Синтез и использование

комбинированной
системы и фильтра
Калмана в производстве
творога
Гнеднева А.Р., Ум-171
Рязанцев С.В.
 Постановка задачи
Для охладителя творога разработать комбинированную цифровую систему
регулирования и провести фильтрацию выходов датчиков при следующих данных:
─ охладителем является шнековый охладитель;
─ температура творога на выходе около 18°С;
─ температура творога на входе в охладитель 24°С;
─ расход творога через охладитель (0,215±0,02) кг/сек;
─ хладагентом является холодная вода с температурой 2°С.
Функциональная схема
 Разработка математической модели
Уравнения теплового баланса
Gv  cv  Tvn    Sr  vr  (Tr  Tvk )    Gv  cv  Tvk    Mv  cv  Tvk ,
Gt  ct  Ttn    Sr  tr  (Ttk  Tr )    Gt  ct  Ttk    Mt  ct  Ttk ,
Sr  tr  (Ttk  Tr )    Sr  vr  (Tr  Tvk )    Mr  cr  Tr

Модель объекта в переменных состояния

dX (t )
 A  X (t )  B  U (t )  C  Z (t ),
dt
где X(t)= {Tvk(t) Ttk(t) Tr(t)}T, U(t)= Gv(t), Z(t)= {Tvn(t) Ttn(t) Gt(t)}T –
векторы переменных состояния, управления и возмущения; А, В, С –
матрицы коэффициентов вида
Структурная схема и математическая модель комбинированной
системы регулирования с фильтром Калмана

U i  q0  yi3  ni   q1  yi31  ni 1 

Uki  kom0 f i  kom1 f i 1  kom2 f i  2  kom3 f i 3
Usi  U i  Uki
U ИМ i  dим 1  aимU ИМ i  d им  bимUsi ,
y 2 i  d f 1  a1 y 2 i  d f  a 2 y 2 i  d f 1  a3 y 2 i  d f  2 
0 0 0 0
,
 v0 f i  v1 f i 1  v 2 f i  2
y1i  d 0 1  a1 y1i  d 0  a 2 y1i  d 0 1  a3 y1i  d 0  2  bU ИМ i ,
yi  d 1  y1i  d 1  y 2 i  d 1 ,
yдi  dда т1  aдат yдi  dдат  bдат yi ,
xni dд ат1  yдidдат1  z1i
ni  (1  kni  Hni )  Fni  ni 1  kni  xni , i  mc, N .
 Оптимальные настройки регулятора принимают следующие значения:
q0 = 16,17738493752377, q1 = 26,81488543002625.

Рисунок 1. Переходный процесс одноконтурной Рисунок 2. Переходный процесс одноконтурной

системы по заданию системы по заданию и возмущению

Значения показателей качества регулирования

Интегрально- Время
квадратичная регулирования,
ошибка сек
ОСР по
9215,65 3835
заданию
ОСР по
заданию и 9406,49 23971,6
возмущению
КСР по
заданию и при
Рисунок 3. Переходный процесс одновременной 9215,66 3843,3
комбинированной системы по заданию и при подачи задания
и возмущения
одновременной подачи задания и возмущения
 Фильтр Калмана
Математическая запись постановки задачи:
где xni – случайный поток, λni-1, – полезный сигнал, vn i , – помеха, wni-1 –
 xni  Hni  ni  ni
 , формирующий поток. Функции Hni, Fni и Gni являются неслучайными,
ni  Fni  ni 1  Gni  wni 1 известными последовательностями.

Уравнения
Уравнения дискретного
дискретного оптимального оптимального
фильтра фильтра Калмана:
Калмана Стационарный дискретный фильтр Калмана
 ni  (1  kni  Hni )  Fni  ni 1  kni  xni Fni  F  aдат , Gni  G  bдат ,
 Dni  Hni
 kni  Dn i =Dn=const, Hn = 1, Dv = 10, Dw = 20.
 Dv i
 Dni  (1  kni  Hni )  ( Fni  Dni 1  Gni2  Dwi )
2
Спасибо за внимание!