Cinética de los cuerpos

rígidos
Tecnológico de Estudios Superiores de Valle de Bravo

I. M. Edgar Rodríguez Lora

Introducción
 La cinética de cuerpos rígidos es, las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido, la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce.
 El cuerpo puede considerarse como una partícula, esto es, que su masa podría concentrarse
en un punto y que todas las fuerzas actúan en él.
 La forma del cuerpo, así como la ubicación exacta de los puntos de aplicación de las
fuerzas, no serán tomados en cuenta.
 El planteamiento será considerar a los cuerpos rígidos conformados por un gran número de
partículas para el movimiento de sistemas de partículas.
 De manera específica, se emplearán dos ecuaciones, la primera relaciona la resultante de
las fuerzas externas y la aceleración del centro de masa G del sistema de partículas, y la
segunda ecuación, que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas y la
cantidad de movimiento angular del sistema de partículas alrededor de G.
Introducción
 Los resultados que se obtendrán se limitarán en dos formas: 1) se restringirán al
movimiento plano de cuerpos rígidos, esto es, al movimiento en el que cada partícula del
cuerpo permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. 2) Los cuerpos
rígidos considerados constarán únicamente de placas planas y de cuerpos que son
simétricos con respecto al plano de referencia.
 Se usará el método del trabajo y la energía y el del impulso y la cantidad de movimiento
para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos.
Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
  
Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3, . . .
Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano Oxyz, se escribe

 donde m es la masa del cuerpo y es la aceleración del centro de masa G. Volviendo ahora
al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal Gx’y’z’ se escribe

 donde representa la razón de cambio de , la cantidad de movimiento angular alrededor de

G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido. En lo subsecuente, hará referencia
simplemente a la cantidad de movimiento angular del cuerpo rígido en torno a su centro
de masa G.
Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
   análisis se limitará al movimiento plano de cuerpos rígidos, esto es, a un movimiento en
El
el que cada partícula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo, y
se supondrá que los cuerpos rígidos estarán compuestos sólo por las placas planas y los
cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia.

 La ecuación resultante en el análisis de un sistema de partículas también puede expresarse

de la siguiente manera:

 Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro de masa de
un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el
cuerpo es igual a su masa por la aceleración de su centro de masa G.
Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido
  
Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de traslación
puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,

 La ecuación de movimiento de rotación se puede expresar como:

 Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de todas
las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y a la aceleración
angular del cuerpo.
Momento angular de un cuerpo rígido en el plano
  
Considere una placa rígida en movimiento plano. Suponiendo que la placa está integrada
por un gran número n de partículas de masa , la cantidad de movimiento angular de la
placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse considerando los momentos
alrededor de G de las cantidades de movimiento de las partículas de la placa en su
movimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gx’y’. Si se elige este último, se
escribe
Momento angular de un cuerpo rígido en el plano
  
donde y denotan, respectivamente, el vector de posición y la cantidad de movimiento
lineal de la partícula relativa al sistema de referencia centroidal Gx’y’. Sin embargo, en
vista de que la partícula pertenece a la placa, se tiene que , donde es la velocidad angular
de la placa en el instante considerado. Se escribe

 La cantidad de movimiento angular HG de la placa en torno a su centro de masa es

 Al diferenciar ambos miembros de la ecuación anterior se obtiene

Momento angular de un cuerpo rígido en el plano
   consecuencia, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa se
En
representa mediante un vector de la misma dirección que (esto es, perpendicular a la
placa) y de magnitud .
 Los resultados no se aplican en el caso de cuerpos no simétricos o en el caso de
movimiento tridimensional.

 El disco duro y los brazos de sujeción de una unidad de disco de computadora realizan
rotación centroidal.
Movimiento plano de un cuerpo rígido. Principio de D’ALEMBERT

   aceleración del centro de masa G de una placa rígida de masa m que se mueve bajo la
La
acción de varias fuerzas externas , . . . , contenidas en el plano de la placa y su aceleración
angular se obtienen fácilmente una vez que se ha determinado la resultante de las fuerzas
externas que actúan sobre la placa y su momento resultante alrededor de G, mediante la
siguiente ecuación
Movimiento plano de un cuerpo rígido. Principio de D’ALEMBERT

   dar condiciones iniciales apropiadas, es posible obtener por integración en cualquier

Al
instante las coordenadas y del centro de masa y la coordenada angular .

 De tal modo, el movimiento de la placa está completamente definido por la resultante y el

momento resultante alrededor de G de las fuerzas externas que actúan sobre ella.

 Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del momento
resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que dos sistemas de
fuerzas que son equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante y el mismo momento
resultante, también son equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo efecto sobre un
cuerpo rígido dado
Movimiento plano de un cuerpo rígido. Principio de D’ALEMBERT

 Considere en particular el sistema de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido y
el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las partículas que forman dicho cuerpo

 Es posible establecer que las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son
equivalentes a las fuerzas efectivas de las diferentes partículas que lo constituyen. Este
enunciado se conoce como principio de d’Alembert, en honor al matemático Jean le Rond
d’Alembert. (1717-1783)
Tarea 1
   automóvil de la figura siguiente tiene una masa de 2 Mg y un centro de masa en G.
El
Determine la aceleración si las ruedas traseras “propulsoras” siempre patinan, en tanto que
las delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de las ruedas. El coeficiente de fricción
cinética entre las ruedas y la carretera es .