Вы находитесь на странице: 1из 18

Введение в направление.

Основы электропривода.
Электропривод
Электропривод – это комплекс технических средств с электродвигателем, выполняющий технологические задачи
перемещением рабочего механизма.
Электропривод, как область техники и промышленная отрасль.
Из определения следует место электропривода в экономике и индустрии. От привода зависят качество металла и
точность станков, производительность нефтедобывающих установок и точность наведения навигационных
приборов, надежность и скорость транспорта и т. д. Из этого же определения понятно, что его собственное
качество определяется качеством всех технических средств, которые в него входят. А также, что особенно важно –
качеством структуры их объединяющей.
Электропривод как наука – это комплекс методов и законов, которые анализируют все его составные части и их
работу в комплексе. Эта наука решает и задачу синтеза – т.е. создания таких элементов привода и такой его
структуры, которые выполнят исходные задачи технологий.

Структурная схема
электропривода:
1. Электродвигатель;
2. Рабочий механизм;
3. Механический редуктор;
4. Усилитель мощности;
5. Регулятор;
6. Система датчиков.
Электропривод
Электропривод, как специальность, которой обучают в университете.

Науки, которые лежат в основе:


Математика
Разделы математики, необходимые для электропривода:
1. Функциональный анализ (теория дифференциальных уравнений).
2. Теория автоматического управления (ТАУ).
Электротехника
Разделы электротехники, необходимые для электропривода:
1. Теория электромагнитных полей.
2. Теория нелинейных цепей.
В основе принципов работы электродвигателей – взаимодействие проводника с электрическим током и магнитного поля.
На проводник с током в поле действует сила, а при движении в проводнике наводится ЭДС.
Механика
Разделы механики, необходимые для электропривода:
Кинематика (расчет траектории перемещений);
Динамика (расчет динамических требований);
Статика (расчет нагрузок и жесткостей конструкции).
Особенно важны все три закона Ньютона.
Первый закон инерции надо знать потому, что управляя электроприводом надо преодолевать инерцию.
Второй – о динамике – это закон, по которому надо управлять усилиями в электродвигателе, необходимыми для правильного
движения механизма. Особенно важна формулировка закона для вращательного движения.
Третий закон позволит рассчитать усилия в механических валах и совместно с законом Гука рассчитать движение механизмов.
Компоненты электропривода
  Электрический двигатель – устройство, преобразующее электрическую энергию в механическую.

Электродвигатели делятся на два больших класса – двигатели постоянного и переменного тока.

Двигатели постоянного тока – это комплекс проводящих рамок в магнитном поле, они подчиняются двум основным
законам – о силе, действующей на проводник с током, и о разности потенциалов, которая наводится в проводнике,
движущемся в магнитном поле.
P = Mn = U·I

Именно благодаря этим законам развиваемый в этих двигателях момент пропорционален силе тока, протекающего по
обмоткам двигателя, а скорость вращения – напряжению, подводимому к нему. Эти свойства определяют очень
хорошие способность к управлению двигателями постоянного тока и их конкурентоспособность с другими типами
двигателей, несмотря на большие габариты и цены
  Электродвигатели переменного тока – синхронные и
асинхронные. Скорость вращения этих двигателей
определяется скоростью вращения магнитного поля,
которая определяется частотой подаваемого на двигатель
трехфазного напряжения.

M = K·S, S = f - n
P = U·I

До 90-х годов XX столетия регулировать частоту было


очень сложно. Поэтому двигатели переменного тока
применялись в нерегулируемых приводах.
Components of the electrical drive
The working mechanism is completely determined by technological tasks. What is important for the electrical drive are the
trajectory of movement, the requirements for effort, (torque), the requirements for acceleration (braking) – so-called dynamic
requirements (the higher the requirements of dynamics, the better the working mechanisms should be).
Рабочий механизм - полностью определяется технологическими задачами. Для электропривода важны траектории передвижения,
требования к усилиям, (моментам вращения), требования к разгону (торможению) – так называемые, динамические требования,
чем выше требования динамики, тем качественнее должны быть рабочие механизмы.

