Векторная алгебра

Часть 2
 § 8. Скалярное произведение векторов.

Скалярным произведением двух ненулевых

векторов называется произведение их длин на
косинус угла между ними.

a b = a  b cos(a b )
Если хотя бы один из векторов равен нулю, то
скалярное произведение этих векторов равно нулю
(по определению).
Скалярное произведение векторов – число (скаляр).
Скаляр – лат. scale – лестница, шкала.
Ввел в 1845г. У. Гамильтон, ирландский математик.
 § 8. Скалярное произведение векторов.
0
a b = 90 0
a b = a  b cos 900 =0
b
a
Если векторы a и b перпендикулярны, то
скалярное произведение векторов равно нулю.

Обратно: если a b = 0 , то векторы a и b

перпендикулярны.
Скалярное произведение ненулевых векторов равно
нулю тогда и только тогда, когда эти векторы
перпендикулярны.

a b =0 Û a ^b
 § 8. Скалярное произведение векторов.

a b < 900
b >0
a b = a  b cosa > 0
a
Скалярное произведение ненулевых векторов
положительно тогда и только тогда , когда угол между
векторами острый.

a b >0 Û a b < 900

 § 8. Скалярное произведение векторов.

a b > 900

b a b = a  b cosa < 0
a
Скалярное произведение ненулевых векторов
отрицательно тогда и только тогда , когда угол между
векторами тупой.

a b <0 Û a b > 900

 § 8. Скалярное произведение векторов.

Если a b a b = 00
b a
a b = a  b cos 00 = a b
b Если a b
a a b = 1800

a b = a  b cos1800 = – a  b
 § 8. Скалярное произведение векторов.

a a = 00

a a  a cos 00
a a = = a a = a2
Скалярное произведение aa называется
скалярным квадратом вектора a и обозначается a2
2
Таким образом, a 2
= a 2 откуда a a .
Длина вектора равен квадратному корню из его
скалярного квадрата.
 § 8. Скалярное произведение векторов.
Свойства скалярного произведения:

1) a  b  a  прa b  b  прb a.
  
Действительно, прb a  a  
cosa b, тогда
 
 
a bb  прb a.
a  b  a  b  cos
 
Отсюда следует формула для нахождения проекции одного вектора на другой:
ab
пр
ba .
b
2) Переместительное или коммутативное свойство: a  b  b  a.
3) Сочетательное (ассоциативное) свойство:  a   b a  b  a  b.
4) Распределительное (дистрибутивное) свойство относительного
сложения векторов:
 
a  b  c  a  b  a  c.
 § 8. Скалярное произведение векторов.

Выведем формулу скалярного произведения в

координатной форме.
a {а ;а ;а }
x y z b {b ;b ;b }
x y z

ab a
i
xa
y
j a
k
z b
i
xb
y
jbk
z
 a xbx  a yby  a z bz ,
т.к. .
2 2 2
i  j  k  1, i  j  j  i  0, i  k  k  i  0, k  j  j  k  0.
В частности,

2
2 2 2

aaa
xa
ya
z.
 § 8. Скалярное произведение векторов.

Скалярное произведение векторов

F встречается в физике. Например,
j из курса механики известно, что
работа A постоянной силы F при
M N
перемещении тела из точки M в
точку N равна произведению силы F и перемещения
MN на косинус угла между ними.

A = F  MN cos j
A = F  MN
 § 8. Скалярное произведение векторов.
Скалярное произведение двух векторов позволяет решить следующие
задачи векторной алгебры:

1. Нахождение угла между двумя векторами.




a


b

a
b

a
arccos
b
x
x
ab
y
y
arccos

ab
z
z 
.
 a

b a2

a2
a2
2
b
b2

b2
xy z x yz

Отсюда нетрудно получить условие ортогональности

(перпендикулярности) двух векторов в координатной форме:
a xbx  a y by  a z bz  0
 § 8. Скалярное произведение векторов.

