Минибрнауки России

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ»

ими. В.И Ульянова (Ленинна)
Студент: Као Ньы Вынг, группа 6492

Тема:
Система управления электроприводом на основе
асинхронного двигателя
Руковадитель: к.т.н доцент кафедры САУ
Леута Алексей Алексадрович

Санкт-Петербург
2020
 2
Цель и задачи работы
Цель:
Создание системы управления скоростью вращения АД ,
соотвествующей требованиям по качеству технологическому процесу
Задачи :
1. Выбор типа и расчет параметров электродвигателя для механизма,
выбор способа управления
2. Подготовление математического описания ЭД
3. Проведение синтеза регуляторов и исследования процессов в системе
управления на компьютерной модели.
4. Выбор компонентов и создание электрической схемы

Као Ньы Вынг. Группа 6492

 3
Грузовой конвейер
Параметры:
1. Тяговое усилие конвейера F = 890 N
2. Скорость конвейера v = 1,44 m/s
3. Диаметр барабана D = 380 mm
4. Коэффициенты полезного действия механизма, редуктора и муфт при
работе конвейера с максимальной производительностью
 ред  0,97;  мех  0,96;  муфт  1;
5. Передаточное число редуктора i=20;

Технические требования к работе механизма:

1. Плавные пуск и остановка
2. Равномерное движение со скоростью v = 1,44 m/s при
переменных нагрузках

1 – двигатель; 2, 4 – муфты; 3 – редуктор; 5 – конвейер

Као Ньы Вынг. Группа 6492
• Расчет параметров двигателя: 4

Общее передаточное число :    ред  мех  муфт  0,97  0, 96 1  0,9312

Рмех F v 890  1, 44
Мощность на валу двигателя: Рвал     1,376 кВт
 1000   1000  0,9312
60000  v 60000 1, 44
Скорость вращения барабана: пбар    72,38 об/мин
D   380
Скорость вращения двигателя: пдви  пбар  i  72,38  20  1500 об/мин

• Выбор АД двигателя 4А80В4 Поспортные данные двигателя 4А80В4

U1 f pп КПД, n Cosн Pн , sн, xm, отн. ед R1 x1, R2 x2, J
2
В Hz % об/мин   кВт отн. ед отн. ед. отн. ед отн. ед отн. ед
кг*м .

   

380 50 2 77 1500 0.83 1.5 0.058 1.9 0.12 0.078 0.06 0.12 0,0033

• Способы регулирования скорости:

- изменять напряжение на статорной обмотке Изменение частоты напряжения на статоре
- переключать число пар полюсов
- ввести сопротивление или добавочную ЭДС Скалярное Векторное
в роторную цепь двигателя с фазным ротором упрваление U/f управление
- измененить частоты напряжения на статоре Као Ньы Вынг. Группа 6492
 5
Математическое осписание АС в естественных координатах

 d 1A
u 
 1A 11AR i 
dt

u  R i  d  2a
 1a 2 2a
dt
 2 2
1A  LAAi1A  LABi1B  LAC i1C  LAai2a cos   LAbi2b cos      LAci2c cos    
  3   3 

 2a  Laai2a  Labi2b  Laci2c  LaAi1A cos   LaBi1B cos    2   LaC i1C cos    2 
  3   3 
Wэм
M эм  pn

где электроманитная энергия :
1 n 1
Wэм    iii   1 A I1A  1B I1B  1C I1C   2 a I 2a   2b I 2b   2c I 2c 
2 i 1 2

Эквивалентная схема Вывод: такое математическое описание очень сложное, связанное с

трехфазной асинхронной машины наличием периодических коэффициентов в дифференциальных
уравнениях, его нужно упросить
Као Ньы Вынг. Группа 6492
 Математическое описание АС в векторном пространстве 6



U1  u1  ju1  2  2   2
   d 1 
 joэл 1  
U1  R1I 

   d 2
dt


1   1  j 1
 

i  1/ R1 u  R i    T R i  k p 
 1  T1 p 1 11 oэл 1 11 2 2 
U 2  R2 I 2  dt  j р  2  2   2  j 2  
 

i  1/ R1 u  R i    T R i  k   

 
1  L1I1  Lг  I 2
    I1  i1  ji1  1  T1 p 1 11 oэл 1 11 2 oэл 2
 2  Lг  I1  L2 I 2 
 I 2  i2  ji2  
 1
C учетом коээфициентов:
 2  T p  Lгi1   2 
 L L  2
k1  г ;T1  1
 L1 R1  k2 R2i1

 Lг L2  р 
 2k  ; T 2   2
 L 2 R2
 2  3
  1  L г  коээф рассеяния машины  M д  рпk2 2i1
 L2 L1  2
Као Ньы Вынг. Группа 6492
 7
i1α

