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2019/2020
PLAN
I. Etat de l’art.
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PLAN
I. Etat de l’art.
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Etat de l’art
Introduction
Robots mobiles à 2 DDL ne Robots omnidirectionnels
peuvent pas effectuer des peuvent se déplacer dans
mouvements dans toutes les des directions arbitraires.
directions.
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Etat de l’art
B.B.RIDER (2005)
CMU BallBot (2006)
Ball Inverted Pendulum (BallIP) (2008)
Rezero (2009)
Micro BBR
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PLAN
I. Etat de l’art.
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Présentation génerale du projet
Objectifs
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Présentation génerale du projet
Partie Conception
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Présentation génerale du projet
Partie Hardware
Moteurs DC
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PLAN
I. Etat de l’art.
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Etude théorique
Afin de pouvoir concevoir un correcteur capable de stabiliser le robot et le
maintenir en équilibre, nous devons d'abord établir un modèle mathématique
pour exprimer fidèlement son comportement.
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Etude théorique
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PLAN
I. Etat de l’art.
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Communication et commande
Principe de communication
Bus CAN
Sens Vitesse
PID
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Communication et commande
Partie Software:
Simulation
Compilation et
Téléversement
Injecter ces valeurs
Dans le Programme
Régler Ki Kp Kd
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Conclusion
Modéliser mathématiquement le système
Commander les réponses moteurs
Concevoir le meilleur régulateur pour stabiliser le robot