Manufactura Asistida Por Computadora: PLC Y Introducción A La Robótica

MANUFACTURA ASISTIDA POR
COMPUTADORA
PLC Y Introducción a la
robótica
Ing. Mario Olivera Aldana

Objetivos de la unidad de
aprendizaje.
Describir los principios de

funcionamiento, diseño y construcción
de mecanismos o sistemas que empleen
robots.
Entender el funcionamiento de todas
las partes del brazo robótico, así como
los conceptos de grado de libertad,
periférico, puesta en marcha y medidas
de seguridad.
Definición de robot
Existen dos tipos de definiciones de acuerdo a su geografía

 En el mercado oriental un robot industrial es cualquier
dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles
destinado a la manipulación,
 El mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control.
La evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definición.
Definición ISO
 La Organización Internacional de Estándares (ISO) que

define al robot industrial como:
 Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas.
Ejemplo de un robot
El robot del fabricante KUKA es un
robot industrial con seis ejes de
articulación
Características del robot
KUKA
 El cuerpo base está fabricado con fundición de metal liviano,
lo que resulta una alta frecuencia natural del robot,
presentando unas buenas propiedades dinámicas con alta
resistencia a las vibraciones.
 Las articulaciones y los reductores se mueven prácticamente
libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están
cubiertas. Todos los motores de accionamiento son
servomotores de CA libres de mantenimiento.
 Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente.
Es necesario un cambio de aceite solo después de 20.000
horas de servicio. Es rápido y brinda seguridad de servicio,
requiriendo un mantenimiento mínimo y sencillo. Tienen una
vida útil promedio entre 10 y 15 años, según el uso.
SISTEMAS DE COORDENADAS
 Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema
de coordenadas respecto al cual se puedan hacer referencia los
movimientos del robot. Existen cuatro sistemas:
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COORDENADAS DE UN ROBOT
Coordenadas XYZ: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia la base misma del robot.
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INDUSTRIAL UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
Coordenada de la Herramienta: Es cuando

el robot se mueve tomando como
referencia el centro de su herramienta.
Coordenada de unión: La posición de

cada articulación (cada uno de los
ángulos), determinaran la posición del
robot.
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EJES Y ACCIONAMIENTO DE UN ROBOT

Llamamos eje a cada una de las partes controladas y accionadas independientemente entre sí
que forman un robot. También se les puede llamar, por ser su equivalente humano, articulaciones
(JOINT).
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TIPOS DE EJES
o Ejes Principales
Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio.
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TIPOS DE EJES
o Ejes Secundarios
Son aquellos que tienen como misión cambiar la orientación de la pinza o herramienta que
manipula el robot.
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o Séptimo Eje
Aquel sobre el cual se coloca el robot y que lo desplaza a lo largo de una dirección longitudinal.
Es evidente que la misión principal de este movimiento es aumentar considerablemente el espacio
de trabajo del robot.
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o Ejes Auxiliares
Son ejes externos al robot, ya que no forman parte de su estructura pero deben de ser
controlados por el armario del robot
Pueden realizar movimientos rectilíneos y/o

circulares y se utilizan, entre otras muchas
aplicaciones, para posicionar la pieza a
trabajar y evitar posiciones extremas del
robot.
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TIPOS DE MOVIMIENTOS DE LOS EJES

o Movimiento Rectilíneo o Eje Traslatorio (T)
Es aquél que describe una trayectoria recta. Este movimiento se caracteriza porque cambia la
posición del cuerpo pero no le varía su orientación
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TIPOS DE MOVIMIENTOS DE LOS EJES

o Movimiento circular o Eje Rotativo (R)
Es el que se basa en un desplazamiento con respecto a un eje de giro y manteniendo un radio
constante, siendo por tanto su trayectoria un arco de circunferencia.
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CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS DE UN ROBOT

GRADOS DE LIBERTAD:
o Grado de libertad de un robot es el número de posibles movimientos, independientes entre sí,

que pueda realizar.
o Un cuerpo en el espacio tiene, sin contar sus deformaciones, 6 posibilidades de movimiento,

disponiendo por tanto de 6 grados de libertad.
o Moverse delante-detrás, izquierda-derecha y arriba-abajo.
o Girar de izquierda-derecha, arriba-abajo y de lado a lado.
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CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS DE UN ROBOT
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BRAZOS DE UN ROBOT
TIPOS DE ARTICULACIONES:
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática.