Пример 1. Даны вершины треугольника: A(2; –1; 3), B(1; 1; 1),

ABC.
C(0; 0; 5). Найти
Решение
BC
BA

cos 
ABC .
BC
BA

BA{1,  2, 2}, BA  1  4  4  3,

BC{1,  1, 4}, BC  1  1  16  3 2 ,

BA  BC  1  2  8  9,

2 ABC  45о.

cos  ,
ABC
2
 § 8. Скалярное произведение векторов.

2. Нахождение проекции одного вектора на направление другого

Пример 2. Даны три точки A(2; 3; 5), B(1; 2; 2), C(3; 5; 4). Найти
пр ВС AB.
Реше
ние

BC{2, 3, 2}, BC  4  9  4  17 ,

AB{1,1,3}, AB  1  1  9  11,

AВ  BC  2  3  6  11,

BC 11
AB
пр ВС AB   .
BC 17
 § 8. Скалярное произведение векторов.

3. Нахождение длины вектора.

   
Пример 3. Дан вектор a  m  n, m  n  2, mn .
  3
Найти длину вектора a.
Реше
ние
2
a a . Найдем скалярный квадрат вектора a.

2 2 2
a  ( m  n)  ( m  n)  m  2m  n  n 


2
2  1

m2
m
n 
cos
mn
n
4

2
22 

cos
4
8
812
.
 3 2
2
aa
23.
 § 8. Скалярное произведение векторов.

Определить длины диагоналей параллелограмма, построенного на

векторах a  2m  n и b  m  2n, где m, n – единичные векторы,
угол между которыми равен 60°.
Решение

2 2 2
d
1
(
3
mn
)
(
3m
n
)9m  6m  n  n
 
2
2 

9
m6
m
n 
cos
mn
n9

6
1
1 
cos
17.
 3
2 2
  2
d 
(m3
n
)
(
m 
3
n
)m 6
m
n 
cos
m 

n9
n13
.
2 
 § 8. Скалярное произведение векторов.

4) Доказательство ортогональности векторов

Пример 5. При каком значении α ортогональны вектора a i2jk и
a  2i   j  2k .
Решение
Принимая во внимание условие ортогональности двух векторов
a xbx  a y by  az bz  0, получим 1  2  2    1  2  0.   2

5) Задачи с механическим содержанием

Пример 6. Даны три постоянные силы F1{5; 3;  2}, F2{2;  4; 6},F3{1; 7; 3},
приложенные в одной точке. Найти работу равнодействующей этих сил на
прямолинейном перемещении из положения М1(4,4,6) в положение
М2(7,5,2).
Решение
Равнодействующая сила F  F1  F2  F3  8i  6 j  7 k .
Вектор перемещения S  M1M 2{3, 1,  4}.
Искомая работа A  F  S  8  3  6  1  7  (4)  2.
 § 9. Векторное произведение векторов.
Введем еще одну операцию над векторами. Эта операция существует
только в трехмерном векторном пространстве, на плоскости она не
определена.

Векторным произведением двух ненулевых

векторов называется вектор ,
удовлетворяющий трем требованиям:

1) |ab| = a  b sin( a b )
2)

3) Тройка векторов
является правой.
§ 9. Векторное произведение векторов.
 § 9. Векторное произведение векторов.

Геометрический смысл векторного произведения.

a  b sin( a b )

b sin( a b )
Для неколлинеарных векторов
модуль их векторного
произведения равен площади
параллелограмма,
построенного на этих
векторах.
 § 9. Векторное произведение векторов.

Свойства векторного произведения:

1
)a
bba
.
Свойство очевидно, так как синус – функция нечетная.

2) Свойство сочетательности относительно

скалярного множителя:

   
 a  b   a  b  a   b .
3) Распределительное свойство относительно сложения

 
векторов:
a  b  c  a  b  a  c,

 a  b  c  d   a  c  b  c  a  d  b  d.
 § 8. Векторное произведение векторов.
Если вектора коллинеарные, то

b a b = 00

a a  b sin 00
Признак коллинеарности векторов:
Для того чтобы два ненулевых вектора были коллинеарны,
необходимо и достаточно, чтобы их векторное произведение было
бы равно нулю.

В частности, имеем для ортов:

 § 9. Векторное произведение векторов.
Рассмотрим векторные произведения различных ортов.

