Тема: Исследование влияния динамики

контура тока на эффективность работы

однодебалансной виброустановки для
производства строительных материалов

ФИО: Малахаев Никита Евгеньевич

гр. ЭЭ-4
руководитель: к.т.н, доц. Томчина Ольга
Петровна
Цель выпускной квалификационной работы
Целью работы является исследование однороторной
виброустановки с учетом динамики электропривода при
работе в различных типовых режимах и при различном
быстродействии СЭП (система электропривода).
Для достижения поставленной цели необходимо
решить следующие задачи:
1. Построение математической модели однороторной
виброустановки с учетом динамики электропривода
двигателя постоянного тока.
2. Разработка программы в програмной среде Matlab для
моделирования динамики вибростенда с двигателем
постоянного тока.
3. Компьютерное исследование динамики виброустановки
при варьировании параметров ее электрической части.
2
 Вибрационный грохот ВГ-1 Завода «Строй-Бетон»

1. съемные лотки (для выхода отсеиваемого материала в требуемые стороны);

2. короб;
3. загрузочная воронка (опциональная деталь для загрузки сыпучего материала);
4. сита (для просеивания фракций различных размеров);
5. дебалансы;
6. ременная передача (применяется в условиях вибраций и запыленности);
7. отверстие для выгрузки;
8. демпфирующие пружины;
9. анкерные пластины (обеспечивают крепление к фундаменту);
10. рама. 3
 
 Синтез уравнений динамики вертикального движения однороторного
вибрационного стенда

Координаты дебалансов:
xд   sin  ;
yд  y   cos  .
Кинетическая энергия:
T  mпл y 2  m x д2  y д2   mпл y 2  m  2 cos 2    2  y 2  2 y  sin      2 sin 2    2 
1 1 1 1
2 2 2 2
m m 2 m 2 2
 пл y     my  sin 
2 2
Потенциальная энергия:
1 2 1
П = Пg + П с  mпл gy  mgy д  cy  mпл gy  mg  y   cos    cy 2
2 2
Уравнение Лагранжа II рода:  m0 gy  mg cos  
1 2
cy
2
d T T 
   Q,
dt q q q Уравнения динамики:
m0 y  m sin   m 2 cos   m0 g  cy  Fд
J  my sin   mg sin   M д  Fтр

4
Структурно-Функциональная схема модели системы
управления

5
Двухконтурная структура подчиненного регулирования скорости двигателя
постоянного тока

Оптимизация
Контура тока:

Структурная схема одноконтурной СЭП

6
Математическая модель динамики вибростенда с учетом электропривода,
удобная для моделирования в среде Matlab

• Построена математическая модель,

описывающая механическую и
электрическую системы вибрационной
установки в единой форме, т.е в виде
уравнений в пространстве состояний.
Модель представляет собой систему
обыкновенных дифференциальных
уравнений 8-го порядка.

7
 Подпрограмма для моделирования динамики стенда в среде MATLAB
function dx=DC_aspnik(t,x);
global u u1 u2;
global JOT;
global me dvaJc0 mekc m2e2g m0J m2e2 dvamec0 m0kc m0meg m0 Jkd kdme M m1 e g c0 gamma;
%global c3 s3 s23 T v4 M m1 e g mp1 c0 gamma Cb Bb hoh h8;
global c3 s3 s23 mp1 h8 hoh ener T v4 Cb Bb Tprr Tps a;
global Rats Tya ke km kp ku Tp Bett Tau Tdt kot
dx=zeros(size(x));

c3=cos(x(3));
s3=sin(x(3));
s23=sin(2*x(3));

