КМ

1
М
Конструирование
мехатронных модулей

Преподаватель:
Поляков Роман Николаевич
канд. техн. наук, доцент
каф. «Мехатроника и международный
инжиниринг» /ауд. 108,110/
Базовая структура курса
Лекции: 50 часов.
Практические занятия: 24 часа.
Лабораторные работы: 40 часов.
Самостоятельная работа: 80 часов.
Итоговый контроль
I семестр: РГР, отчет лабораторных работ,
тесты, зачет.
II семестр: отчет лабораторных работ,
тесты, защита курсового проекта, экзамен.
КМ Мехатронные модули. Классификация
2
М

По уровню интеграции механической, электрической и информационной

(контрольно-управляющей) составляющих можно выделить модули движения,
мехатронные модули движения, интеллектуальные мехатронные модули.
В полной мере фундаментальному определению мехатроники соответствуют только
интеллектуальные мехатронные модули, которые содержат все три
определяющие подсистемы.
Модули движения и мехатронные модули используются как базовые элементы
для создания интеллектуальных мехатронных модулей.
КМ Мехатронные модули. Классификация
3
М
 КМ Модули движения
4
М
Модуль движения − конструктивно и функционально самостоятельное изделие,
включающее в себя механическую и электрическую (электротехническую части),
которое можно использовать индивидуально и различных комбинациях с другими
модулями.
!!! Главным отличительным признаком модуля движения от общепромышленного
привода является использование вала двигателя в качестве одного из элементов
механического преобразователя движения.
Примеры модулей движения: мотор-редуктор, мотор-колесо, мотор-барабан,
электрошпиндель.
С появлением электродвигателей и началом
новой эры в механизации технологических
процессов встал вопрос о необходимости
широкого редуцирования частот вращения
электродвигателей и получения необходимых
крутящих моментов.
Традиционные решения на основе ременных,
цепных и зубчатых передач были достаточно
громоздки и имели в силу этого значительные
неудобства при монтаже.
В 1927 году фирмой «Bauer» была разработана
принципиально новая конструкция − мотор-
редуктор. С тех пор появилась огромная гамма
различных типов мотор-редукторов для
различных условий применения, которые
позволяют найти оптимальное решение в
каждой конкретной приводной задаче.
КМ Модули движения
5
М
Мотор-редуктор
КМ Модули движения
6
М

Цилиндрический соосный
Цилиндрический-червячный
мотор-редуктор мотор-редуктор
 КМ Модули движения
7
М
Червячный мотор-редуктор

2-х ступенчатый червячный

мотор-редуктор
КМ Модули движения
8
М

Планетарный
мотор-редуктор

Внешнее (корончатое)
колесо
Сателлиты

Водило

Солнечное колесо
КМ Модули движения
9
М
Волновой мотор-редуктор
КМ Модули движения
10
М
Мотор-редуктор с вариаторами
КМ Модули движения
11
М
Мотор-барабан
КМ Модули движения
12
М
Мотор-барабан
КМ Модули движения
13
М
Мотор-колеса
Основное назначение - тяговый электропривод легких транспортных средств.

•Встроенный в ступицу
безредукторный
вентильный
электродвигатель
•Возбуждение от
высококоэрцитивных
                  постоянных магнитов
         Nd-Fe-B
•Высокий удельный
момент
•Применение
композиционных
материалов и сплавов
 КМ Модули движения
14
М
Электрошпиндели − высокоскоростные асинхронные двигатели для
использования в технологических машинах (до 270000 об/мин) [с приспособлением
для крепления инструмента].

Электрошпиндель шлифовального станка состоит из корпуса 1 с рубашкой охлаждения

6, переднего 4 и заднего 13 щитов, вала 15, смонтированного на радиально-упорных
шарикоподшипниках 2 и 16, ротора 7 и статора 8 встроенного асинхронного
электродвигателя и крышки 3. Подшипники смазываются масляным туманом,
поступающим через штуцер 14. Передние подшипники закрепляют жестко, а задние
устанавливают на щите с зазором 6... 8 мкм на диаметр (плавающая опора), что
позволяет компенсировать температурное удлинение вала. Требуемый осевой натяг
создается пружинами 10, расположенными в закрепленном на щите 13 фланце 9 и
взаимодействующими через кольцо 11с одним из подшипников, которые монтируются с
натягом 1 мкм или с зазором 2 мкм.
 КМ Мехатронные модули движения
15
М
Мехатронный модуль движения − конструктивно и функционально
самостоятельное изделие, включающее в себя механическую, электрическую
(электротехническую) и информационную части, которое можно использовать
индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями.

