КМ

1
М
Конструирование
мехатронных модулей

Преподаватель:
Поляков Роман Николаевич
канд. техн. наук, доцент
каф. «Мехатроника и международный
инжиниринг» /ауд. 108,110/
Базовая структура курса
Лекции: 50 часов.
Практические занятия: 24 часа.
Лабораторные работы: 40 часов.
Самостоятельная работа: 80 часов.
Итоговый контроль
I семестр: РГР, отчет лабораторных работ,
тесты, зачет.
II семестр: отчет лабораторных работ,
тесты, защита курсового проекта, экзамен.
КМ Введение
2
М
1. Цели и задачи дисциплины
1.1. Цели дисциплины:
– получить представления об основных этапах и особенностях конструирования
мехатронных модулей как составляющих автоматических и автоматизированных
мехатронных систем;
− изучить методологические основы разработки мехатронных модулей,
предназначенных для управления процессами, имеющими различную физическую
природу;
− научится владеть методами и средствами перехода от структурной схемы модуля
к ее технической реализации;
− получить представления об основных составных частях мехатронных модулей.
научится применять пакеты моделирования (САПР) при конструировании и анализе
мехатронных модулей.
1.2. Задачи дисциплины.
Получение студентом представлений, знаний, умений и навыков в области
конструирования мехатронных модулей; оценки точности выполнения требуемой
задачи мехатронным модулем, освоения методов разработки аппаратных и
программных средств используемых при создании мехатронных модулей;
ознакомление с принципами написания моделирующих и управляющих программ
для мехатронных модулей, а также использование современных методов и средств
конструирования для создания ММ, отличающихся высокой производительностью и
надежностью, пониженным энергопотреблением и низкой материалоемкостью.
 КМ Введение
3
М
«МЕХАТРОНИКА» = «МЕХАника» + «элекТРОНИКА»

Термин МЕХАТРОНИКА зарегистрирован в 1972 году как торговая марка

японской фирмой Yaskawa Electric.
В 50х годах в СССР использовался похожий термин «МЕХАНОТРОНЫ» для
электронных ламп с подвижными электронами, которые применялись в качестве
датчиков малых перемещений, скоростей и вибраций.
Начиная с 80х годов термин начал применяться в мировой технической
литературе для обозначения класса машин с компьютерным управлением движения.
Мехатроника – это:
«… синергетическое объединение механики, электроники и интеллектуальных
компьютерных систем управления в проектировании и создании промышленных
продуктов и процессов».
(Harshama, F., Tomizuka, M., and Fukuda, T., "Mechatronics − What is it, why, and how?
− IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 1, № 1, 1996, pp. 1-4.)
«…методология, применяемая для оптимального проектирования
электромеханических продуктов».
(Shetty, D. and Kolk, R. A., Mechatronic System Design, PWS Publishing Company,
Boston, MA, 1997.)
«Мехатронная система − это не просто союз электрической и механической систем,
более, чем просто управляющая система; это полная интеграция всех этих систем».
(Bolton, W., Mechatronics: Electrical Control Systems in Mechanical and Electrical
Engineering, Addison-Wesley Longman, Harlow, England, 1999.)
 КМ Введение
4
М
Мехатроника – это:
« … область науки и техники, основанная на синергетическом объединении узлов
точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами,
обеспечивающая проектирование и производство качественно новых модулей, систем и
машин с интеллектуальным управлением их функциональными движениями»
(Государственный образовательный стандарт РФ по направлению «Мехатроника и
робототехника», 2000 г.)
« … междисциплинарная инженерная область, связанная с проектированием
изделий, функции которых основаны на интеграции механических и электронных
компонентов, координируемых системой управления»
( «Новая интерпритация мехатроники», 2004);
« … философия проектирования, которая использует синергетическую интеграцию
механики, электроники и компьютерных технологий для производства качественно новых
изделий, процессов и систем»
( «Мехатроника», 1993).