delta=m0J-m2e2*s3*s3;
dx(1)=x(2);
dx(2)=(-JOT*me*c3*x(4).*x(4)-dvaJc0*x(1)-Jkd*x(2)+mekc*s3*x(4)+m2e2g*s3*s3-me*km*x(5)*s3)/delta;
dx(3)=x(4);
dx(4)=(m2e2*0.5*s23*x(4).*x(4)+dvamec0*x(1).*s3+kdme*x(2)*s3-m0kc*x(4)-m0meg*s3+m0*km*x(5))/delta;
%dx(5)=(-x(5)+x(4))/T ; %ôèëüòð
%dx(6)=71.4*u-71.4*(x(7)+Bb*(x(6)-x(4)));
%dx(7)=Cb*(x(6)-x(4));
dx(5)=1/Tya*(-x(5)+1/Rats*(x(6)-ke*x(4)));
dx(6)=1/Tp*(-x(6)+kp*(x(7)+Bett*(ku*u2-x(8))));
dx(7)=Bett/Tau*(ku*u2-x(8));
dx(8)=1/Tdt*(-x(8)+kot*x(5));
hoh=0.5*M*x(2).^2+0.5*(m1*e*e+JOT)*x(4).^2+m1*e*x(2)*x(4)*s3+...
m1*g*x(1)+m1*e*g*c3+c0*x(1).^2;
%teleg=0.5*mp1*x(2).^2+c0*x(1).^2;
%deba=0.5*(m1*e*e+JOT)*x(4).^2+m1*e*x(2)*x(4)*s3+...
% m1*g*x(1)+m1*e*g*c3+0.5*x(2).^2;

w=x(4)-x(5); 8
w1=h8-hoh;
if w1 < 0
ener=1;
end; •Разработана программа в среде Matlab, позволяющая
if ener<1 расчитывать динамику механической части виброустановки в
if w<0 различных режимах функционирования (в зарезонансном,
u=0; резонансном и затухающем режиме)
u1=1; •Разработана программа в среде Matlab, позволяющая
else моделировать динамику виброустановки с учетом динамики
u=gamma; электроприводов.
end;
if w>0
u=gamma;
else
u=0;
end;
else
if w1>0
u=gamma;
else
u=0;
end;
end;
if x(4)<20
Tprr=t;
end;
if ener<1
Tps=t;
end;
%ener=ener
%u1=u1
t=t

%x=x; 9
Графики исследования динамики однороторной виброустановки без учета динамики
привода при различных значениях электромеханического момента

1) 2)

3)

10
 Графики исследования модели однороторного вибрационного стенда с учетом
динамики привода при различных значениях электромеханического момента
1) 2) 3)

Вывод: Как видно из представленных графиков, система с учетом привода ведет себя так же, как и
в случае, описанном на предыдущем слайде. Более того, при учете привода, минимальное
значение электромеханического момента, обеспечивающее прохождение через резонанс, может
быть даже ниже, чем в без его учета.
11
 Графики исследования модели однороторного вибрационного стенда с учетом
динамики привода и без, при одинаковом значении электромеханического
момента

1) 2)

Вывод: Как видно из графиков, скорость ротора с учетом динамики

привода выходит в зарезонансную область, в отличие от модели, не
учитывающей динамику привода.

12
 Количественные характеристики динамики контура тока при
варьировании его параметров

Варьирование постоянных времени, определяющих быстродействие контура тока,

показало что перерегулирование и время переходного процесса в контуре тока
может изменяться в 3-5 раз, причем перерегулирование может составлять более
140%. Данные процессы ухудшают работу виброустановки с точки зрения
времени выхода скорости ротора в требуемый режим работы, что негативно
сказывается на производительности виброустановки.

13
 Переходные процессы в контуре тока при варьировании его параметров

1) 2)

14
 Выводы по работе:
• Построена математическая модель, описывающая механическую и электрическую
системы вибрационной установки в единой форме, т.е в виде уравнений в пространстве
состояний. Модель представляет собой систему обыкновенных дифференциальных
уравнений 8-го порядка.
• Разработана программа в среде Matlab, позволяющая расчитывать динамику
механической части виброустановки в различных режимах функционирования (в
зарезонансном, резонансном и затухающем режиме)
• Разработана программа в среде Matlab, позволяющая моделировать динамику
виброустановки с учетом динамики электроприводов.
• Проведено исследование поведения виброустановки для построенных моделей с учетом
и без учета динамики привода при варьировании параметров устройств, входящих в
контур тока.
• Исследование показало , что учет динамики привода не ухудшает показатели работы
виброустановки и даже обеспечивает выход в зарезонансную область при управляющих
моментах меньших по величине, чем для модели, не учитывающей электропривод.
• Варьирование постоянных времени, определяющих быстродействие контура тока,
показало что перерегулирование и время переходного процесса в контуре тока может
изменяться в 3-5 раз, причем перерегулирование может составлять более 140%. Данные
процессы ухудшают работу виброустановки с точки зрения времени выхода скорости
ротора в требуемый режим работы, что негативно сказывается на производительности
виброустановки.

15