Математическое описание, анализ

Модуль 1 линейных непрерывных САУ

Лекция 3. Математические модели

линейных непрерывных САУ
Содержание
Классические модели линейных САУ.
1. Комплексная частотная характеристика.
2. Экспериментальное определение КЧХ.
3. Логарифмические частотные характеристики
Литература
1. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные
системы. – СПб.: Питер, 2006.
2. Поляков К.Ю. ТАУ для чайников. ч.1 , стр. 10-33 http://
window.edu/ru/window/
 Классические модели линейных САУ.
2.5. Комплексная частотная характеристика (КЧХ)
𝒈(𝒕
  )
 𝒚 (𝒕)
 𝒕  𝒕
K(D)
𝒈  ( 𝒕 ) =𝑿 𝒎 𝒔𝒊𝒏( 𝝎 𝒕 )  𝒚 ( 𝒕 )=𝒀 𝒎 𝒔𝒊𝒏(𝝎 𝒕 −𝝋)

 𝓕  𝓕

  ()   ()
∞ K(јω) ∞
  − 𝒋 𝝎𝒕
  − 𝒋𝝎𝒕
𝒈 ( 𝒋 𝝎 ) =∫ 𝒈(𝒕)𝒆 𝐝𝐭 𝒚 ( 𝒋 𝝎 ) =∫ 𝒚 (𝒕)𝒆 𝒅𝒕
𝟎 𝟎
  𝒚 ( 𝒋 𝝎) КЧХ называется отношение в преобразованиях
𝑲 ( 𝒋 𝝎 )= Фурье выходного гармонического колебания ко
𝒈( 𝒋 𝝎)
входному в установившемся режиме
 2. Классические модели линейных САУ.
  2.5. Комплексная частотная характеристика (КЧХ)

Формы записи КЧХ

Алгебраическая:

Показательная:

Тригонометрическая:
 2. Классические модели линейных САУ.
𝑲 ( 𝒋 𝝎 )=𝑷 ( 𝝎 ) + 𝒋𝑸 (𝝎)
 
+j
𝑲 ( 𝝎 )=| 𝑲 ( 𝒋 𝝎 )|= √ 𝑷 𝟐 ( 𝝎 ) +𝑸 𝟐 ( 𝝎 ) − АЧХ
 

  𝐐( 𝛚)
Q(ω) 𝛗 ( 𝛚 )=𝐚𝐫𝐜𝐭𝐠 −ФЧХ
𝐏(𝛚 )
K(ω)  𝑲 ( 𝒋 𝝎 )=𝑲 (𝝎)𝒆 𝒋 𝝋(𝝎)
φ(ω)   P=K(ω)cosφ(ω)
P(ω) Re   Q=K(ω)sinφ(ω)
 2. Классические модели линейных САУ.
  Как найти K
Передаточная функция К(р) определяется зависимостью:

Пусть k(t) абсолютно интегрируемая функция. Положив

𝑲 ( 𝒋 𝝎 )=𝑲 ( 𝒑) 𝒑= 𝒋 𝝎
  Пример 1
 
𝑲  
𝑲
𝑲 ( 𝒑)= 𝑲 ( 𝒋 𝝎 )=
𝑻𝒑+𝟏 𝑻𝒋 𝝎+𝟏
 2. Классические модели линейных САУ.
  Графики частотных характеристик
+j a) График
𝜔=0
 
График КЧХ показывает, как
Re
изменяются отношение амплитуд и
разность фаз (сдвиг по фазе)
выходного и входного гармонических
колебаний при изменении частоты
последнего от нуля до бесконечности
+j

  ) Re
𝑲
  ( 𝝎𝟎 )

𝝎=𝝎
  𝟎
 2. Классические модели линейных САУ.
Графики частотных характеристик
b) График АЧХ
График АЧХ показывает, как в зависимости от частоты входного
гармонического колебания изменяется отношение амплитуд выходного
и входного колебаний

+j
 𝑲 𝟎
𝑲
  (𝝎)
𝜔=0
 

Re

𝝎
 
 2. Классические модели линейных САУ.
Графики частотных характеристик
c) График ФЧХ
График ФЧХ показывает, как при изменении частоты входного
гармонического колебания изменяется разность фаз (сдвиг по фазе)
между выходным и входным колебаниями

𝝋(
  𝝎)
𝝎
 

−
  𝜋
 2. Классические модели линейных САУ.
Связь между частотными характеристиками
 
+  𝒋
y(t)
 𝑹𝒆

 𝒕

𝜑 ( 𝜔00 )
𝑲
  (𝝎) 𝐾  ( 𝜔00 )   𝝋(
  𝝎) 𝜔
  0
𝝎
 

𝜔
  0 𝝎
  −
  𝜋
 2. Классические модели линейных САУ.
Экспериментальное определение частотных характеристик

𝒈  ( 𝒕 ) =𝑿 𝒎 𝒔𝒊𝒏 𝝎 𝒕 Динамическое   y
звено

g(t)
y(t)

t
 2. Классические модели линейных САУ.
Экспериментальное определение частотных характеристик
g(t)  𝒈𝟎
y(t)
 𝒚 𝟎
 𝒄 t

 𝒅

𝝋
  ( 𝝎 𝟎 ) =𝝋 𝒈 − 𝝋 𝒚

  𝒚𝟎   𝒄
𝑲 ( 𝝎 𝟎𝟎 )= 𝟎 𝝋 ° ( 𝝎 𝟎𝟎 )= ∙ 𝟏𝟖𝟎
𝒈 𝟎𝟎 𝒅
 2. Классические модели линейных САУ.
Логарифмические частотные характеристики

−3
  −2
  −1
   0  1  2  3 𝑙𝑔
  𝜔

0,001
  0,01
  0,1
   1 10
  100
  1000
  𝜔
 

0,1
   1 10
  100
  1000
 
 2. Классические модели линейных САУ.
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика

𝑳(𝝎)
  𝑳
  ( 𝝎 ) =𝟐𝟎 𝒍𝒈𝑲 (𝝎)
𝑲
  (𝝎)

𝝎
 
𝝎
  ср

𝝋(𝝎)
𝝎
  сопр
𝒍𝒈
  𝝎
 
𝝎 𝝋(𝝎)
 
  l  𝒈 𝝎

−
  𝜋 −
  𝜋
Выводы
1. Классические модели линейных САУ устанавливают связь
между выходным и входным воздействиями.
2. Основной математической моделью является передаточная
функция, равна отношению изображений по Лапласу выхода и
входа при нулевых начальных условиях. Вход и выход связаны
алгебраическим соотношением, что упрощает анализ систем.
3. Временные (переходная и импульсная ) характеристики
определяют динамические свойства системы.
4. Частотные характеристики позволяют оценивать частотные
свойства системы.
 Классические модели линейных САУ.
2.5. Комплексно частотная характеристика (КЧХ)
𝒈(𝒕 )
   𝒚 (𝒕 )
𝒕  𝒕 
𝒈 ( 𝒕 ) = 𝑿 𝒎 𝒔𝒊𝒏 ( 𝝎 𝒕 )
K(D) 𝒚 ( 𝒕 )= 𝒀 𝒎 𝒔𝒊𝒏 (𝝎 𝒕 − 𝝋 )
   
   𝒈 ( 𝒕 )
y(t)

  𝒕