СИНЕРГИЯ, синергический эффект (от греч. synergós — вместе действующий) — возрастание

эффективности деятельности в результате соединения, интеграции, слияния отдельных частей в
единую систему за счет так называемого системного эффекта или эмерджентности качества,
свойства системы, которые не присущи ее элементам в отдельности, а возникают благодаря
объединению этих элементов в единую, целостную систему.
КМ Введение
5
М
КМ Введение
6
М
 КМ Введение
7
М
Литература

1. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение.

2006-2007
2. Егоров О.Д., Подураев Ю.В. Конструирование мехатронных модулей. М.: МГТУ
СТАНКИН, 2004.
3. Журнал «Мехатроника. Автоматизация. Управление» (с 2000 года)
4. The Mechatronics. Handbook. (Электронная версия).
 КМ История возникновения мехатроники
8
М
− Греция, Ктезебий, 285-222 г. до н.э. − изобрел первое самоуправляемое устройство:
водяные часы, использующие сифон как регулятор потока.
− Греция, Герон Александрийский, I в.н.э.
В произведении «Пневматика» описывались различные типы датчиков уровня жидкости,
использующих поплавковые регуляторы.
Клепсидра (водяные часы): а — внешний вид; б — разрез; 1
— трубка подачи воды из постороннего источника; 2 —
фигура, из глаз которой вода капля за каплей равномерно
поступает по трубке 3 в резервуар 4; 5 — пробка с
укреплённой на ней фигурой 6, показывающей палочкой
время на цилиндрическом циферблате 7; 8 — трубка сифона,
по которой в конце суток вода вытекает из наполненного
резервуара 4, поворачивая цилиндр 7 вокруг вертикальной
оси на 1/365 часть окружности.

При накоплении воды (см. рис.) в камере поплавок 5 с

находящейся на нём фигурой 6, подымался и указывал час
на колонне. Вода капала из глаз другой фигуры (2). По
прошествии суток вода при помощи сифонного устройства 8
вытекала вон и вращала зубчатое колесо 7, а с ним и всю
колонну. Полный оборот колонны происходил в год. Кривые
«часовые» линии, начерченные на колонне были рассчитаны
так, чтобы равномерное поднятие поплавка согласовалось с
неравными дневными и ночными часами в различные
времена года.
 КМ История возникновения мехатроники
9
М
− Голландия, Корнелиус Дреббель (Cornelis Drebbel (1572-1633)) разработал
температурный регулятор, представлявший собой первую систему с обратной связью.
− Франция, Дэни Папэн (Dennis Papin (1647 − 1712) ) разработал безопасный регулятор
давления для паровых котлов, подобный тому, что используется в современных
пароварках.
− Франция, Блез Паскаль (Blaize Pascal (1623-1662)) разработал первую механическую
машину для вычислений.
− Россия, Ползунов Иван Иванович (1728−1766) разработал поплавковый регулятор с
обратной связью для паровых котлов.
 КМ История возникновения мехатроники
10
М
− Шотландия, Джеймс Ватт (James Watt (1736-1819)) разработал «управляющий шар»,
что положило начало появления теории управления.
 КМ История возникновения мехатроники
11
М
− Франция, Жозеф Жаккард (Joseph Jaccuard (1752-
1834)) разработал ткацкий станок для узорчатых
материй с очень сложными движениями, который
стал прообразом машин с числовым программным
управлением.
Двоичным кодом набрана перфокарта: есть отверстие-нет отверстия.
Соответственно, какая-то нить поднялась, какая-то нет. Челнок
прокидывает в образовавшийся зев нить, формируя
двусторонний орнамент, где одна сторона является цветовым
или фактурным негативом другой. Поскольку для создания
даже некрупного узора, требуется около 100 и более уточных
нитей и ещё большее количество нитей основы, создавалось
огромное количество перфорированных карт, которые
связывались в единую ленту, Прокручиваясь, она могла
занимать два этажа. Одной перфокарте соответствует один
прокид челнока.
 1 − ножи;
 2 − рамная доска;
 3 − рамные шнуры;
 4 − аркатные шнуры;
 5 − делительная доска;
 6 − спицы;
 7 − грузики;
 8 − иглы;
 9 − перфорированная призма;
 10 − пружина;
11 − доска;
 12 − крючки.
 КМ История возникновения мехатроники
12
М

