Вы находитесь на странице: 1из 62

Векторная алгебра

Часть 1
Термин вектор
(от лат. Vector -“несущий “)
впервые появился в 1845 г.
у ирландского математика
Уильяма Гамильтона

Уи́льям Ро́уэн Га́мильтон


1805 — 1865
выдающийся ирландский математик и
физик XIX века.
§ 1. Определение вектора.

Отрезок, для которого указано, какая из его


граничных точек считается началом, а какая – концом,
называется направленным отрезком или вектором
Конец Вектор АВ
вектора
В Длиной или модулем
вектора называется длина
отрезка АВ АВ = АВ

Начало
вектора
А a
Вектор a
§ 1. Определение вектора.

Любая точка плоскости также является вектором.


В этом случае вектор называется нулевым
Вектор MM
M
Вектор 0
Начало нулевого вектора совпадает с его концом, поэтому
нулевой вектор не имеет какого-либо определенного
направления. Иначе говоря, любое направление можно
считать направлением нулевого вектора.

Длина нулевого считается равной нулю

MM = 0
§ 1. Определение вектора.

Два ненулевых вектора называются коллинеарными,


если они лежат на одной прямой или на параллельных прямых.
Коллинеарные, сонаправленные векторы

c
b a b
c b
a c a
Нулевой вектор считается коллинеарным,
сонаправленным с любым вектором.
o a o c o b
§ 1. Определение вектора.

Два ненулевых вектора называются


коллинеарными, если они лежат на одной прямой или на
параллельных прямых.
Коллинеарные,
противоположно направленные векторы

c
b a b
a c b
§ 1. Определение вектора.

Векторы называются компланарными, если при


откладывании их от одной и той же точки они будут
лежать в одной плоскости.
Другими словами, векторы называются
компланарными, если имеются равные им векторы,
лежащие в одной плоскости.

c
a Любые два вектора
компланарны.
§ 1. Определение вектора.
Три вектора, среди которых имеются два
коллинеарных, также компланарны.

c
k
a
§ 1. Определение вектора.

Три произвольных вектора могут быть как


компланарными, так и не компланарными.
B1 D

В Е

О А
§ 1. Определение вектора.

Векторы называются равными,


если они сонаправлены и их длины равны.
В С

О 1 a b
А D
2 a = b
АВСD – параллелограмм.

ВA = CD; AВ = DC; CВ = DA; AD = BC.


§ 1. Определение вектора.

Векторы называются противоположными,


если они противонаправлены и их длины равны.
В С

О 1 a b
А D
2 a = b
АВСD – параллелограмм.

DA = -BC; AВ = -CD;
§ 1. Определение вектора.
Если точка А – начало вектора a , то говорят, что
вектор a отложен от точки А
От любой точки М можно отложить
вектор, равный данному вектору a ,
и притом только один.

ac Вектор a отложен от точки А

a c a= c
А
М a = c
§ 1. Определение вектора.
Угол между векторами

Углом α между векторами называется b


наименьший угол, образуемый векторами при
совмещении их начал.

a a
b
О
ab=a

Угол между векторами a и b


a равен a
§ 1. Определение вектора.

Для коллинеарных векторов или

Два вектора называются ортогональными,


если угол между ними равен 900.

c b ^c
b
§ 2. Действия над векторами.

Сложение векторов. Правило треугольника.

a
С
a+c
А

c
§ 2. Действия над векторами.

Сложение векторов. Правило многоугольника.

m
n

c
+ n
a+ c +m
§ 2. Действия над векторами.
Сложение векторов. Правило параллелограмма.

a+b В

b b
А
a+b
C

a
D
a
§ 2. Действия над векторами.F
Сложим первые две силы F1 и F2 (аксиома параллелограмма). 1
F2
Количество сил уменьшилось на единицу.
R1, 2 R1, 2,3
R1, 2  F1  F2
R1, 2,3, 4
Сложим полученную равнодействующую R12 со следующей силой F3.
Количество сил вновь уменьшилось на единицу.
R1, 2,3  R1, 2  F2 F3
Повторим эту же операцию со следующей силой F4.
Осталась всего одна сила, эквивалентная исходной системе сил.
R1, 2,3, 4  R1, 2,3  F4 F4

Сложение сил построением параллелограммов можно заменить


построением силового треугольника – выбирается одна из сил или
изображается параллельно самой себе с началом в любой произвольной
точке, все другие силы изображаются параллельными самим себе с
началом, совпадающим с концом предыдущей силы.