Очевидно, что векторное произведения двух различных

ортов будет равно третьему орту, взятому:
• со знаком + , если тройка ортов правая;
• со знаком – , если тройка ортов левая.
Если векторы правой тройки изменять непрерывно, то в любой момент
такой деформации эта тройка векторов будет оставаться правой тройкой.
Тогда

Если векторы левой тройки изменять непрерывно, то в любой момент

такой деформации эта тройка векторов будет оставаться левой тройкой.
Тогда
 § 9. Векторное произведение векторов.
Выразим теперь векторное произведение через координаты векторов,
его составляющих.

a  b   a x i  a y j  a z k   bx i  by j  bz k  
 a xbx i  i  a y bx j  i  a z bx k  i  a xby i  j  a y b y j  j  a z b y k  j 
 a xbz i  k  a y bk j  k  a z bz k  k  i j k
 
 a ybz  az by i   a xbz  az bx  j   axby  a ybx  k  ax ay az
bx by bz
i j k
a  b  ax ay az
bx by bz
 § 9. Векторное произведение векторов.

Векторное произведение имеет простую

механическую интерпретацию.
M l

r
F

Если сила F поворачивает тело вокруг оси l,

то момент M силы F относительно т. О, равен

M  r  F.
 § 9. Векторное произведение векторов.
Векторное произведение двух векторов позволяет решить
следующие задачи векторной алгебры.

1) Нахождение площади параллелограмма и треугольника

 § 9. Векторное произведение векторов.
Пример 1.
Найти площадь треугольника с вершинами в точках
A(0, 1, 2), B(0, 4,  1), C (2, 1,  1).
Решение
1
S
 
ABAC
,
2
AB 0, 3,  3 ; AC 2, 0,  3.
i j k
AB  AC  0 3 3 9
,,
6 ,
6
20 3

AB  AC  81  36  36  153,

1 153
S
 
AB
AC 
6,
18
2 2
 § 9. Векторное произведение векторов.

Пример 2. Найти площадь треугольника, построенного на векторах

Решение

S

1
2
2
ab
b
, 
 2a  b  b  2a  b  b  b  2a  b,
1   

babsin  
 2
S a a,
 b 2sin 1
.
2   6
 § 9. Векторное произведение векторов.

2) Нахождение векторов, перпендикулярных данной плоскости

Пример 3. Найти единичный вектор, перпендикулярный к плоскости, в

которой лежат точки A(0, 1, 2), B(0, 4,  1), C (2, 1,  1).

Решение В силу определения векторного

произведения векторов
c  AB  AC
c  AB  AC.
AB 0, 3,  3 , AC 2, 0,  3 ,
i j k
c  AB  AC  0 3 3 9
,,
6 ,
6
203
Поставленной задаче удовлетворяют два единичных вектора

0 
9i
6j
6k

c .
153
 § 9. Векторное произведение векторов.
3) Доказательство коллинеарности векторов

Решение
Условие коллинеарности: c1  c2  0. c1{2,  2, 0}, c 2{4, 5, 3}.
i j k
c
1c
2220 
6i
6j
18
k
0,т. е. вектора неколлинеарны.
45 3

4) Задачи механического содержания

Решение
i j k
AB{  2; 3;  2}, M
(
AF
) 
AB
F
23
27
i 6
j16
k.
421
 § 10. Смешанное произведение векторов.
Определение 1.
Смешанным произведением ненулевых векторов
a , b, c
a и векторного
называется скалярное произведение вектора
произведения вектора b на вектор c , т. е. выражение

a b c . 
Свойства смешанного произведения:
1) Смешанное произведение не меняется при циклической перестановке
перемножаемых векторов.
 
a  b  c  b   c  a   c   a  b .
2) При перестановке двух соседних векторов модуль смешанного
произведения не меняется, а знак меняется на противоположный, т. к.
тройка меняет свою ориентацию.
 
a b c   a  c b  
  
3) a  b  c c  a  b  a  b  c,    т.е. порядок знаков умножения не важен.

Поэтому принято смешанное произведение обозначать a b c.