− Шотландия, Джеймс Клерк Максвелл (James Clerk Maxwell (1831-1879)) ввел

дисциплину «Теория управления», базу которой составили дифференциальные
уравнения, описывающие «управляющий шар» Ватта и их анализ с точки зрения
сочетания различных параметров системы для достижения лучших условий работы.
− Россия, Вышнеградский Иван Алексеевич (1832-1895) − основоположник теории
автоматического управления.
− Англия, Майкл Фарадей (Michael Tesla(1791-1867)) – открыл явление электромагнитной
индукции, что стало основой для создания электрического мотора и динамо-машины.
− США (м.р. Хорватия), Никола Тесла (Nikola Tesla (1856-1943)) – изобрел
электродвигатель переменного тока.
К концу 19-го века идея автоматического управления механическими системами
захватывала умы все большего и большего количества ученых людей. Эволюция
автоматизации должна была значительно ускориться в 20-м столетии.
В 1930-х в отдельных производственных процессах появляются пневматические
управляющие элементы.
В 1940-х годах продолжившиеся исследования в математических и аналитических
методах управления окончательно утвердили новую дисциплину «Теория управления».
В США происходит бурное развитие телефонных систем и электронных систем с обратной
связью Bode, Nyquist, Black и Bell в «Телефонных лабораториях».
 КМ История возникновения мехатроники
13
М
− США, Генри Форд (1863-1947) − создал первый коммерчески успешный конвейер.
Термин «автоматизация» был введен в оборот после 1940-х годов в компании Ford Motor
Company для обозначения процесса передачи машины от одного сборочного пункта к
другому и затем на пункт дополнительных сборочных операций.
1940-1960 годы:
− изобретение транзистора взамен энергоемким и хрупким лампам;
− бурный рост технологий автоматического управления, связанный с разработкой
военной техники и началом освоения космоса;
1970 и последующие годы:
− появление микропроцессоров, персональных компьютеров;
− Ляпунов Алексей Андреевич – один из основоположников кибернетики;
− эволюция контрольно-измерительных систем в автомобиле;
− появление мехатронных изделий…
КМ История возникновения мехатроники
14
М
 КМ Введение
15
М
Разделение мехатронных изделий на классы

Класс I: Механические изделия с интегрированной электронникой.

Первоначально механические продукты с включенной электроникой, чтобы
расширять функциональные возможности.
Примеры: включают аналогово или численно управляемые машинные
инструментальные средства.

Класс II: Традиционные механические системы с значительно скорректированными

внутренними устройствами, включающими электронику. Внешние интерфейсы
пользователя остались неизменные.
Примеры: современная швейная машинка; автоматизированная производственная
линия.

Класс III: Системы, которые сохраняют функциональное назначение традиционной

механической системы, но внутренние механизмы заменены электроникой.
Пример: цифровые часы.

Класс IV: Продукты разрабатывались механическими и электронными технологиями

через синергическую интеграцию. Примеры включают фотокопировальные
устройства, интеллектуальные мойщики и сушилки т.д.
КМ Введение
16
М
Эволюция мехатронных изделий на примере автомобиля

Системы трансмиссий

Тормозные системы
Система круиз-
контроля

Система адаптивного
освещения дороги

Система
климат-контроля
Система курсовой
устойчивости
КМ Введение
17
М
 КМ Введение
18
М
Автомобильный закон Мура

Уже сейчас до 40% стоимости современного

автомобиля определяется электронными
компонентами и программным обеспечением.
90% всех нововведений, появляющихся в вашем
автомобиле, связаны именно с электронными
системами. При создании электронных систем
нового автомобиля от 50% до 70% расходов
приходится на программное обеспечение. В
современных машинах премиум-класса можно
насчитать до 70 процессоров, объединенных
пятью системными шинами. И процесс
развивается лавинообразно.

