mos el fa ctor de incontrola bilida d pa ra determina r si esta en el ra ngo

definido:Este se encuentra dentro del ra ngo esta blecido.
𝐿 2
= = 0.2222
𝜏 9
1. Diseña mos los controla dores P, PI, PID, media nte la ta bla , pa ra a si determina r cua l de
estos es el mejor pa ra este sistema :

Controla dor P
𝜏 9
𝐾𝑝 = = = 2.25
𝐾∗𝐿 2∗2

Controla dor PI
𝜏 9
𝐾𝑝 = 0.9 ∗ = 0.9 ∗ = 2.025
𝐾∗𝐿 2∗2
𝐿 2
𝜏𝑖 = = = 6.666
0.3 0.3

Controla dor PID

𝜏 9
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ = 1.2 ∗ = 2.7
𝐾∗𝐿 2∗2

𝜏𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 2 = 4
𝜏𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 2 = 1
• En las siguientes ilustraciones se denotan los distintos controladores
que se crearon mediante este método, usando el software
SIMULINK de MATLAB
LAZO ABIERTO CONTROL PI

CONTROL P CONTROL PID

• Par obtener una mejora en el sistema lo que hay que hacer es dividir a la
mitad el valor ya sea P, PI y PID de esta forma se denotaran las siguientes
graficas:

• Como se puede observar en las ilustraciones anteriores, en los 3

controladores se denotaron una mejora de los picos altos que tenían antes de
ajustar los parámetros, en este caso el controlador PI es el que mejor realiza
su trabajo, por lo tanto, no hay la necesidad de aplicar un controlador P o PID.
 CONCLUSIONES
• Se concluye que el segundo método de Ziegler-Nichols es un
método o practica experimental ya que se varia el valor de Kp
mientras que Ki y Kd son 0 para posteriormente ser obtenidas de
una tabla.
• El segundo método de Ziegler-Nichols tiene una gran ventaja ya
que se puede obtener una sintonía adecuada sin conocer el
modelo del proceso o planta.
• Cuando el sistema esta en la ganancia critica indica que esta al
limite o al borde de la inestabilidad, los polos están ubicados
sobre el eje imaginario, un pequeño incremento en la ganancia
provocaría la inestabilidad.