Тема 2

Измерительные устройства

Лекция 6. Индукционное
измерительное устройство.
Содержание
1. Назначение и характеристика ИИУ.
2. Индикаторный режим работы.
3. Трансформаторный режим работы.
Литература
1. Шишмарев В.Ю. Типовые элементы систем автоматического
управления. Учебник для сред. проф. образования.- М.:
Издательский центр «Академия»,2004.
Сравнивающие устройства

g(t)
П

Д
 1. Назначение и характеристика ИИУ.
В системах автоматики и контроля за параметрами управляемого объекта
возникает необходимость синхронного поворота двух или более осей, механически не
связанных между собой. Такие инженерные задачи решают с помощью систем
синхронной связи.
В простейшем случае систему синхронной связи двух валов, расположенных на
значительном расстоянии друг от друга реализуют при помощи двух сельсинов
(однофазных или трехфазных).
 1. Назначение и характеристика ИИУ.
  В составе электромеханических систем такая
синхронная связь играет роль сравнивающего
устройства.
Система синхронной связи работает так, что при
повороте ротора сельсина – датчика на угол ротор
сельсина приемника поворачивается на такой же угол .
Система стремится ликвидировать рассогласование
между положениями ротора датчика и ротора
приемника, которое характеризуется углом
рассогласования: , стремится свести этот угол к нулевому
значению.
 1. Назначение и характеристика ИИУ.
Устройство сельсинов
Сельсины состоят из статора и ротора. Они имеют одну обмотку
возбуждения и три, сдвинутых в пространстве на 1200 и соединенных в
звезду, обмотки синхронизации. Сельсины бывают контактные и
бесконтактные.

Магнитная система контактных сельсинов может быть неявнополюсной

(рис.а) или явнополюсной (рис.б, в). Обмотка возбуждения может
располагаться как на роторе, так и на статоре.
 1. Назначение и характеристика ИИУ.
Устройство сельсинов

При повороте ротора изменяется положение потока возбуждения

относительно обмоток синхронизации, поэтому ЭДС, индуцируемые в них,
будут зависеть от угла поворота ротора так же, как и в контактном сельсине.
 1. Назначение и характеристика ИИУ.
Сельсином называется информационная электрическая машина
переменного тока, вырабатывающая напряжения, амплитуды и фазы
которых определяются угловым положением ротора.
В системах автоматики наибольшее
распространение получили однофазные
сельсины.
Однофазная
  обмотка возбуждения,
включенная в сеть переменного тока,
расположена на статоре. На роторе размещены
три пространственно смещенные
относительно друг друга под углом катушки
синхронизации. Концы катушек соединены в
общий узел, начала катушек выведены на
контактные кольца.
Обмотка возбуждения создает пульсирующий магнитный поток. Этот
поток индуктирует трансформаторные ЭДС в катушках синхронизации.
 2. Индикаторный режим работы.
В индикаторном режиме схема соединения сельсинной пары имеет вид

ОВд и ОВп - обмотки возбуждения сельсина - датчика и сельсина - приемника.

Сд и Сп - катушки синхронизации.
В этом режиме на валу сельсина - приемника имеется незначительный момент
сопротивления, поэтому для поворота ротора приемника вслед за поворотом ротора
датчика требуется небольшой вращающий момент, который может быть получен от
самого сельсина - приемника без дополнительных усилительных устройств.
 2. Индикаторный режим работы.
Пусть роторы обоих сельсинов ориентированы одинаковым образом
относительно обмоток возбуждения.
 На ОВ подается
где - частота питающей сети.
  𝒖в ( 𝒕 ) → Ф́ в
 

Такие же ЕДС индуктируются в

обмотках синхронизации сельсин-
приемника
Катушки роторов обоих сельсинов соединены таким образом, что ЭДС в
них направлены встречно друг другу, и ток в соединительных проводах
отсутствует. Такое положение сельсинов называется согласованным.
 2. Индикаторный режим работы.
Если повернуть ротор сельсина - датчика на угол θ, то в
соответствующих катушках роторов наводятся различные по величине
ЭДС, и в них возникают токи, которые, взаимодействуя с магнитными
полями обмоток возбуждения, создают вращающие моменты.
Ротор датчика удерживается в повернутом положении,
следовательно, ротор приемника будет поворачиваться до тех пор, пока
не исчезнет вращающий момент, т.е. пока не исчезнут токи в катушках
сельсина, а это произойдет, когда ротор сельсина - приемника
повернется на тот же угол θ, возникнет новое согласованное положение
роторов сельсина - датчика и сельсина - приемника.
На роторе сельсина - приемника устанавливаются стрелка и шкала,
показывающие угол поворота сельсина - датчика.
 3. Трансформаторный режим работы.
Если необходимо осуществить дистанционную передачу угла поворота к
механизму, требующему большого вращающего момента, то используется
схема трансформаторного режима работы сельсинов
 3. Трансформаторный режим работы.
  В рассмотренном случае ЭДС наводится только в лучах СД, это значит,
что в любом положении ротора СД и СП протекают токи:

   

Токи индуктируют , , соответствующие ЭДС в однофазной обмотке

приемника
А – коэффициент, устанавливающий количественную связь между
токами , , и индуктируемой ЭДС при отсутствии насыщения.
Все составляющие ЭДС имеют одну и туже временную фазу, поэтому в
обмотке Uу их можно суммировать:
 3. Трансформаторный режим работы.
 
После тригонометрических преобразований

Окончательно

Из этого следует, что у U зависит только от , но не зависит от и .

При практическом использовании трансформаторного режима сельсинов
удобно чтобы при . Для этого за согласованное положение роторов СП и СД
принимают такое, при котором роторы СП и СД рассогласованы на.
3. Трансформаторный режим работы.
 3. Трансформаторный режим работы.
Качество работы трансформаторной схемы зависит от ряда факторов:
1) удельного выходного напряжения - Uу;
2) остаточного выходного напряжения - UО;
3) удельной выходной мощности - Ру.
У д е л ь н о е выходное напряжение - напряжение при q = 10,
определяет чувствительность всей системы. Повысить его значение
можно путем увеличения числа витков обмотки возбуждения,
разумеется, до определенных пределов, ибо при чрезмерном увеличении
Wв возрастает внутреннее сопротивление обмотки, увеличивается
внутреннее падение напряжения и снижается выходная мощность
сельсина. Кроме неявнополюсной конструкции, трансформаторные
сельсины отличаются от индикаторных еще и большим числом
витков обмотки возбуждения.
 3. Трансформаторный режим работы.
О с т а т о ч н о е напряжение - напряжение на обмотке возбуждения при
отсутствии угла рассогласования. Оно обуславливается магнитной связью
результирующей НС приемника и перпендикулярной ей обмоткой
возбуждения, которая возникает вследствие погрешностей изготовления,
наличия потоков рассеяния и других причин, главным образом
технологического характера. Обычно U0 = 0,2 – 0,5 В.
У д е л ь н а я выходная мощность - мощность при q = 10. Чем выше этот
показатель, тем раньше начинает работать усилитель, тем выше становиться
чувствительность системы.
 3. Трансформаторный режим работы.
  Математическая модель ИИУ
Статическая характеристика ИИУ выглядит следующим образом:

𝑼
  𝑶𝑩 п  
При небольшом угловом рассогласовании
комплексную амплитуду можно считать
величиной, пропорциональной угловому
−𝟏𝟖𝟎
  −𝟗𝟎
  рассогласованию
𝟎
  𝟗𝟎
  𝟏𝟖𝟎
  𝜣
  что означает возможность линеаризации
статической характеристики ИИУ

Входные воздействия – угловые перемещения задающего и

исполнительного валов и несет полную информацию об абсолютном
значении и знаке рассогласования
Выходное воздействие - Зависимость составлена без учета
инерционности
 3. Трансформаторный режим работы
Математическая модель ИИУ
Нормальный режим работы электромеханической системы является режим, в
котором углы задающего и исполнительного валов непрерывно меняются с течением
времени.
При вращении валов со скоростью в несколько об/мин, инерционность ИИУ
существенного влияния на точность работы системы не оказывает, поэтому
инерционностью можно пренебречь.
Математическая модель выглядит следующим образом:
Θ
  д (𝑡) Θ(𝑡) 𝑈
  𝑂𝐵 (𝑡 )
𝐸𝑚𝑎𝑥 sin ⁡(∙)
   
 −
Θ
  п (𝑡 )
Если по условиям работы допустима линеаризация статической характеристики,
то математическую модель можно представить так:

Θ Θ(𝑡) 𝑈
  д (𝑡)    
К ИУ   𝑂𝐵 (𝑡 )  
𝑲 ИУ =
𝒅 𝑼 𝑶𝑩
𝒅𝚯
=𝑬 𝒎𝒂𝒙
 −
Θ
  п (𝑡 )