На автомобили целиком распространяется знаменитый закон, впервые высказанный

основателем компании Intel Гордоном Муром: вычислительная мощность удваивается каждые
18 месяцев. Каждые четыре года оперативная память вашего компьютера увеличивается
примерно в десять раз. То же самое происходит и с автомобилем! Единственная разница
состоит в том, что автомобили опаздывают от компьютеров примерно на семь лет.
 КМ Введение
19
М

В ближайшее время КПП с двумя

сцеплениями планируют применить около
десятка автопроизводителей.
Один из самых заметных игроков в этой
области – концерн Ford, инженеры которого
совместно со специалистами фирмы Getrag
разработали линейку «автоматов» Powershift.
Фактически в корпусе шестиступенчатой
трансмиссии Powershift скрываются две
роботизированные механические коробки
передач,
управляемые гидравлическим механизмом. Одна из них содержит четные передачи, другая
- нечетные. Каждая коробка имеет собственное сцепление, точнее, многодисковую муфту в
масляной ванне. Муфты работают поочередно - если одна смыкается, другая в этот момент
размыкается. На разгоне, пока крутящий момент двигателя передается на колеса, скажем,
через вторую передачу, коробка-дублер заблаговременно включает третью. При
достижении нужных оборотов двигателей происходит плавное переключение муфт. Поток
мощности не прерывается ни на мгновение, обеспечивая автомобилю уверенный разгон без
рывков и провалов.
 КМ Введение
20
М
Система ABS оснащена устройствами
управления с обратной связью, которые
предо-твращают блокировку колес во
время торможения даже при сильном
нажатии на педаль тормоза. Это улучшает
управляемость и курсовую устойчивость
автомобиля. Основные компоненты ABS –
гидромодулятор (насос и соленоидные
клапаны), датчики скорости вращения
колес, электронный блок управления.
Электрогидравлическая система
Sensotronic Brake Control (SBC) –
следующий шаг в борьбе за безопасное
торможених.
Как и в ABS, здесь есть датчики скорости вращения каждого из колес, а электронный
блок управления обрабатывает их показания. Однако в SBC электронная педаль тормоза
лишь сообщает компьютеру о желании водителя замедлить скорость. Как именно
регулировать давление в гидроприводе тормозного механизма каждого колеса,
электронный блок решает сам. При этом он учитывает не только силу нажатия на
тормозную педаль, но и угол поворота рулевого колеса и скорость его вращения,
величину бокового ускорения, скорость замедления автомобиля и т.д. Благодаря системе
ABS водитель может во время экстренного торможения объезжать препятствие или
смело тормозить в повороте.
То есть независимо от усилия, прикладываемого к педали тормоза, сохраняется
контроль над рулевым управлением. В США это огромное достижение позволило
сократить количество аварий со смертельным исходом в среднем на 15%.
 КМ Введение
21
М
Электронное регулирование расстояние до впереди идущего автомобиля с помощью
радара. Дополнительный комфорт на автобанах и аналогичных дорогах.
Регулятор расстояния DISTRONIC поддерживает необходимо расстояние до впереди
идущего автомобиля. Если расстояние уменьшается, то активируется тормозная система.
Если впереди не едет ни один автомобиль, то DISTRONIC поддерживает установленную
водителем скорость. DISTRONIC предоставляет для движения по автобану и аналогичным
дорогам дополнительный комфорт. Микрокомпьютер обрабатывает на скорости от 30 до 180
км/час сигналы радара
 КМ Введение
22
М