Результатом такого сложения является вектор, направленный из начала первой


силы к концу последней из сил.

R  F1  F2  F3  F4  ...   Fi
§ 2. Действия над векторами.
Правило параллелепипеда.
из OAE
OD = OE + ED = (OA + AE) + ED = OA + OB + OC =
D В1
=a+b+c
С
c

Е
В

A a b
О
§ 2. Действия над векторами.

Вычитание векторов
a b

ab a)
(b
b

ab a
§ 2. Действия над векторами.
Умножение вектора на число
Произведением вектора a на число α называется вектор, такой что:

1
)ba
,2) ba.

3a a

3a
§ 2. Действия над векторами.
Умножение вектора на число
Произведением вектора a на число α называется вектор, такой что:

1
)ba
,2) ba.

3a a

3a
§ 2. Действия над векторами.

Умножение вектора на число

1
a a
2
1
a
1 2
 a
2 1
 a
2
§ 2. Действия над векторами.

С1
D1
А1 a

В
C
А D
§ 2. Действия над векторами.

аb
В1
А1 С1
D1
a

b аb
b

В
C
D
А
§ 2. Действия над векторами.

ba
В1
a С1
D1
А1 a

b
ba
В
C
А
§ 3. Линейная зависимость векторов
Определение 1. Линейной комбинацией векторов a1, a2 , ..., an
называется вектор

b  1 a1   2 a2  ...   n an ,
где λi – некоторые числа.

Определение 2. Вектора a1, a2 , ..., an называются линейно зависимыми,


если существуют действительные числа λi , такие, что хотя бы одно из
них отлично от нуля, и при этом выполняется равенство:
1 a1   2 a2  ...   n an  0.

Определение 2. Вектора a1, a2 , ..., an называются линейно независимыми,


если из условия
1 a1   2 a2  ...   n an  0
следует тривиальная комбинация 1   2  ...   n  0.
§ 3. Линейная зависимость векторов
Теорема 1. Для линейной зависимости векторов a1, a2 , ..., an
необходимо и достаточно, чтобы один из них был линейной
комбинацией остальных.
Доказательство.

Необходимость.
Пусть вектора линейно зависимы. Тогда существуют числа λi, не равные
нулю одновременно, такие, что 1 a1   2 a2  ...   n an  0.
Пусть λ1 ≠0, тогда
2 n
a
1a2 
... a
n, что доказывает необходимость.
1 1
Достаточность.
Пусть для определенности a1   2 a2  ...   n an .
Тогда (1)a1   2 a2  ...   n an  0, причем  1   2  ...   n  0.
Это и есть условие линейной зависимости.
§ 3. Линейная зависимость векторов
Для линейно зависимых векторов справедливы теоремы 2–6.

Теорема 2. Один вектор линейно зависим тогда и только тогда, когда он


нулевой.
Теорема 3. Два вектора линейно зависимы тогда и только тогда, когда
они коллинеарны.
Теорема 4. Три вектора линейно зависимы тогда и только тогда, когда
они компланарны.
Доказательство.
Необходимость.
Пусть три вектора a1 , a2 , a3 линейно зависимы. Тогда существуют не
равные одновременно нулю три числа 1 ,  2 ,  3 , такие, что

1 a1   2 a2  3 a3  0.
Тогда по теореме 1 один из векторов есть линейная комбинация двух
остальных, и, значит, данные три вектора компланарны.
§ 3. Линейная зависимость векторов
Достаточность.