Se conoce seis tipos de articulaciones básicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismática 1 GL
3. Cilíndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esférica (rótula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL
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CAPACIDAD DE CARGA
La herramienta o la pinza con las piezas de trabajo, constituyen la carga a manipular por el robot.
La carga nominal, también llamada peso de manipulación, es por ejemplo de 15 kg en el robot
VKR15 de KUKA, y de 20 kg en el robot FANUC M16iB- 20.
La carga nominal de un robot que manipula herramientas, como es obvio, se compone solamente de
lo que pese dicha herramienta. En manipulación de piezas sin embargo, la carga nominal está
compuesta por el peso de la pinza más el peso de la pieza.
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CAPACIDAD DE CARGA
Es posible que algunos fabricantes distingan entre la carga nominal y la carga máxima. Esto
permite que se sobrepase la nominal, siempre y cuando no se alcance la máxima, y no le pasaría
nada al robot en cuanto a su mecánica, pero el fabricante no garantiza que se cumplan los otros
parámetros característicos tales como la velocidad y la precisión en los posicionamientos.
También existe toda una familia de robots KUKA, que además de la carga nominal, se les pueden
colocar una carga adicional encima del antebrazo. Esto les permite cargar con, por ejemplo, el
aplicador de masilla, el carrete de electrodo para soldadura al arco, etc. sin que sufran ni la
mecánica ni los motores.
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TIPOS DE ARTICULACIONES DE UN ROBOT
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COMBINACION DE ARTICULACIONES DE UN ROBOT
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CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al
brazo del robot. También se le denomina anatomía, o su estructura básica.
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o Cartesiano / Rectilíneo. El movimiento se realiza con articulaciones prismáticas. Esta configuración

se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es grande.
o Cilíndrico. El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una unión prismática para la
altura y una unión prismática para el radio. Esta configuración se emplea principalmente cuando el
espacio de trabajo a cubrirse es redondo.
o Polar - Esférico. Para esta configuración se tienen dos uniones de rotación y una unión prismática, lo
que permite al robot apuntar en muchas direcciones.
o Articulado / Articulado Esférico / Rotación. En este caso el robot posee 3 uniones de rotación para
posicionar el robot. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.
Generalmente el volumen de trabajo es esférico. La configuración de estos tipos de robots ha sido
tomada teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro, codo y muñeca).
o SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly). Este robot conforma a las coordenadas
cilíndricas.
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ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Sistema Electromecánico (Actuadores, Sensores y Sistema de Control)
En un sistema mecánico distinguiremos:
Órgano Terminal (End-Effector, pinza, garra,…)
Brazo Articulado (Eslabones + Articulaciones)
Vehículo (En R. Móvil, escasos en RI)
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MECÁNICA DEL ROBOT
 El robot consta de una base fija (6), sobre la cual gira, alrededor de un
eje vertical, la “columna giratoria” (5), con un brazo de oscilación (3), un
brazo (2) y una muñeca (1). El numero cuatro corresponde a sistema de
compensación de peso (4)
Mecánica del robot
(continuación)
 El accionamiento se efectúa por medio de
servomotores de CA de baja inercia, de mando
transistorizado. En las unidades motrices van
integrados el resolver y el freno.
 El campo de trabajo del robot es limitado en
todos los ejes por medio de fin de carrera
software, además limitándose los ejes A1, A2, A3
y A5 por medio de topes finales mecánicos de
absorción de energía.
EL PANEL DE CONTROL
(KCP)
Es el dispositivo donde se encuentran los elementos útiles para la
programación y operación del sistema robot, con excepción del
interruptor principal y los paros de emergencia.
SENSORES
Sensores Internos:
Se utilizan para el control de posición y velocidad de las distintas articulaciones del robot.
Sensores Externos:
Se usan para el control de la célula de trabajo Se utilizan para coordinar la operación de los trabajo.
Se utilizan para coordinar la operación de los robots con otros elementos de la célula y/o reaccionar
inteligentemente a los cambios del entorno (obstáculos, presencia de una pieza, etc.).
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Robots
Redundantes:
GDL del robot >
GDL del espacio de
la tarea.
ROBOTS PARALELOS
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APLICACIONES DE LA ROBOTICA
1. INDUSTRIA:
o Trabajos en Fundición
o Aplicación de Transferencia de Material
o Paletización
o Carga y Descarga de Máquinas
o Operaciones de Procesamiento
o Otras Operaciones de Proceso
o Montaje
o Control de Calidad
o Manipulación en Salas Blancas
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APLICACIONES DE LA ROBOTICA
2. ROBOTS DE SERVICIO:
o Laboratorios
o Industria Nuclear
o Agricultura
o Espacio
o Vehículos Submarinos
o Educación
o Construcción
o Medicina
o Ciencia Ficción
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TIPOS DE ROBOTS MAS UTILIZADOS