Ксеноновые фары. А в блок-фары все чаще ставят дополнительные лампы с

поворотными рефлекторами. Адаптивный свет следует за поворотом руля, освещая
"слепой" для обычных фар изгиб дороги. При подъезде к перекрестку, когда водитель
включил указатель поворота, одна из фар отклоняется, освещая обочину и прилегающую
дорогу. Но ведь при перестроении из ряда в ряд свет, бьющий в сторону, может помешать
другим водителям! Чтобы этого избежать, электроника отслеживает скорость автомобиля.
Intelligent AFS (Lexus), Intelligent Night Vision System (Honda) - интеллектуальная
адаптивная система освещения дороги - система позволяет вам видеть дорогу за
поворотом. С помощью датчиков скорости и угла передних колес система определит, где
вы окажетесь через три секунды, и станет светить фарами в этом направлении. Левая и
правая фары поворачиваются на разный угол в зависимости от траектории вашего
движения.
 КМ Введение
23
М
Современные автомобили оснащаются системой климат-контроля. Данная система
предназначена для создания и автоматического поддержания микроклимата в салоне
автомобиля. Система обеспечивает совместную работу систем отопления, вентиляции и
кондиционирования за счет электронного управления.
Климатическая установка включает конструктивные элементы систем отопления,
вентиляции и кондиционирования, в том числе:
1)радиатор отопителя;
2)вентилятор приточного воздуха;
3)кондиционер, состоящий из испарителя, компрессора, конденсатора и ресивера.
Основными элементами системы управления климатом являются:
1)входные датчики;
2)блок управления;
3)исполнительные устройства.
Принцип работы системы климат-контроля Система климат-контроля обеспечивает
автоматическое регулирование температуры в салоне автомобиля в пределах 16-30 °С.
Желаемое значение температуры устанавливается с помощью регуляторов на панели
приборов автомобиля. Сигнал от регулятора поступает в электронный блок управления,
где активируется соответствующая программа. В соответствии с установленным
алгоритмом блок управления обрабатывает сигналы входных датчиков и задействует
необходимее исполнительные устройства. При необходимости включается кондиционер.
 КМ Введение
24
М
В следующем десятилетии
ставить машины на стоянку в тесных
городских условиях будет
значительно проще: на массовых
автомобилях появятся хитрые
парковочные системы. Алгоритм работы системы Park Assist чрезвычайно
прост. Собравшись припарковаться в правом ряду, вы
нажимаете кнопку на центральном тоннеле для активации
системы, и на передней панели при этом вспыхивает
специальное информационное табло. Теперь вам надо
ехать на расстоянии не более полутора метров от
припаркованных справа автомобилей не быстрее 30 км/ч
и ждать, пока ультразвуковые датчики-сонары не
обнаружат место достаточной длины, чтобы припарковать
машину. Если расстояние между припаркованными
машинами будет больше, чем длина VW Touran, хотя бы
на 1,4 м, система попросит водителя включить заднюю
передачу. Теперь можно отпустить руль, и машина сама
будет его крутить, когда вы будете сдавать назад. При
приближении к сзади стоящей машине запищит
парктроник, теперь надо включить первую передачу и
нажать на газ. Машина снова сама выкрутит руль,
поставив передние колеса прямо, и встанет параллельно
тротуару.
.
КМ Требования к мехатронным изделиям
25
М
Блоки и элементарные
составляющие мехатроники
 КМ Требования к мехатронным изделиям
26
М

Современное машиностроение предъявляет все более жесткие требования к

создаваемым машинам по производительности, массе и габаритам, надежности.
Требования к мехатронным изделиям на примере технологических машин:
− сверхвысокие скорости движения рабочих органов машин, которые определяют
новый уровень производительности технологических комплексов;
− сверхвысокая точность движений, необходимая для реализации прецизионных
технологий (вплоть до микро- и наноперемещений);
− максимальная компактность конструкции и минимизация массогабаритных
показателей модулей (вплоть до миниатюризации в микросхемах);
− интеллектуальное поведение машин, функционирующих в изменяющихся и
неопределенных средах;
− реализацию быстрых и точных перемещений рабочих органов по сложным контурам и
поверхностям;
− существенное расширение технологических и функциональных возможностей
оборудования;
− способность системы к реконфигурации в зависимости от выполняемой конкретной
задачи или операции;
− высокая надежность и безопасность функционирования.
 Механика Системы
27