Пусть a1 , a2 , a3 компланарны, и пусть вектора a1 и a2 неколлинеарны.

a
1b
1
b
1a
11
a
2b
2b
2
a
22

a3  b1  b2  1 a1   2 a2
из чего вытекает (вследствие теоремы 1)
линейная зависимость векторов
§ 3. Линейная зависимость векторов
Теорема 5. Любые четыре вектора в пространстве линейно
зависимы.
Действительно, можно подобрать, причем единственным образом, такие
числа
1,  2 ,  3 , что будет d  1 a   2 b  3 c.
d
с 3 c

b
a

1 a 2 b

Теорема 6. Если среди векторов a1 , a2 , ..., an имеется хотя бы один


нулевой вектор, то вектора a1 , a2 , ..., an линейно зависимы.
§ 3. Линейная зависимость векторов

Свойства линейно независимых векторов:

• Один вектор линейно независим тогда и только


тогда, когда он ненулевой.
• Два вектора линейно независимы тогда и только
тогда, когда они неколлинеарны.
• Три вектора линейно независимы тогда и только
тогда, когда они некомпланарны.
§ 4. Базис. Координаты вектора в базисе.

Определение 1. Базисом на прямой называется любой ненулевой


вектор, принадлежащий этой прямой. g2
g g1
Определение 2. Базисом на плоскости называется любая пара
линейно независимых векторов, лежащих на этой плоскости.
Определение 3. Базисом в пространстве называется любая тройка
линейно независимых векторов.

g3 g2
g1
Будем обозначать базис в пространстве, составленный из линейно
 
независимых векторов, как g1 , g 2 , g 3 .
§ 4. Базис. Координаты вектора в базисе.
Определение 4. Базис называется ортогональным, если
образующие его вектора попарно перпендикулярны.

g3 e3
g2 e2
o o
90
g1 90
e1
Определение 5. Ортогональный базис называется ортонормированным,
если образующие его вектора имеют единичную длину.

e1 = 1
e2 = 1
e3 = 1
§ 4. Базис. Координаты вектора в базисе.
Теорема 1. Любой вектор x в пространстве с базисом 
g1, g 2 , gможет
3 
быть представлен, и причем единственным способом, в виде
x   g1   g 2   g3 , где α, β, γ – некоторые числа.
Доказательство. Докажем вначале, что такие числа существуют.

g3 x  y  z , и в силу коллинеарности z   g3.


z y  q  r , и в силу коллинеарности q   g1, r   g 2 .
y
Следовательно, y   g1   g 2 и
x g x   g1   g 2   g3.
2
Докажем единственность разложения по данному базису.
q Пусть x   g1   g 2   g3 ; x   g1   g 2   g3.
r
(  ) g1  (  ) g 2  (   ) g3  0,
g1
            0
Но это условие и означает, что вектора

g1, g 2 , g3 
являются линейно
зависимыми и не могут образовывать базис. Это, в свою очередь,
доказывает единственность разложения.
§ 4. Базис. Координаты вектора в базисе.

Определение 6. Числа , ,  в разложении x   g1   g 2   g3


называются координатами вектора x в базисе  g1, g 2 , g3 .
Координаты – величины скалярные.

Для краткой записи вектора x   g1   g 2   g3 в координатном


представлении будем использовать следующую форму: x{, , },
т. е. каждому вектору в данном базисе можно поставить во взаимно
однозначное соответствие матрицу-строку.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.

В каждом конкретном базисе 


g1, g 2 , g3 
каждый вектор
находится во взаимно-однозначном соответствии с упорядоченной
тройкой чисел , ,  – своими координатами. Возникает вопрос о
том, как выполнять операции с векторами в координатном
представлении.
С другой стороны, ранее были изучены матрицы и операции
над ними, и целесообразно было бы свести операции с векторами в
координатном представлении к матричным операциям.
Теорема 1. Два вектора
и y  1 g1  2 g 2  3 g3
x  1 g1   2 g 2  3 g3
равны тогда и только тогда, когда равны матрицы координат
{1,  2 , 3}  {1, 2 , 3}.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.

Теорема 2. Пусть в некотором базисе даны два вектора


x{1 ,  2 , 3} и y{1, 2 , 3}. Тогда в этом базисе
1) x  {1,  2 , 3},
2) x  y   1  1,2  2 ,3  3.

