Вы находитесь на странице: 1из 13

РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОНИКИ БИНС НА ОСНОВЕ

ИНЕРЦИАЛЬНЫХ МЭМС-ДАТЧИКОВ

Выполнил: ст. гр. 621


Звонков А.В.
Научный руководитель: к.т.н., доц.
Серебряков А.Е.
Цель и задачи выпускной квалификационной 2
работы
Цель работы: разработка бесплатформенной инерциальной
навигационной системы на базе инерциальных МЭМС-датчиков.
Задачи:
1) Определение перечня технических параметров готового устройства
и нахождение электронной компонентной базы с соответствующими
ему характеристиками;
2) Разработка принципиальной электрической схемы и
проектирование печатной платы БИНС;
3) Монтаж, пайка и сборка макета БИНС на базе инерциального
трекера GY-85 и отладочной платы микроконтроллера
STM32F103C8T6;
4) Снятие экспериментальных данных с БИНС и их последующий
анализ;
Функциональная и структурная схемы 3
БИНС

Функциональная схема БИНС Структурная схема БИНС


Выбор электронной компонентной базы в соответствии с 4
заданными техническими требованиями
Общие параметры микросхемы Датчик GY-85 Технические требования Рабочий диапазон напряжения 2 ÷ 3,6 В 2 ÷ 3,6 В
Питающий ток 140 µA не более 200 µA
Производство измерений по всем 3
Полоса пропускания 0 ÷ 500 Гц 0 ÷ 500 Гц
осям Имеется Имеется
Малые габариты(≤ 10
Поддержка интерфейса I2C Поддерживается Поддерживается Габариты 3 мм х 5 мм х 1мм см3)
Скорость передачи данных по I2C 100 кГц 100 кГц Параметры гироскопа ITG-3205 
согласована с Диапазон измерения угловых ±2000 °/s не менее ±2000 °/s
Логика микросхемы 3,3 В (согласована) вычислителем скоростей
Рабочий диапазон температур -40 ÷ 105 °C 0 ÷ 50 °C Чувствительность цифровых 14,375 count/(°/s) не менее 14 count/(°/s)
Параметры акселерометра ADXL345 выходов по 3 осям
Диапазон измерения ускорений ±2 g, ±4 g, ±8 g, ±16 g ±2 g, ±4 g, ±8 g, ±16 g Степень нелинейности 0,20% не более 0,2 %
не более ±0,5 % Длина слов цифровых АЦП на всех 16 бит не менее 16 бит
Степень нелинейности ±0,5 %
3 осях
Разрешение выходных данных 7 ÷ 13 бит 10 ÷ 13 бит ±60 °/s не более ±60 °/s
Смешение нуля
±2 g: 282 count/g не менее±2 g: 260 count/g Изменение смещения нуля ±40 °/s не более ±50 °/s
Чувствительность по всем 3 осях
±16 g: 34,5 count/g не менее ±16 g: 30 count/g Общий среднеквадратичный шум 0,7 °/s rms не более 0,7 °/s rms
Температурные колебания Время включения 50 мс не более 50 мс
±0,01 %/(°C) не более ±0,01 %/(°C) 2 ÷ 3,6 В
чувствительности Рабочий диапазон напряжения 2 ÷ 3,6 В
-250 ÷ 250 mg по оси Z Питающий ток 6 мА не более 10 мА
Смещение нуля в пределах -250 ÷ 250 mg на всех осях 4 мм х 4 мм х 0,9 Малые габариты(≤ 10
-150 ÷ 150 mg по осям
X,Y Габариты мм см3)
Стоимость датчика GY-85 790 руб.
не более 1,2 LSB по всех
Уровень внутренних шумов 1,1 LSB по всем осям
осям

Список параметров Микроконтроллер STM32F103C8T6 Технические требования


Максимальная частота процессора 72 МГц не менее 72 МГц
Размер флеш-памяти процессора 128 килобайт не менее 128 килобайт
Размер оперативной памяти 20 килобайт не менее 20 килобайт
Наличие интерфейса JTAG Имеется Имеется
Габариты 7х7 мм Малые гарабиры
Стоимость 480 руб.
Принципиальная электрическая схема БИНС 5
Принципиальная электрическая схема БИНС 6
Принципиальная электрическая схема БИНС 7
Принципиальная электрическая схема БИНС 8
Топология электрической схемы БИНС 9

Top Layer Bottom Layer


Получение экспериментальных 10
данных

Линейное ускорение объекта вдоль оси ОХ Линейное ускорение объекта вдоль оси ОY

Линейное ускорение объекта вдоль оси ОZ


Получение экспериментальных 11
данных

Угловая скорость объекта по оси ОХ Угловая скорость объекта по оси ОY

Угловая скорость объекта по оси ОZ


Получение экспериментальных 12
данных

Траектория движения объекта в географических координатах


Заключение 13

1) Изучены принципы построения инерциальный


навигационных систем;
2) Подобрана компонентная база, удовлетворяющая
заданным техническим требованиям для создания
экспериментального макета и будущего готового
устройства на единой плате;
3) Разработана принципиальная электрическая схема и
топология печатной платы БИНС;
4) Успешна проведена проверка работы алгоритма
Экспериментальный макет БИНС
вычисления географических координат объекта с
последующей визуализацией результатов.

Оценить