автоматизированного
проектирования
Прецизионная
механика

Информационные
технологии
Электро-
механика

Информатика

Компьютерные
системы
управления
Микроэлектроника

Электроника
КМ Пирамида мехатроники
28
М

Механика − роторно-опорный узел

Электроника − обмотки ротора и статора
Информатика − контрольно-измерительная система с обратной связью
Механика + Электроника = Электродвигатель
Механика + Электроника + Информатика = …
…Бесступенчато управляемый электродвигатель
 КМ Преимущества мехатронных систем и модулей
29
М
К главным преимуществам мехатронных систем и модулей относятся:
− исключение многоступенчатого преобразования энергии и информации, упрощение
кинематических цепей и, следовательно, высокая точность и улучшенные динамические
характеристики;
− возможность объединения мехатронных модулей в сложные мехатронные системы и
комплексы, допускающие быструю реконфигурацию;
− относительную низкую стоимость установки, настройки и обслуживания системы
благодаря модульности конструкции, унификации аппаратных и программных средств;
− способность выполнять сложные движения благодаря применению методов
адаптивного и интеллектуального управления.

Высокая точность, предельное быстродействие, сложные законы перемещения

выходного звена в пространстве и во времени − определяют универсальность и
точность технологической машины (станка). При этом необходимо координировать
управление перемещением мехатронного модуля с управлением внешними процессами,
например, мерой силового воздействий рабочего органа на объект обработки,
тепловыми, электрическими, электрохимическими процессами при химико-термической
обработке, а также управлять вспомогательным оборудованием всего комплекса
(конвейерами, загрузочными устройствами и др.).
Такие сложные координированными движения мехатронных систем называют
функциональными движениями.
КМ Структура мехатронной системы
30
М
 КМ Мехатронная система и мехатронные модули
31
М
В процессе движения механического устройства его выходное звено непосредственно
воздействует на объект и обеспечивает качественные показатели выполняемой
автоматизированной операции. Таким образом механическая часть в мехатронной
системе является объектом управления. В процессе выполнения мехатронной
системой функционального движения внешние объекты оказывают возмущающие
воздействия именно на выходное звено, которое является конечным звеном
механической части, например координаты положения резца и силы резания для
операций механообработки, координаты положения манипулятора и крутящий момент
для операций механосборки.

Следовательно, проектирование блока приводов, компьютерной системы управления и

выбор сенсорных устройств мехатронной системы начинается с анализа объекта
управления.

Проектирование современных мехатронных систем основано на модульных принципах и

технологиях. Мехатронные модули (ММ) служат в качестве конструктивных «кубиков»
при компоновке многомерных мехатронных машин и комплексов.

Мехатронный модуль − это функционально и конструктивно самостоятельное

изделия для реализации движений с взаимопроникновением и синергетической
аппаратно-программной интеграцией составляющих его элементов, имеющих
различную физическую природу.
 КМ Проектирование мехатронных модулей
32
М

К элементам различной физической природы относят механические (преобразователи

движения, трансмиссии, муфты, звенья), электромеханические (двигатели, тормоза,
электромагнитные муфты), электронные (силовая электроника, микропроцессоры) и
информационные (датчики информации) элементы.

Встроенные интеллектуальные устройства, реализованные на новой элементной базе,

позволяют получать компактные и надежные мехатронные узлы и строит на их основе
многокоординатные мехатронные системы с адаптивным управлением.

Задача конструктора при синергетической интеграции состоит в том, чтобы не просто

связать отдельные части в систему с помощью типовых соединений и
преобразователей, а сделать конструктивные связи в мехатронном модуле
взаимопроникающими и неразрывными.

В настоящее время большинство успешных решений в мехатронике основаны скорее на

инженерном опыте и интуции, чем на фундаментальной научной методологии. Добиться
качественно новых характеристик позволяет современная концепция «встроенного
проектирования», которая предполагает конструктивную интеграцию элементов
модуля в едином корпусе.
КМ Проектирование мехатронных модулей
33
М
Алгоритм проектирования мехатронного модуля
предусматривает три основных этапа
проектирования − это последовательно
выполняемые функциональный,
структурный и конструктивный анализ и
синтез мехатронных модулей.