Иными словами: при умножении вектора на число его координаты


умножаются на это число; при сложении векторов складываются их
соответствующие координаты.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.
Теорема 3. Два вектора
x  1 g1   2 g 2  3 g3и y  1 g1  2 g 2  3 g 3 на
плоскости линейно зависимы тогда и только тогда, когда их
соответствующие координаты в некотором базисе пропорциональны, т. е.
1 1
0.
Доказательство. 2 2
Необходимость. Пусть вектора x и y линейно зависимы, тогда по
теореме 3.1 x   y, или в координатной форме 1 
1
 .
Исключив λ из этих уравнений, получаем 2 
2
12   21  0, что и означает равенство нулю определителя.
1 1
Достаточность. Пусть 0. Тогда 12   21  0,
2 2

откуда 1 2 Таким образом, вектора x и y


 .
1 2
пропорциональны, а, значит, и линейно зависимы.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.

Теорема 4. Три вектора в пространстве


x  1 g1  2 g 2  3 g3 , y  1 g1  2 g 2  3 g3 и z  1 g1   2 g 2  3 g3
линейно зависимы тогда и только тогда, когда
1 1 1
2 2 2 0.
3 3 3
1 1 1
1 1
Следствие. Равенства 0 и 2 2 2 0
2 2
3 3 3
соответственно являются необходимыми и достаточными условиями
коллинеарности пары векторов на плоскости и компланарности тройки
векторов в пространстве.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.

Пример 1. Показать, что вектора a{3;  1; 2}, b{1;  2; 0}, c{1; 7; 1}


образуют базис в трехмерном пространстве.

Решение.

Вычислим определитель, столбцы которого представляют


координаты векторов:

3 1 1
1 2 7 5
.
2 0 1

Так как определитель отличен от нуля, то столбцы линейно


независимы, т. е. указанные вектора образуют базис.
§ 5. Действия с векторами в координатном представлении.

Пример 2.
Разложить вектор
с  
по базису p; q; r , где c{11;  6; 5},
p{3;  2; 1}, q{1; 1;  2}, r{2; 1;  3}.
Решение.
Разложим вектор с по базису  p; q; r с неопределенными
коэффициентами , ,  :
c   p  q   r.
В координатах это разложение представляет собой систему трех
уравнений относительно , ,  :
3211

26.
235
Имеем: 
  8;    16;   24;    8; откуда по правилу Крамера
  2;   3;   1.
Ответ: c  2 p  3q  r.
§ 6. Декартова система координат.
Определение 1.
Совокупность базиса
g
1 , g 2 
, g 3
и точки О,
в которую помещены начала всех базисных векторов, называется
 
декартовой системой координат и обозначается О, g1, g 2 , g3 .

 
Определение 2. Система координат О, i, j , k , состоящая из
ортонормированного ортогонального базиса и точки О, называется
прямоугольной декартовой системой координат.

z Ох – ось абсцисс
k Оу – ось ординат
O
i j y Оz – ось аппликат
x
§ 6. Декартова система координат.

Рене́ Дека́рт
1596 — 1650,
— французский математик,,
создатель аналитической
геометрии и современной
алгебраической символики,

Родился в городе Лаэ (ныне г. Декарт).

Декарт ввел математическую


символику, близкую к современной.
Коэффициенты он обозначал a, b, c…,
а неизвестные — x, y, z. Натуральный
показатель степени принял
современный вид. Появилась черта над
подкоренным выражением.
§ 6. Декартова система координат.

i , j, k
Определение. Упорядоченная тройка ортов называется правой,
если при совмещении начал векторов кратчайший поворот первого
вектора ко второму с конца третьего вектора наблюдается против часовой
стрелки.

Определение. Упорядоченная тройка ортов i , j, k называется левой,


если при совмещении начал векторов кратчайший поворот первого
вектора ко второму с конца третьего вектора наблюдается по часовой
стрелки.
§ 6. Декартова система координат.
 
