Вы находитесь на странице: 1из 9

КМ

1
М
Конструирование
мехатронных модулей

Преподаватель:
Поляков Роман Николаевич
канд. техн. наук, доцент
каф. «Мехатроника и международный
инжиниринг» /ауд. 108,110/
Базовая структура курса
Лекции: 50 часов.
Практические занятия: 24 часа.
Лабораторные работы: 40 часов.
Самостоятельная работа: 80 часов.
Итоговый контроль
I семестр: РГР, отчет лабораторных работ,
тесты, зачет.
II семестр: отчет лабораторных работ,
тесты, защита курсового проекта, экзамен.
КМ Податливость мехатронных модулей
2
М
Передача движения от двигателя к выходному звену мехатронного модуля
осуществляется посредством преобразователей движения, которые состоят из
отдельных элементов: валов, зубчатых колес, винтов и т.д. Они не являются
абсолютно жесткими и под действием нагрузок деформируются. Вследствие этого
законы движения выходных звеньев отличаются от программных, задаваемых
двигателями. Податливость элементов преобразователей движения имеют различные
значения.
Податливость стержня при растяжении (сжатии), мм/Н:
l l
e  ,
F EA
где Δl − деформация стрежня, мм; F − внешняя осевая сила, Н; l − длина стрежня,
мм; E − модуль упругости первого рода, МПа; А − площадь поперечного сеченя
стержня, мм2.
Податливость вала, работающего на кручение, рад/Н·м:
 l
e  ,
T GJ
где Δφ − угол поворота, рад, одного поперечного сечения вала относительно
другого, отстоящих друг от друга на расстояние l, мм; Т − крутящий момент, Н·мм; G
− модуль упругости второго рода, МПа (для стали G=8,1·104 МПа); Jρ − полярный
момент инерции поперечного сечения вала, мм4.
КМ Податливость мехатронных модулей
3
М
Податливость шпоночных и шлицевых соединений, рад/Н·мм:

 Kø
e  ,
T 2
d lhz
где d − диаметр вала, мм; l − длина шпонки (шлица), мм; h − высота шпонки
(шлица), мм; z − число шпонок (шлицев); Кш − коэффициент, учитывающий тип
соединения и тип шпонки, мм3/Н:

6,5 103  äëÿ ïðèçìàòè÷å ñêèõ øïîíîê ;




K ø  14 10 3  äëÿ ñåãìåíòíûõ øïîíîê ;
 3
6,5 10  äëÿ øëèöåâûõ ñîåäèíåíèé .

l l
КМ Податливость мехатронных модулей
4
М Податливость зубчатой передачи, связанная с деформацией зубьев,
рад/Н·мм:
 1
e  ,
T 2
K M  rw  b
где rw − радиус начальной окружности диаметр вала, мм; b − ширина венца
зубчатого венца зубчатого колеса, мм; КМ − коэффициент, учитывающий материал
зубчатых колес (для стальных колес КМ=145·102 МПа).

Податливость резьбового соединения, мм/Н:

l K ð
e  ,
F A
где Δl − деформация витка резьбы, мм; F − внешняя осевая сила, действующая на
виток резьбы, Н; Кр − коэффициент, учитывающий материал резьбового соединения
(для стали Кр=(0,5…1,0)·10-3 мм3/Н); А − площадь витка резьбы, мм2:
 2

A  d  d12 ,
4

здесь d − наружный диаметр резьбы, мм; d1 − внутренний диаметр резьбы, мм.
КМ Податливость мехатронных модулей
5
М
Податливость соединения винт − гайка качения, мм/Н:
1
e ,
2,6  d 00,89  d ø0,56  Ê Â0,67  FP0,33  K R
где d0 − диаметр окружности, на которой расположены центры шариков, мм; dш −
диаметр шариков, мм; КВ − число рабочих витков; FP − осевая сила, действующая на
рабочую гайку, Н; КR − коэффициент, зависящий от класса точности передачи.
КМ Податливость мехатронных модулей
6
М
Приведенная податливость преобразователей движения
Указанные выше упругие элементы, в преобразователях движения могут быть
параллельно и последовательно. В этом случае определяют приведенную
податливость.
При параллельном соединении упругих элементов приведенную податливость eП
определяют из условия равенства потенциальной энергии до и после приведения,
причем учитывают, что в случае деформации всех элементов кинематической цепи
равны между собой:

x2 1 n x2
  ,
2eÏ 2 i 1 ei
где x − деформация, общая для всех элементов;
ei − податливость i-го упругого элемента;
n − число элементов.

Приведенная податливость
для параллельного соединения упругих элементов:

n 1
eÏ  1  .
i 1ei
КМ Податливость мехатронных модулей
7
М
Приведенная податливость преобразователей движения
При последовательном соединении упругих элементов их общая деформация равна:

n
x   xi ,
i 1
где xi − деформация i-го упругого элемента.

Из условия равенства силы деформации,


передаваемой от одного элемента к другому,
можно записать:
n
 xi n n
x
F  i 1   F  eÏ  F  ei  eÏ   ei .
n eÏ i 1 i 1
 i
e
i 1
Следовательно, при последовательном соединении упругих элементов, передающих
одну и ту же силу деформации F, приведенная податливость равна сумме
податливостей отдельных элементов.
КМ Податливость мехатронных модулей
8
М
Приведенная податливость преобразователей движения
В преобразователях движения необходимо также учитывать то, что упругие
элементы обладают массой и в конечном итоге силы, передаваемые от одного
элемента к другому, зависят от сил инерции, которые будут различны для отдельных
элементов.
Например, при определении приведенной податливости зубчатых преобразователей
движения с упругими валами и упругими зубчатыми колесами, формулу для
определения податливости для последовательного соединения применять
нельзя, так как вращающий момент при переходе от одного вала к другому сохраняет
свою величину только при передаточном отношении равном единице.
КМ Податливость мехатронных модулей
9
М
Полная приведенная податливость зубчатого преобразователя движения с
последовательно соединенными упругими валами и упругими зубчатыми колесами:

n ei m ej
eÏ  eÏ  eÏ   ,
n m 2 2
i 1 uin i 1 u jm
где ei − податливость i-го вала,
n − число валов;
ej − податливость j-ой зубчатой передачи;
m − число зубчатых передач;
Uin(m) − передаточное отношение между звеньями i и n(m);

Так как передаточное отношение одной ступени зубчатой передачи равно ui=2…5,
то в среднем u≈10, то есть в предыдущей формуле каждый предыдущий (i-1) член
меньше каждого последующего i-го члена приблизительно в 10 раз. Тогда
приблизительно приведенную податливость зубчатого преобразователя можно
принимать равной сумме податливостей элементов его последней ступени.

Вам также может понравиться