Курс лекций по теоретической

механике

Динамика
 Лекция 2
Решение обратной задачи динамики. Общие
указания к решению обратной задачи
динамики. Примеры решения обратной
задачи динамики. Движение тела,
брошенного под углом к горизонту, без учета
сопротивления воздуха.
•Решение обратной задачи динамики – В общем случае движения точки силы,
действующие на точку, являются переменными, зависящими от времени, координат и
скорости. Движение точки описывается системой трех дифференциальных уравнений
второго порядка:
После интегрирования каждого из них будет шесть постоянных C1, C2,…., C6:
x  f1 (t , C1 , C 2 , C3 ); x  f 4 (t , C1 , C 2 ,..., C 6 );
y  f 2 (t , C1 , C 2 , C3 ); y  f 5 (t , C1 , C 2 ,..., C 6 );
z  f 3 (t , C1 , C 2 , C3 ). z  f 6 (t , C1 , C 2 ,..., C 6 ).

Значения постоянных C1, C2,…., C6 находятся из шести начальных условий при t = 0:

mx   X i ;
x  x0 ; y  y0 ; z  z0 ;
my   Yi ;
x  x 0 ; y  y 0 ; z  z 0 .
mz   Z i .

После подстановки найденных значений постоянных получаем:

x  f1 (t , x 0 , y 0 , z 0 ); x  f 4 (t , x 0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 );
y  f 2 (t , x 0 , y 0 , z 0 ); y  f 5 (t , x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );
z  f 3 (t , x 0 , y 0 , z 0 ). z  f 6 (t , x 0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 ).
Таким образом, под действием одной и той же системы сил материальная точка может
совершать целый класс движений, определяемых начальными условиями.
Начальные координаты учитывают исходное положение точки. Начальная скорость,
задаваемая проекциями, учитывает влияние на ее движение по рассматриваемому участку
траектории сил, действовавших на точку до прихода на этот участок, т.е. начальное
кинематическое состояние. 1
Пример 1 решения обратной задачи: Свободная материальная точка массы m движется по
действием силы F, постоянной по модулю и величине. . В начальный момент скорость точки
составляла v0 и совпадала по направлению с силой. Определить уравнение движение точки.

z
1. Составляем основное уравнение динамики: ma   Fi  F  const.
y
F 2. Выберем декартову систему отсчета, направляя ось x вдоль направления силы
и спроецируем основное уравнение динамики на эту ось: ( x) : ma x  Fx  F . или

3. Понижаем порядок производной: dv x

m  F. mx  F .
dt
x
4. Разделяем переменные: F
dv x  dt.
m
5. Вычисляем интегралы от обоих частей уравнения:
F F
 vx  t  C1 .
 x  m dt.
dv m
dx F
6. Представим проекцию скорости  t  C1 .
как производную координаты по времени: dt m
7. Разделяем переменные: F
dx  ( t  C1 ) dt.
m
8. Вычисляем интегралы от обоих частей F F t2
уравнения:  dx   ( m t  C1 )dt. x  C1t  C2 .
m 2
9. Для определения значений постоянных C1 и C2 используем начальные условия t = 0, vx = v0 , x = x0 :
F F 02
v x t 0   0  C1  v0 .
x t 0   C1  0  C 2  x0 . C1  v0 ; C 2  x0 .
m m 2
В итоге получаем уравнение равнопеременного движения (по оси x): F t2
x  v0 t  x0 .
m 2
• Общие указания к решению прямой и обратной задачи. Порядок решения:
1. Составление дифференциального уравнения движения:
1.1. Выбрать систему координат – прямоугольную (неподвижную) при неизвестной
траектории движения, естественную (подвижную) при известной траектории, например,
окружность или прямая линия. В последнем случае можно использовать одну
прямолинейную координату. Начало отсчета совместить с начальным положением
точки (при t = 0) или с равновесным положением точки, если оно существует, например,
при колебаниях точки.
1.2. Изобразить точку в положении, соответствующем произвольному моменту времени
(при t > 0) так, чтобы координаты были положительными (s > 0, x > 0). При этом считаем
также, что проекция скорости в этом положении также положительна. В случае колебаний
проекция скорости меняет знак, например, при возвращении к положению равновесия.
Здесь следует принять, что в рассматриваемый момент времени точка удаляется
от положения равновесия. Выполнение этой рекомендации важно в дальнейшем при
работе с силами сопротивления, зависящими от скорости.

1.3. Освободить материальную точку от связей, заменить их действие реакциями,

добавить активные силы.

1.4. Записать основной закон динамики в векторном виде, спроецировать на выбранные

оси, выразить задаваемые или реактивные силы через переменные время, координаты
или скорости, если они от них зависят.