Если задана система координат О, i, j , k , то произвольной точке
М в пространстве можно поставить во взаимно однозначное
соответствие вектор r , начало которого находится в точке О,
а конец в точке М.
Определение 3. Вектор r  OM называется радиус-вектором
точки М в системе координат  О, i, j, k .
Определение 4. Координаты радиус-вектора точки М называются

координатами точки М в системе координат О, i, j , k . 
§ 6. Декартова система координат.
В z A(-1; 3;-6) OA{-1; 3;-6}

I
С I B(-2;-3; 4) OB{-2;-3; 4}

I
I

C( 3;-2; 6) OC{ 3;-2; 6}


I

I
I
I

k I
I

I
I

I I I O I I I I I

i j y
I

I
I
I

I
I
I

I
I

I
I

x
I
I

А
§ 6. Декартова система координат.

z Из  АОB, AB = AО + ОB = –ОA + ОB
B(x2; y2; z2)
OA{x1; y1; z1}
OB{x2; y2; z2}
О y –OA{-x1; -y1; -z1}
+ OB{x ; y ; z }
2 2 2

AB {x2-x1; y2-y1; z2-z1}


x A(x1; y1; z1)
§ 6. Декартова система координат.
Задача 2
(условие коллинеарности двух векторов в координатной форме).
  
Пусть два вектора a a x , a y , a z и b bx , b y , bz 
коллинеарны.
Тогда по теореме 3.1 существует такое число λ, при котором
 
a  b, т. е. a x i  a y j  a z k   bx i  by j  bz k ,
a x  bx  a x a y az
откуда    
a y  b y  или

b x b y bz
a z  bz 
– условие коллинеарности двух векторов.

Если два вектора коллинеарны, то их координаты


пропорциональны.
§ 6. Декартова система координат.

Пример 1. Коллинеарны ли вектора

a {2; 66;-3}; b{6;18;-9}


6 18 -9

1 1
= = = b = 3a или a= b
3 3
Векторы a и b коллинеарны.
§ 6. Декартова система координат.

Пример 2.
В декартовой системе координат A(1,3,0), B(2,0,-1), C(3,-3,-2). Доказать,
что точки A, B, C лежат на одной прямой.
Решение
Очевидно, точки A, B, C лежат на одной
прямой, если векторы AB{1 , 1 , 1}
и AC{ 2 , 2 ,  2 } коллинеарны.
Для этого необходимо выполнение условия:
. AB    AC.
Отсюда следует (теорема 5.2), что координаты векторов AB и AC
должны быть пропорциональны.
131
AB{1,  3,  1}; AC{2,  6,  2};   .
262

Таким образом, точки A, B, C лежат на одной прямой.


§ 6. Декартова система координат.
Задача 3
(деление отрезка в данном
A( x1, y1отношении).
, z1 ), B( x2 , y2 ,Вzдекартовой системе
2 ).
координат заданы точки
Найти координаты точки M(x,y,z), делящей отрезок AB в отношении λ:
AM MB  λ.
Решение
Векторы AM и MB коллинеарны, сонаправлены,
отношение их длин равно λ.
Тогда AM   MB.
Переходя к равенству соответствующих координат, получим:
x  x1  ( x2  x); y  y1  ( y2  y ); z  z1  ( z2  z ).
Выражая отсюда x,y,z, получим для координат точки M:

x
1
x
2 y
1
y
2 z
1
z
2

x ;
y ;
z .

1 1 1
§ 6. Декартова система координат.
В частности, координаты середины отрезка (λ=1) равны полусумме
соответствующих координат его концов.

z
A(x1;y1;z1)
x1+x2 y1+y2 z1+z2
C( ; ; )
2 2 2

B(x2;y2;z2)
О
y
x x1+x2 y1+y2 z1+z2
OC{ 2
; 2 ; 2 }
§ 6. Декартова система координат.

Пример.
Разделить отрезок АВ ( А(3,5; 1), B(2; 2)) на три равные части.
Решение


x
1
x 
2 y
1
y 
2 z
z
 ;
x  ;
y 2
z1
.

1 1
 1

AC 1 3
,
5 
0,
5 2
с   , x 
3, 
10,52 4
CB 2 c
10
,
5 c
y .
10,5 3

AD 122 5
D 2, 3
,
5 
22 y  .
x 2,
5; D
DB D
1
2 1
2 3
§ 7. Проекция вектора на ось.
Пусть вектор AB лежит на некоторой оси l . Направление орта l0
соответствует направлению оси.