Мс

i1β -
X
Мд
б,
Структурная схема асинхронного электродвигателя с
исключенным взаимовлиянием проекций тока статора

iв
- ɸ

Мс

iя -
cд X
Мд
а, в,
Структурная схема асинхронного электродвигателя при Структурная схема двигателя постоянного тока
ориентации вращающейся системы координат по вектору независимого возбуждения
потокосцепления ротора
Као Ньы Вынг. Группа 6492
 Подчиненное регулирование и типы регуляторов

Настройка на ОМ k k0
Регулятор Объект управления • Пусть W ( p )  ; W0 ( p ) 
k p 1 T0 p  1
x y
Wр(р) Wµ(p) Wo(p)  p 1 T0
- ПИ-регулятор W p ( p)   ;  T0 ;  
Звено с малым Звено с большим
p 2T k  k0
постоянным времением постоянным времением
k0 T0
• ПустьW0  p   П-регулятор: pW ( p )   
T0 p 2T k  k0

• Пусть W0  p   k0 T0
П-регулятор: W p ( p) 
2T k  k0 p
k0 (T p  1)(T01 p  1)
• Пусть W0  p   W p ( p)   0
(T0 p  1)(T01 p  1) T0 p
1
ПФ разамкнутой системы: Wз ( p) 
2T p (T p  1)
Установившееся значение достигает через время 4,7Тμ и перерегулирование составляет 4,3%
 Подчиненное регулирование и типы регуляторов

Настройка на СО k k0
Пусть W ( p )  ;W0 ( p) 
Регулятор Объект управления
•
x y k p  1 T0 p
Wр(р) Wµ(p) Wo(p)  p 1 T0
- ПИ-регулятор W p   ;  и  4Т 
Звено с малым Звено с большим p 2T k k0
постоянным времением постоянным времением
 p 1
• Пусть W0 ( p)  k0 ; T0 4T Wp  
T0 p  1 p
4T  1
ПФ разамкнутой системы: W ( p) 
8T2 p 2 (T p  1)

Установившееся значение достигает через время 3,7Тμ

Перерегулирование составляет 43%
 K2p
-
Wр.пт Wр.тα ПЧ
Вычисление регулятора тока - -
Kт
kп kдт Kпт
WI  W pI  x i1α
(T p  1)( T1 p  1)
 T1R1
ОМ: ПИ-регулятор c  рI  ;TpI   T1
2T kп kдт
Mc
1 1 i1β
=> Приближайщая ПФ контура тока WIз   :
kдт 2T p  1 x
 T1R1
CO: ПИ-регулятор c  рI  ;TpI  4T ω* -
x
-
2T kп kдт -
Wр.с
-
Wр.тβ ПЧ
-
Pn

1 1 Kt
x K2
=> Приближайщая ПФ контура тока WIз  
kдт 4T p  1 Kc

Вычисление регулятора потока Ψ2 Вычисление регулятора скорости

Lг kдпт ОМ: П-регулятор:
W  W p  , kдт J
kдт (T p  1)(T2 p  1) W p   р  ; T  2T I илиT  4T I
2T kд
T  2T I илиT  4T I
CО: ПИ-регулятор с:
 T1 R1  T1R1
ПИ-регулятор Tp  T2 ;  рI  ;  рI  ;Tp  4T
2T kп kдт 2T km kд
 Компьютерная модель с регулятлрами на пакете MatLAB
k_dt

b_pt U1a Out1 i1a

b_pnt i1d
In1

1 b_pt/t_pt
1 Out2 i1b
b_pnt/t_pnt s s

zadaniye potokostsepleniya rotora Out3 Fi2

b_pt U1b In2
5 Out4 Md

1
b_pt/t_pt s Out5
zadaniye skorosti w
1 In3
10 s Out6 w0el

Subsystem

zadaniye momenta nagruzki

Mc

Изменение скорости Изменение момент Изменение момент

120 500 0.9
П-рег
П-рег ПИ-рег
ПИ-рег 400 П-рег 0.8 П-рег
100
300 0.7

80
200 0.6

100 0.5
60

0 0.4
40
-100 0.3

20 -200 0.2

-300 0.1
0
-400 0

-20 -500 -0.1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Электрическая схема системы управления 10

Као Ньы Вынг. Группа 6492

 Заключение
11

В работе выполнено:
 Представлен обзор механизмов
 Математическое описание АД в естественной системе
координат, и в пространстве вектора
 Синтез регуляторов скорости для автоматического
регулирования АС по принципу подчиненного регурования
при различных регуляторах и исследование процессов системы
 Выбрание компаненты и создание электрической схему.

Као Ньы Вынг. Группа 6492

Благодарю за внимание!

Као Ньы Вынг, студент гр.6492

Тел:...
E-mail:….