Robots de Coordenadas Angulares:
Se utilizan para elaborar piezas pequeñas o medianas.
Robots Pórtico:
Se utilizan para piezas de gran tamaño: la robotización de esta aplicación está creciendo
porque además de aportar las ventajas propias de los robots.
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CLASIFICACION DE ROBOTS
o Robots Manipuladores:
Conocidos como robots industriales. Son
brazos articulados.
o Robots Móviles:
Permiten la movilidad del robot,
incrementando la autonomía del manipulador.
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o Robots Autónomos: Realizan sus actividades sin intervención humana.
 Un agente autónomo es aquel cuya conducta se

basa principalmente en su propia existencia.
 Tele-robótica: Operación de efectores a

través de una red local o Internet
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PROGRAMACION DE UN BRAZO ROBOTICO

La programación de un robot se puede hacer de dos
maneras, on line y off line. Una práctica común ha
sido la programación on line usando un puntero de
aprendizaje, o teach pendant, con el que se indican al
computador del robot los distintos puntos que
necesita conocer para llevar a cabo sus tareas.
Para esta operación es de especial importancia el

conocimiento práctico de los trabajadores
directamente relacionados con la tarea que es
programada.
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o PROGRAMACIÓN ON-LINE es apropiada

cuando los programas no se cambian
frecuentemente. No se programa de este modo
cuando los tiempos requeridos son largos y
entorpecen la producción.
o PROGRAMACIÓN OFF-LINE se requiere de

una inversión mayor y de conocimientos de los
sistemas de coordenadas usados. Éstos pueden
ser sistemas de coordenadas absolutos, basados
en las articulaciones o en la herramienta.
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SISTEMA DE COMUNICACIÓN DE UN BRAZO ROBOTICO

o La función de este sistema es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde un
computador y el intercambio de información con otros computadores o máquinas.
o Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje, teclado,

disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o módems. Mientras más sofisticado
sea el sistema, mayor será el requerimiento de estas puertas. Si se quiere incorporar sistemas de
visión o integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar dispositivos de
comunicaciones adicionales.
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SISTEMA DE COMUNICACIÓN DE UN BRAZO ROBOTICO

o Las comunicaciones en el robot se pueden dar a
distintos niveles. Los más bajos sólo son útiles si
el robot es parte de una celda de automatización
aislada del resto del proceso productivo. En la
medida en que se integre el robot a un sistema
mayor o sistema CIM, se necesitarán
comunicaciones más veloces y poderosas. La
utilización de estos sistemas, junto con los de
información de manufactura (MIS), hacen
necesario el uso de los Local Área Networks
(LAN) para transmitir información.
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NORMATIVA LEGAL EN ROBOTICA INDUSTRIAL
o La normativa legal relativa a la instalación y

empleo de robots, ésta ha sido hasta
principios de los años noventa escasa.
o En la actualidad, la normativa más relevante

existente al respecto a nivel mundial es la
siguiente:
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NORMATIVA LEGAL EN ROBOTICA INDUSTRIAL
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NORMATIVA DE SEGURIDAD EN ROBOTS

o Según estudios realizados por el Instituto de Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio,
el 90% de los accidentes en líneas robotizadas ocurren durante las operaciones de mantenimiento,
ajuste, programación, etc., mientras que sólo el 10% ocurre durante el funcionamiento normal de
la línea.
o La seguridad en sistemas robotizadas presenta, por tanto, dos vertientes: aquella que se refiere a la
seguridad intrínseca al robot y que es responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver
con el diseño e implantación del sistema y su posterior utilización, programación y
mantenimiento, responsabilidad del usuario.
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NORMATIVA DE SEGURIDAD EN ROBOTS