0 l
l
l0
Определение 1. Проекцией вектора, лежащего на оси, на эту ось
называется число, по абсолютной величине равное длине вектора и
взятое со знаком плюс, если направление вектора совпадает с
направлением оси и со знаком минус, если они противоположны.

Пусть вектор AB не лежит на некоторой оси l . Из точек А и B опустим


перпендикуляры на ось. Вектор AB называется компонентой вектора
l .
по осиAB

Определение 2. Проекцией вектора, не лежащего на оси l, на эту ось


называется проекция его компоненты по оси l на эту же ось.
Проекция вектора на ось обычно обозначается так: прl AB.
§ 7. Проекция вектора на ось.
Свойства проекций вектора на ось:

1. Проекция вектора на ось равна произведению длины вектора на


косинус угла между вектором и осью:

прl AB  AB cos , где θ – угол между вектором и осью.


2. Проекция суммы векторов на ось равна сумме проекций этих
векторов на эту же ось, т. е. пр ( a  b)  пр a  пр b.
l l l

.
3. Проекция на ось вектора, умноженного на число, равна
произведению проекции вектора на это число, т. е.
прl ( a)  прl a.
4. Проекции на ось двух равных векторов равны между собой.
§ 7. Проекция вектора на ось.
z Рассмотрим теперь вопрос о разложении
вектора по координатным осям.
A3
a {x;y;z}
A
zk a OA1 = xi
О yj y OA2 = y j
xi A2
OA3 = zk
A1
x Такое представление вектора называется разложением его на
компоненты (или составляющие) по координатным осям.
Вычисление длины вектора по его координатам
a {x;y;z} z
По правилу параллелепипеда

A3 OAOA= OA
2 2
= OA +
2 2
1 1 +OA
OA 22
22 ++ OA 3
22

A OA1 = xi = x
zk a OA2 = y j = y
О yj y
xi A2
Длина вектора равна квадратному
OA = zk = z
3 из суммы
корню
квадратов его координат.

2 2 2
A1 2
a = x + y + z
x 2
a = x +y + z
2 2
Направляющие косинусы вектора.
a {а ;а ;а }
x y z
z Если аx;аy;аz – проекции
вектора на координатные оси,
A3 то ясно, что имеют место
формулы:

γ
A ax  a cos

аz k 
ay  a cos 
a β

az  a cos 
О аy j y 
аxi α A2
ax
cos   
a 

A1 cos  
ay 
  cos 2   cos2   cos2   1.
a 
x cos  
az 

a 
§ 7. Проекция вектора на ось.
Пример 1. Даны точки A(1, –1, 2) и B(3, 2, 3).

Найти: Координаты вектора AB :


AB{3  1, 2  (1), 3  2} AB{2, 3, 1}.
Найти: Длину вектора AB :

Так как a  a x2  a 2y  az2 , значит AB  4  9  1  14.

Найти: Разложение вектора AB по базису;


Так как a  ax i  a y j  az k , значит AB  2i  3 j  k .

Найти: Направляющие косинусы вектора AB :


2 3 1

cos , 
cos , 
cos .
14 14 14
Найти: Единичный вектор (орт), соответствующий вектору AB :
0a 02 3 1
Так как a  , значит a , , 
.
1414 
14
a
§ 7. Проекция вектора на ось.
Пример 2.
Дан вектор AB  i  j  2k и точки В(1, 2, -1) и С(2, 2, 5).

Найти координаты вектора AС.


Решение

А Найдем координаты вектора BC :


BC{1, 0, 6}.

AC  i  j  2k  i  6k  2i  j  8k .

В
§ 7. Проекция вектора на ось.
Пример 3.
Выяснить, при каких значениях параметров  и  вектора
a  i  2 j  3k и b  i  j   k коллинеарны.
Решение
Два вектора коллинеарны, если существует некая константа c
такая, что имеет место соотношение
a  cb.
Отсюда следует, что
i  2 j  3k  с(i  j   k ),
откуда (  с)i  (2  c) j  (3  c)k  0.
Так как орты линейно независимы, ибо они представляют собою
базис, то должны обращаться в нуль коэффициенты этой линейной
комбинации, т. е.
  с  0
 3
2  с  0 , откуда 2
, .
2
3  с  0