С развитием новых электронных технологий, которые позволили создать

миниатюрные датчики и электронные блоки для обработки их сигналов, в
мехатронных модулях движения появились электронные и
информационные устройства, что является их главным отличающим
признаком от модулей движения.

Примеры мехатронных модулей движения: мехатронные модули движения на

основе электродвигателей углового и линейного движения и различных
преобразователей движения (винтовых, червячных, зубчатых, планетарных,
волновых), безредукторные поворотные столы и т.п.
 КМ Мехатронные модули движения
16
М
Мехатронный модуль линейного движения

Модуль состоит из асинхронного электродвигателя 1 с полым валом 2, шарико-

винтового преобразователя, включающего в себя винт 3, шарики 4, составную гайку 5,
жестко скрепленную с валом 2, направляющей 6, электромагнитного тормоза 7,
фотоимпульсного датчика 8 и корпуса 9.
При вращении ротора электродвигателя 1 вал 2 вращает гайку 5, которая через
шарики 4 вызывает поступательное перемещение винта 3 в нем сделаны три
продольных паза, в которые входят шарики 10 направляющей 6. Величину
перемещения винта 3 фиксирует фотоимпульсный датчик 8. Электромагнитный тормоз
7, закрепленный в корпусе 9, в случае отключения электроэнергии срабатывает и
останавливает винт.
 КМ Мехатронные модули движения
17
М
Мехатронный модуль вращательного движения

Модуль состоит из двух двигателей 1 и 2, волнового преобразователя движения с

неподвижным гибким колесом 3, подвижным жестким колесом 4 и кулачкового
генератора волн 5, двухступенчатого преобразователя движения, состоящего из
конической зубчатой передачи 6 и 7, волнового преобразователя движения с
неподвижным жестким колесом 8, подвижным гибким колесом 9 и кулачковым
генератором волн 10, двух фотоимпульсных датчиков 11 и 12.
КМ Мехатронные модули движения
18
М
Мехатронный модуль линейного движения
 КМ Мехатронные модули движения
19
М
Мехатронный модуль вращательного движения (электродвигатель)

Модуль состоит из: 1 − фланец; 2 − корпус; 3 − набор шихтованных пластин из

электромагнитной стали; 4 − обмотки статора; 5 − постоянный магнит; 6 − ротор; 7 −
балансировочный диск; 8 − диск датчика Холла; 9 − контрольный магнит; 10 −
шариковый подшипник; 11 − пружина предварительного натяга подшипника.
 КМ Мехатронные модули движения
20
М
Мехатронный модуль вращательного движения (редуктор)

Модуль состоит из: 1 − выходной вал; 2 − монтажный фланец; 3 − подшипник

выходного вала; 4 − уплотнение; 5 − промежуточная пластина; 6 − зубчатые колеса;
7 − приводная шестерня; 8 − сателлиты; 9 − солнечное колесо; 10 − водило;
11 − корончатое колесо.
 КМ Мехатронные модули движения
21
М
Мехатронные модули дают возможность создавать разнообразное технологическое
оборудованием нетрадиционных компоновок, например, многокоординатный
обрабатывающий центр с перемещающимся по дуге шпинделем состоит из модуля
поступательного движения, безредукторного мотора-шпинделя и безредукторного
поворотного стола.
 КМ Мехатронные модули движения
22
М

Мехатронный модуль движения состоит из следующих основных частей:

− электродвигатель;
− механических преобразователь, который в свою очередь состоит из
преобразователя движения − механизма, предназначенного для преобразования
одного вида движения в другое, согласования скоростей и крутящих моментов
двигателя и выходного звена мехатронного модуля,
тормозного устройства − предназначенного для уменьшения скорости подвижного
звена, останова и удержания его в неподвижном состоянии [может отсутствовать],
люфтовыбирающего механизма − устройства, предназначенного для выборки зазора
(мертвого хода) в некоторых видах преобразователей движения [может отсутствовать],
направляющих − устройства, обеспечивающего заданное относительное движение
[может отсутствовать].
− информационное устройство − устройство, преобразующее контролируемую
величину в сигнал, удобный для измерения, передачи, преобразования, хранения и
регистрации, а также для воздействия им на управляемые процессы.
КМ Мехатронные модули движения
23
М
 КМ Интеллектуальные модули движения
24
М
Главной особенностью современного этапа развития мехатроники является создание принципиально
нового поколения модулей − интеллектуальных мехатронных модулей.

Интеллектуальный мехатронный модуль − конструктивно и функционально

самостоятельное изделие с синергетической интеграцией механической, электрической
(электротехнической), информационной и компьютерной (электронной) частей,
которое можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими
модулями.

Таким образом, по сравнению с мехатронными модулями движениями, в

конструкцию интеллектуальных модулей движения дополнительно встраивают
микропроцессорные вычислительные устройства и силовые электронные
преобразователи, что придает этим модулям интеллектуальные свойства.
 КМ Интеллектуальные модули движения
25
М

Например, интеллектуальные мехатронные модули фирмы Siemens, включающие в

себя электродвигатель 1, механический преобразователь 2 и силовой преобразователь
3, включающий в себя контроллер управления.
 КМ Интеллектуальные модули движения
26
М
Основные преимущества, которые дает применение интеллектуальных мехатронных
модулей:
− способность интеллектуальных мехатронных модулей выполнять сложные движения
самостоятельно, без обращения к верхнему уровню управления, что повышает автономность
модулей, гибкость и живучесть мехатронных систем, работающих в изменяющихся и
неопределенных условиях внешней среды;
− упрощение коммуникаций между модулями и центральным устройством управления (вплоть
до перехода к беспроводным коммуникациям), что позволяет добиваться повышенной
помехозащищенности мехатронной системы и ее способности к быстрой реконфигурации;
− повышение надежности и безопасности мехатронных систем благодаря компьютерной
диагностике неисправностей и автоматической защите в аварийных и нештатных режимах
работы;
− создание на основе интеллектуальных модулей движения распределенных систем
управления с применением сетевых методов, аппаратно-программных платформ на базе
персональных компьютеров и соответствующего программного обеспечения;
− использование современных методов теории управления (программных, адаптивных,
интеллектуальных, оптимальных) непосредственно на исполнительном уровне, что
существенно повышает качество процессов управления в конкретных реализациях;
− интеллектуализация силовых преобразователей, входящих в состав интеллектуальных
мехатронных модулей, для реализации непосредственно в мехатронном модуле
интеллектуальных функций по управлению движением, защите модуля в аварийных режимах
и диагностики неисправностей;
− интеллектуализация сенсоров для мехатронных модулей позволяет добиться более высокой
точности измерения, программным путем обеспечив в самом сенсорном модуле фильтрацию
шумов, калибровку, линеаризацию характеристик вход/выход, компенсацию перекрестных
связей, гистерезиса и дрейфа нуля.
 КМ Вопросы для самоконтроля
27
М
1. Дайте определение термину мехатроника.
2. Что такое синергетический эффект? Приведите примеры.
3. Постройте «диаграмму» или «пирамиду» мехатроники и укажите ключевые
области в узлах пересечения междисциплинарных областей?
4. Приведите примеры ключевых изобретений в истории мехатроники.
5. Перечислите требования к мехатронным изделиям?
6. Перечислите преимущества мехатронных систем.
7. Что такое мехатронный модуль? Каково его назначение?
8. Постройте блок-схему проектирования мехатронного модуля?
9. Постройте функциональную схему мехатронного модуля?
10. Каковы основные функции мехатронного модуля?
11. Назовите основные виды энергетических преобразователей в мехатронном
модуле.