o En este sentido, se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en España como
norma UNE-EN 775 de título “Robot manipuladores. Seguridad”
o Esta estrategia comprende las siguientes consideraciones:
1. Determinación de los límites del sistema: intención de uso, espacio y tiempos de trabajo, etc.
2. Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar la máquina durante
las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la
máquina y el ordenador y los riesgos derivados de un mal uso de la máquina.
3. Definición del riesgo de que se produzca el accidente. Se definirá probabilísticamente en
función del daño físico que pueda producir.
4. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.
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CONCLUSIONES
 La robótica no es más que la ciencia detrás de lo que son los robots, es decir su diseño,
funcionamiento, producción y programación. Esta se asegura de que los robots realicen las
mismas funciones y tareas de los humanos.
 Hoy en día la robótica se ha vuelto muy popular y es utilizada mayormente para llevar a cabo las
tareas que los humanos no quieren realizar, ya sea porque son peligrosas, o solo desagradables.
 En la velocidad que esta se está avanzando y adaptando, para el futuro la robótica se convertirá
en una necesidad para la sociedad.
 La robótica es un tema al cual deberíamos dar mayor enfoque como estudiantes, pues en un
futuro no tan lejano, será nuestro apoyo más cercano ya sea en nuestra vida diaria o es nuestro
mundo laboral.
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 ACTIVIDAD: Hacer una investigación sobre los robot de
un sistema automatizado y contestar las siguientes
cuestiones:
 Definir el concepto de automatización , PLC y robot
industrial.
 Describir los componentes básicos de un sistema
automatizado.
 Que se entiende
 Identificar los grados de libertad del robot KUKA del
ejemplo.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 ROBOTICA. 3° Edición. John J. Craig. Editorial Pretince Hall. México 2006.
 FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. Docentes e Investigadores DISAN. España 1996.
 ROBOTICS VISION AND CONTROL. Peter Corke. Editorial Advisory Board. California 2
 UNDERWATER ROBOTS. Dr. Gianluca Antonelli. 2° Edition. Italia 2011.
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Bibliografía
Básica
 INALI, “Curso manejo Robot ”, Especialistas en Automatismos y Mantenimiento, S.L., Gazanda Bidea, 1 –
Polígono Sukalde, Apdo. de Correos 211.
 KUKA Robot Group, “Instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas”, Augsburg,
Alemania, 2008
 Craig, John J., Robótica, Pearson educación, 2006, ISBN: 9702607728.
 Koren, Yoram, Robotics for engineers, McGraw-Hill, c1985, ISBN: 0070353999.
 Mandado Pérez, Autómatas programables y sistemas de automatización, Alfaomega, 2010, ISBN:
9786077686736.
 Khalil, W., Modeling, identification & control of robots, Kogan Page Science paper edition, ISBN:
190399666X, 9781903996669.

Complementaria.
 Palacios Municio, Enrique., Microcontrolador PIC16F84 : desarrollo de proyectos, Alfaomega ; RA-MA, 2009,
ISBN:
 9786077686378.
 López Chau, Asdrúbal., Microcontroladores AVR : configuración total de periféricos, Universidad Autónoma
del Estado de México, 2006, ISBN: 9688359661.
 Lovine, John, PIC microcontroller project book : for PICBasic and PICBasic Pro compilers, McGraw-Hill,
c2004., ISBN: 0071437045.

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Describir los principios de

Existen dos tipos de definiciones de acuerdo a su geografía

 La Organización Internacional de Estándares (ISO) que

Coordenada de la Herramienta: Es cuando

Coordenada de unión: La posición de

EJES Y ACCIONAMIENTO DE UN ROBOT

Pueden realizar movimientos rectilíneos y/o

TIPOS DE MOVIMIENTOS DE LOS EJES

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o Grado de libertad de un robot es el número de posibles movimientos, independientes entre sí,

o Un cuerpo en el espacio tiene, sin contar sus deformaciones, 6 posibilidades de movimiento,

o Moverse delante-detrás, izquierda-derecha y arriba-abajo.

o Girar de izquierda-derecha, arriba-abajo y de lado a lado.

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Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática.

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o Cartesiano / Rectilíneo. El movimiento se realiza con articulaciones prismáticas. Esta configuración

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Brazo Articulado (Eslabones + Articulaciones)

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o Robots Autónomos: Realizan sus actividades sin intervención humana.

 Un agente autónomo es aquel cuya conducta se

 Tele-robótica: Operación de efectores a

PROGRAMACION DE UN BRAZO ROBOTICO

Para esta operación es de especial importancia el

o PROGRAMACIÓN ON-LINE es apropiada

o PROGRAMACIÓN OFF-LINE se requiere de

SISTEMA DE COMUNICACIÓN DE UN BRAZO ROBOTICO

o Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje, teclado,

SISTEMA DE COMUNICACIÓN DE UN BRAZO ROBOTICO

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o La normativa legal relativa a la instalación y

o En la actualidad, la normativa más relevante

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NORMATIVA DE SEGURIDAD EN ROBOTS

NORMATIVA DE SEGURIDAD EN ROBOTS

o Esta estrategia comprende las siguientes consideraciones:

 ROBOTICA. 3° Edición. John J. Craig. Editorial Pretince Hall. México 2006.

 FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. Docentes e Investigadores DISAN. España 1996.

 UNDERWATER ROBOTS. Dr. Gianluca Antonelli. 2° Edition. Italia 2011.

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