2
 2. Решение дифференциальных уравнений:
2.1. Понизить производную, если уравнение не приводится к каноническому (стандартному)
виду. например: dv x или dv
x  , s  .
dt dt

2.2. Разделить переменные, например:

dv x 1 dv k 2 dv
  kvx , dv x 1  g  v ,  dt.
  kdt или k 2
dt m vx m dt m g  v
m
2.3. Если в уравнении три переменных, то сделать замену переменных, например: и
затем разделить переменные. dvx dx v x dv x 1
dv x 1    cx
  cx, dtdx dx m
dt m
2.4. Вычислить неопределенные интегралы в левой и правой частях уравнения, например:
dv x 1 1
ln v x   kt  C1
 vx  m kdt
 
m
Используя начальные условия, например, t = 0, vx = vx0, определить постоянную интегрирования:
1
lnv x v   k t 0  C1 ; C1  ln v x 0 .
x0 m

1
2.5. Выразить скорость через производную координаты по времени, например, v  ds  e  m kt ln v 0 и

повторить пункты 2.2 -2.4 dt

Замечание. Если уравнение приводится к каноническому виду, имеющему стандартное решение, то

это готовое решение и используется.
Постоянные интегрирования по прежнему находятся из начальных условий.
3
Пример 2 решения обратной задачи: Сила зависит от времени. Груз весом P
начинает двигаться по гладкой горизонтальной поверхности под действием силы F,
величина которой пропорциональна времени (F = kt). Определить пройденное
расстояние грузом за время t.
1. Выбираем систему отсчета (декартовые координаты) так, чтобы тело имело положительную координату :
y 2. Принимаем объект движения за материальную точку (тело движется
N поступательно), освобождаем от связи (опорной плоскости) и заменяем
F реакцией (нормальной реакцией гладкой поверхности):
x
O

x 3. Составляем основное уравнение динамики: ma   Fi  F  P  N .

P
k
4. Проецируем основное уравнение динамики на ось x : ( x) : ma x  F  kt или x  t.
dv x m
5. Понижаем порядок производной: m  kt.
k dt
6. Разделяем переменные: dv x  tdt.
m k k t2
7. Вычисляем интегралы от обоих частей уравнения:  dv x   m tdt. vx   C1 .
m 2
8. Определим значение постоянной C1 из k 02 C1  0.
vx t 0
   C1  v0  0.
начального условия t = 0, vx = v0=0: m 2
9. Представим проекцию скорости 2 k t2
как производную координаты по времени: dx k t
 . Разделяем переменные:
dx  dt.
dt m 2 m 2
10. Вычисляем интегралы от обоих частей уравнения:
В итоге получаем уравнение
k t2 k t 3
движения (по оси x), которое дает
 dx   m 2 dt. x  C2 .
m 6 значениепройденного пути за время
t: 3 3
k t kg t
11. Определим значение постоянной C2 F 03 xS  .
из начального условия t = 0, x = x0=0: x t 0
  C 2  x 0  0. C 2  0. m 6 P 6 4
m 6
Пример 2 решения обратной задачи: Сила зависит от скорости. Судно массы m имело скорость
v0. Сопротивление воды движению судна пропорционально скорости. Определить время, за
которое скорость судна упадет вдвое после выключения двигателя, а также пройденное расстояние
судном до полной
1. Выбираем остановки.
систему отсчета (декартовые координаты) так, чтобы тело имело положительную координату :
2. Принимаем объект движения за материальную точку (судно движется поступательно), освобождаем от связей
(воды) и заменяем реакцией (выталкивающей силой – силой Архимеда), а также силой сопротивления движению.
y
3. Добавляем активную силу (силу тяжести).
N
4. Составляем основное уравнение динамики: ma   Fi  G  R  N .
5. Проецируем основное уравнение динамики на ось x : ( x) : ma x   R   v x или x    v .
x
O
x
R dv x  m
G 6. Понижаем порядок производной:   v x . 7. Разделяем переменные :
dt m
x dv x 
  dt.
8. Вычисляем интегралы vx
dv x t
 vx 
t vx m
от обоих частей уравнения:     dt. ln v x   t . 9. Подставляем 
vx 0 v x 0m
vx 0
m 0 пределы: ln v x  ln v x 0   t.
m
Получено выражение, связывающее скорость и m v Время движения, за которое m
t  ln x 0 . t  ln 2.
время t, откуда можно определить время движения:
Исключив время из уравнений движения  2 vx
gx
скорость упадет вдвое:
Время полета определяем  gT 2
y  xtgк нулю2 время . приравниванием y  v0 sin   T   0;
получаем заметить,
Интересно уравнениечто
траектории:
при приближении скорости 2 движения стремится к координаты y нулю:
бесконечности, т.е. конечная скорость не 2может
2 v cos 
быть равна нулю. Чем не “вечное движение”? Однако, при 0этом пройденный путь до остановки является конечной величиной. 2v sin Для
определения пройденного пути обратимся к выражению, полученному после понижения порядка производной, и T  0 замену
сделаем
Дальность полета определяем 2v sin  2v02 sin 2 g vx
переменной: времени полета:
подстановкой dv x dv   dx
v cosdv dv  0
T  vv cos v dv
   L;  x

x
 vx . 0x  x
 0x x
. g
x x
g  vx . dv x  
m
dx.  dv x    m dx.
dt m dt dxdt dx dx m vx 0 0
m Пройденный путь m
После интегрирования и подстановки пределов получаем: x (v x 0  v x ). до остановки: x v x0 .
 
■ Движение точки, брошенной под углом к горизонту, в однородном поле силы тяжести без учета сопротивления воздуха
y ma   Fi  G . ( x) : mx  0; dv x dv y
 0;   g; dv x  0; dv y   gdt ;
( y ) : my  G   mg ; dt dt
v0 G vx vy t
 dv x  0;  dv y    gdt; v x  v x 0  v0 cos  ; v y  v y 0  gt  v0 sin   gt ;
O
 x
vy0 0
vx 0

dx dy gt 2
x
 v0 cos  ;  v0 sin   gt ; x  v0 cos   t ; y  v0 sin   t  ;
dt dt 2 5