 § 10. Смешанное произведение векторов.
Выразим теперь смешанное произведение через координаты
векторов, его составляющих.

i j k

b
ybzb xb
zb xb
y

bcbx by bz , или 
b
c ; ; .


c
yczc xc
zc xc
y

cx cy cz
ax ay az
by bz bz bx bx by b
 
a  b  c  ax
cy cz
ay
cz cx
az  x
cx cy c
by bz .
x cy cz

ax ay az
 
a  b  c  bx by bz .
cx cy cz
 § 10. Смешанное произведение векторов.

Теорема 1. Смешанное произведение векторов равно нулю

тогда и только тогда, когда вектора a, b, c компланарны.

Доказательство.
Необходимость.
 
a  b  c  0.
Возможны два случая.

1) b c  0, т.е. вектора коллинеарны,

а три вектора, два из которых коллинеарны, всегда компланарны.

2) b c  0, но  
a  b  c  0.

 
Тогда a  b  c .
Это значит, что три вектора лежат в
одной плоскости.
 § 10. Смешанное произведение векторов.

Достаточность.

a, b, c - компланарны.
Тогда их можно поместить в одной плоскости.

Вектор перпендикулярен плоскости, а, следовательно, и

Тогда по правилам скалярного произведения  

a  b  c  0.
 § 10. Смешанное произведение векторов.
Установим геометрический смысл смешанного произведения
векторов.
Теорема 2. Смешанное произведениеa b c некомпланарных
векторов равно объему параллелепипеда, сторонами которого служат эти
вектора, взятому со знаком +, если тройка векторов правая, и со знаком
- , если тройка левая.
Доказательство.

a b c  a  (b  c) 


a
b 
c
cos
(
a,
bc
)


acos
(
a,
b 
cb
) 
c.
Но

В cos
a (
a,b
c
) 
h, bc S,
тогда
А
a b c   S  h  V .
D
 § 10. Смешанное произведение векторов.

Смешанное произведение трех векторов позволяет

решить cледующие задачи векторной алгебры:
1) Доказательство компланарности (линейной зависимости)
трех векторов
Пример 1. Показать, что точки А(1, 2, 1), В(3, 3, 3), С(4, 1, 2) и D(5, 4, 5)
лежат в одной плоскости.
Решение
AB{2; 1; 2}, AС{3;  1; 1}, AD{4; 2; 4}.
B Если точки А, В, С и D лежат в одной
плоскости, то и вектора лежат в одной
C плоскости, а тогда смешанное произведение
А этих векторов равно нулю.
212
D  AB
AC
AD3
11
0
.
424
Следовательно, точки лежат в одной плоскости.
 § 10. Смешанное произведение векторов.

Решение 11 2
 
abc3 4 1 0 .
Следовательно, векторы компланарны,
а значит, они линейно зависимы,
1 2 3
т. е. существуют константы λ, μ и ν такие, что  a  b   c  0.
   
 i  j  2k   3i  4 j  k   i  2 j  3k   0,
   3    i     4  2  j   2    3  k  0.


3

0

3

0
  


3

0 
2


4

2
0
 

0 
3

0

 



 
2 30

5
50

Данная система имеет бесчисленное множество решений.

 a  b  c  2 a  b  c  0.
откуда получим искомую линейную зависимость: 2a  b  c  0
§ 10. Смешанное произведение векторов.

2) Нахождение объема параллелепипеда и тетраэдра

С
D

В
А
 § 10. Смешанное произведение векторов.
Пример 3. В пирамиде АВСD найти высоту, опущенную из
вершины A, если в прямоугольной декартовой системе координат
A(2, 1, 0), B(2,  1, 2), C (0, 1, 3), D(1, 1, 0).
Решение A
DA 3, 0, 0 , DB 3,  2, 2 DC1, 0, 3 ,
i j k

DB
DC3
22
6,
7 ,
,2
10 3
1 1 2 2 21
S DB

DC 
 
6 
 
7 2 89
,
2 2 2
3 00 E
1 1 B
V 3
22 
183
. D
6 6 C
1 03 Знак «–» показывает, что тройка векторов левая.

3
V33
 
H 
1,
91.
S 89
/2