The quality of this link is determined by the requirements Качество этого звена определяется требованиями к
for the trajectory of movement - the accuracy of the траектории движения – точности воспроизводства траектории,
trajectory reproduction, the speed of its development, and скоростью ее отработки, а также характеристиками надежности
- сроком безотказной работы, ремонтопригодностью механизма.
also the reliability characteristics - the term of failure-free
operation, the maintainability of the mechanism.
Components of the electrical drive
The torque converter is a simple mechanism necessary to reduce the speed of rotation of the working shafts and
to increase the torque on these shafts. The main reason for their application is that the weight, dimensions and
price of the electric motor is determined not so much by the power as by the torque that increases the reduction
gear. At the same time, the torque converter brings to the electrical drive a lot of problems that are very "badly"
solved with the help of electronics and computers. Essentially, there are three such problems - losses, gaps and
finite rigidity.
Редуктор – это простой механизм, необходимый для снижения скорости вращения рабочих валов и повышения крутящих моментов
на этих валах. Главная причина их применения – это то, что вес, габариты и цена электродвигателя определяется не столько
мощностью, сколько крутящим моментом, который и увеличивает редуктор. При этом, редуктор приносит в электропривод очень
много проблем, которые очень «плохо» решаются с помощью электроники и компьютеров. Этих проблем, в основном, три –
потери, зазоры и конечная жесткость.

The quality of this element is determined by the magnitude


Качество этого звена определяется величиной КПД, зазором
of the efficiency, the gap and the frequency of elastic
и частотой упругих колебаний. Очень часто важную роль
vibrations. Weight, dimensions of the torque converter, and, играют вес и габариты редуктора, ну и конечно, цена.
obviously, the price very often play an essential role.
Components of the electrical drive
The power amplifier (frequency converter) – is the device, containing semiconductor devices, which is capable
to change the frequency and voltage at the exits.
Усилитель мощности (преобразователь частоты) – устройство, содержащее полупроводниковые приборы,
которое способно изменять частоту и напряжение на своих выходах
The quality of this element is defined by the range of Качество этого звена определяется диапазоном
change of tension and frequency, "step" of these изменения напряжения и частоты, «шаг» этих
changes, efficiency, losses, reliability. изменений, КПД, потерями, весом, надежностью.

The regulator - is the device analyzing information on the electric drive and forming an actuating signal .
Регулятор – устройство, анализирующее информацию об электроприводе и формирующее сигнал управления.
The quality of this element is defined by a set of Качество этого звена определяется набором функций
functions of management, power consumptions (the управления, потребляемыми мощностями (чем меньше,
less, the better), accuracy of calculations of signals, тем лучше), точностью расчетов сигналов, временем
calculation time. расчетов.
Components of the electrical drive
The system of sensors - sensors of angular movements, speed, current, accelerations and so on.
Система датчиков - датчики угловых перемещений, скорости, тока, ускорений и т.д.
Качество этого звена определяется точностью,
The quality of this element is defined by the
временными задержками, габаритами.
accuracy, temporary delays, dimensions.

Качество всего электропривода определяется: диапазоном регулирования, ошибками, потерями,