Задача конструирования мехатронного модуля

включает три основных этапа:
1) выбор вариантов структурных решений
модуля по его заданной функции и их
функционально-структурный анализ (входной
информацией является F-модель, а на выходе
формируется S-модель);
2) структурно-конструктивный анализ
конструкторских решений и построение C-
модели;
3) Конструкторская реализация выбранного
варианта модуля с разработкой комплекта
конструкторской документации.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
34
М
Функциональная задача ММ заключается в преобразовании информации о
программе движения в целенаправленное управляемое движение выходного звена.

Программа движения может быть задана управляющим компьютером как набор

команд высокого уровня или, в случае дистанционного управления, человеком-
оператором с помощью машинного интерфейса.
Управляемое движение осуществляется механической подсистемой ММ и его
конечное звено взаимодействует с объектами внешней среды.
Возмущающие воздействия (например, силы резания при механообработке) должны
эффективно восприниматься ММ без его повреждений и нарушения его движения.
Информационная связь необходима для оценки текущего состояния ММ как объекта
управления и внешней среды в режиме реального времени.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
35
М
Функции ММ:
1) осуществление заданного функционального движения;
2) реконфигурация системы;
3) обмен информацией с другими системами и подсистемами;
4) самодиагностика.

В самом простом представлении

мехатронная система имеет два
информационных входа (программа
движения и информационная обратная
связь), энергетических вход
(реакция внешней среды) и
механический выход
(целенаправленное управляемое
движение).

То есть, в общем случае,

функциональная модель ММ может
быть определена как
информационно-механический
преобразователь.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
36
М
Функциональная модель ММ (F-модель) в общем случае содержит семь базовых
функциональных преобразователей, связанных энергетическими и информационными
потоками.

Виды энергетических преобразований в ММ:

электрические, механические, гидравлические, пневматические, химические и др.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
37
М

3 из 7 моноэнергетических преобразователя:
информационный, электрический и механический.

4 из 7 дуальноэнергетических преобразователя:
− информационно-электрический и электромеханический в прямой цепи;
− электро-информационный и механико-информационный в цепи обратной связи.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
38
М
Структурная модель электропривода с компьютерным управлением (S-модель)

− устройство компьютерного управления движением (УКУ): обработка цифровых

сигналов, цифровое регулирование, расчет управляющих воздействий, обмен данными
с периферийными устройствами;
− цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП): информационно-электрическое
преобразование;
− силовой преобразователь, обычно состоящий из усилителя мощности, широтно-
импульсного модулятора (ШИМ) и трехфазного инвертора (для асинхронных
двигателй);
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
39
М
Структурная модель электропривода с компьютерным управлением (S-модель)

− управляемый электродвигатель (переменного или постоянного тока):

электомеханическое преобразование;
− механический преобразователь (механическая передача: зубчатая, червячная,
ременная и т.д.): реализует заданное управляемое движение и взаимодействует с
внешними объектами;
− устройство обратной связи, которое используют для контроля текущих напряжений и
токов в силовом преобразователе, а также управляющих функций (например, для
организации контура регулирования момента, развиваемого приводом);
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
40
М
Структурная модель электропривода с компьютерным управлением (S-модель)

− датчики обратной связи по положению и скорости движения выходного звена

механического устройства: механико-информационное преобразование;
− интерфейсные устройства I1-I8.
 КМ Функция и структура мехатронного модуля
41
М
Структурная модель электропривода с компьютерным управлением (S-модель)

Интерфейсы
(от англ. interface — поверхность раздела,
перегородка)  .
В зависимости от физической природы входных и
выходных переменных интерфейсные блоки могут
содержать электронные аппаратно-
программные компоненты или механические.
I1 (УКУ − ЦАП): встроенный интерфейс, например PCI или USB в персональном
компьютере.
I2 (ЦАП − Силовой преобразователь - Инвертор): кабель с соответствующими
разъемами для соединения контактов.
I3 (Инвертор − Двигатель): провода питания эл.двигателем напрямую подсоединяются
к силовой части инвертора.
I4 (Двигатель − Механический преобразователь): муфта или промежуточная мех.
Передача.
I5 (Инвертор − Устройство обратной связи): проводки.
I6 (Устройство обратной связи − УКУ): проводки.
I7 (Механический преобразователь − Датчик обратной связи): тип закрепления
датчика, например резьбовое.
I8 (Датчик обратной связи − УКУ): провод и согласующее устройство при
необходимости.
 КМ Проектирование мехатронных модулей
42
М
В традиционной приводной технике интерфейсы
являются сепаратными устройствами − наличие
множества соединений и проводов приводит с
сложности монтажа и повышает вероятность ошибки.
При проектировании мехатронных модулей стремятся
уменьшить количество интерфейсов, например в
мотор-редукторе на основе двигателя постоянного тока
отсутствует муфта соединения вала двигателя с
редуктором, датчик обратной связи встроен в один
корпус с преобразователями энергии, то есть имеет
меньшую длину соединительных проводов и меньшую
вероятность повреждений.
Таким образом, задача проектирования мехатронного модуля заключается в
нахождении наилучшего соответствия между заданной функцией и
конструктивным исполнением.

Ключевой методологической идеей данного подхода является приоритет функции

модуля над ее структурной организацией и конструктивным решением, то есть
структура ММ и конструктивное решение являются подчиненными по отношению к
заданной функции.
 КМ Проектирование мехатронных модулей
43
М
Синергетическая интеграция в мехатронных модулях
Суть синергетической интеграции состоит в объединении в единый модуль элементов
различной физической природы при сохранении функционального преобразования,
выполняемого данным модулем.

Синергетическая интеграция элементов основана на трех базовых принципах:

− реализация заданных функциональных преобразований минимально возможным числом
структурных элементов в единые многофункциональные модули (например, применение
высокомоментного двигателя вместо двигатель+редуктор);
− выборе интерфейсов в качестве локальных точек интеграции и исключением
избыточных структурных блоков и интерфейсов как сепаратных элементов в единые
многофункциональные модули (например, вместо двух отдельных датчиков скорости и
положения использовать фотоимпульсный датчик, который позволяет измерять и то, и
другое);
− перераспределение функциональной нагрузки в мехатронной системе от аппаратных
блоков к интеллектуальным (электронным и компьютерным) компонентам (например,
упрощение механического узла за счет управления электроникой).

Общие сведения о проектировании…выдержка из курса ДМ и ОК! Лк.2

 КМ Проектирование мехатронных модулей
44
М
В традиционной приводной технике интерфейсы
являются сепаратными устройствами − наличие
множества соединений и проводов приводит с
сложности монтажа и повышает вероятность ошибки.
При проектировании мехатронных модулей стремятся
уменьшить количество интерфейсов, например в
мотор-редукторе на основе двигателя постоянного тока
отсутствует муфта соединения вала двигателя с
редуктором, датчик обратной связи встроен в один
корпус с преобразователями энергии, то есть имеет
меньшую длину соединительных проводов и меньшую
вероятность повреждений.
Таким образом, задача проектирования мехатронного модуля заключается в
нахождении наилучшего соответствия между заданной функцией и
конструктивным исполнением.

Ключевой методологической идеей данного подхода является приоритет функции

модуля над ее структурной организацией и конструктивным решением, то
структура ММ и конструктивное решение являются подчиненными по отношению к
заданной функции.

Общие сведения о проектировании…выдержка из курса ДМ и ОК! Лк.2

 КМ Вопросы для самоконтроля
45
М
1. Дайте определение термину мехатроника.
2. Что такое синергетический эффект? Приведите примеры.
3. Постройте «диаграмму» или «пирамиду» мехатроники и укажите ключевые
области в узлах пересечения междисциплинарных областей?
4. Приведите примеры ключевых изобретений в истории мехатроники.
5. Перечислите требования к мехатронным изделиям?
6. Перечислите преимущества мехатронных систем.
7. Что такое мехатронный модуль? Каково его назначение?
8. Постройте блок-схему проектирования мехатронного модуля?
9. Постройте функциональную схему мехатронного модуля?
10. Каковы основные функции мехатронного модуля?
11. Назовите основные виды энергетических преобразователей в мехатронном
модуле.