быстродействием, способностью парировать внешние воздействия. Это качество зависит не только от
качества составляющих электропривод элементов, но и от качества структуры привода. Наука, которая
изучает структуры – это теория автоматического управления (ТАУ).
Теория автоматического управления (ТАУ)
Теория автоматического управления – это наука, во многом определившая историю XX века. Сформировавшись в
конце XIX, как один из разделов математики, эта теория стала важнейшим звеном всех научных достижений.
Без достижений ТАУ не было бы современных средств передвижений – от космических кораблей до автомобилей,
не было бы современных производств с автоматами и роботами, не было бы средств коммуникации и связи.
При этом в самой ТАУ вы не встретите никаких упоминаний об этих достижениях. ТАУ оперирует только
формулами, абстрактными критериями и координатами.
ТАУ – это очень высокопрофессиональная наука, которая совершенно «не выносит» упрощённого к себе отношения.
«Расшифруем» название этой науки.
Управление – это целенаправленное воздействие на процесс, с целью обеспечить желаемые характеристики этого
процесса.
Автоматическое – управление без участия человека.
Теория – наука, система правил, законов, методик.
Таким образом – Теория автоматического управления – это наука об управлении процессами без участия человека
Одно из важнейших понятий, использующихся методами ТАУ, являются структурные схемы.
Структурные схемы – это графическое изображение сложного технического комплекса, на котором отражены
основные элементы комплекса и связи между ними, причем важнейшую роль играют именно связи.
На структурных схемах выходы элементов – это, как правило определенные сигналы, отражающие какие-либо
координаты электропривода – скорость вращения ротора или магнитный поток. Эти координаты изменяются во
время работы привода и процессы их изменения – это динамические процессы, которые должны соответствовать
определенным требованиям – должны заканчиваться в определенное время или быть ограниченными по
амплитуде. Эти процессы – решения уравнений, которые описывают электропривод. Практически всегда – это
дифференциальные уравнения. Чтобы избежать необходимости каждый раз решать эти уравнения в ТАУ и в
теории электропривода применяется преобразование Лапласа.
Коллеги, сегодня мы рассмотрим несколько технических положений, необходимых для решений инновационных
проблем. Вернемся к проектам, о которых мы говорили. К первому из них – системе управления механизмами линии
покраски материалов. От равномерности работы линии зависит качество продукции. Если приводы в моменты захвата
материала теряют скорость нарушается равномерность окраски и получается брак. Поэтому несколько слов о точности
электроприводов
Мы говорим об электроприводах, в этой небольшой презентации короткие сведения о базовых положениях в теории
электроприводов.
Обратите внимание главная особенность приводов постоянного тока- их очень хорошие регулировочные показатели.
Это потому, что скорость их определяется приложенным напряжением, а развиваемый момент - током якоря двигателя.
Асинхронные двигатели имеют лучшие надежностные показатели и энергетику. Очевидно почему. У них нет
коммутационного механического медного коллектора. Но их скорость и особенно момент управляются значительно
хуже, чем в двигателях постоянного тока. Поскольку определяются частотой статорного напряжения и скольжением-
разностью между скоростью вращения магнитного поля и скоростью механического вращения двигателя.
Для хорошего регулирования требуется создавать сложные системы управления с дорогими преобразователями
частоты - компании АББ или других. В Европейских странах применяются сложные и дорогие робототехнические
комплексы с шаговыми двигателями или другими точными устройствами.
Для решения маркетинговой задачи – вспомним концепции маркетинга – дешевое качественное производство, надо
решить техническую - создать на базе относительно недорогих преобразователей и двигателей систему точного
регулирования скорости. А поскольку известных таких решений нет – надо решить и научную проблему
для линий покраски надо, чтобы асинхронные недорогие приводы при захвате полосы не теряли скорость движения,
потому, что "провал скорости - это брак в окраске. Вот мы и подошли к обоснованию главной особенности
инновационного маркетинга – надо найти техническое решение, которого, ни у кого другого нет.
Преобразователи электрической энергии («управители»)

СИСТЕМА «ГЕНЕРАТОР –ДВИГАТЕЛЬ»


ПОСТОЯННЫЙ И ПЕРЕМЕННЫЙ ТОКИ
ПЕРЕДАЧА ПЕРЕМЕННОГО ТОКА
Полупроводниковые преобразователи переменного тока

КЛЮЧЕВОЙ РЕЖИМ РАБОТЫ ТРАНЗИСТОРА


Преобразователи частоты и напряжения
Спасибо за внимание! 
Самоходный вагон