КМ

1
М
Конструирование
мехатронных модулей

Преподаватель:
Поляков Роман Николаевич
канд. техн. наук, доцент
каф. «Мехатроника и международный
инжиниринг» /ауд. 108,110/
Базовая структура курса
Лекции: 50 часов.
Практические занятия: 24 часа.
Лабораторные работы: 40 часов.
Самостоятельная работа: 80 часов.
Итоговый контроль
I семестр: РГР, отчет лабораторных работ,
тесты, зачет.
II семестр: отчет лабораторных работ,
тесты, защита курсового проекта, экзамен.
КМ Электродвигатели
2
М
В мехатронных модулях применяют различные типы электродвигателей
углового движения, а также линейного движения: двигатели постоянного тока,
синхронные и асинхронные.
Электродвигатель – электрическая машина, преобразующая электрическую
энергию в механическую. В зависимости от рода потребляемого или отдаваемого в
сеть тока электрические машины подразделяются на машины переменного и
постоянного тока. Машины переменного тока делятся на синхронные, асинхронные и
коллекторные. На роторах асинхронных машин располагается либо фазная, либо
короткозамкнутая обмотка.
Конструкция машин постоянного тока более сложная, стоимость выше и
эксплуатация более дорогая, чем асинхронных, поэтому двигатели постоянного тока
применяются в приводах, требующих широкого и плавного регулирования частоты
вращения, или в автономных установках при питании двигателей от аккумуляторных
батарей.
КМ Электродвигатели
3
М

Двигатели постоянного тока

ДПТ классифицируют по виду магнитной системы статора:
с постоянными магнитами;
с электромагнитами:
- с независимым включением обмоток (независимое возбуждение);
- с последовательным включением обмоток (последовательное
возбуждение);
- с параллельным включением обмоток (параллельное возбуждение);
- со смешанным включением обмоток (смешанное возбуждение):
с преобладанием последовательной обмотки;
с преобладанием параллельной обмотки;
Вид подключения обмоток статора существенно влияет на тяговые и
электрические характеристики электродвигателя.
При выборе электродвигателя постоянного тока необходимо учитывать его форму,
так как она в значительной мере определяет геометрические параметры
мехатронного модуля.
По конструктивному исполнению различают два вида электродвигателей:
классическую форму (L/D>2) и дисковую (L/D<1), где L − длина двигателя, D −
диаметр его корпуса.
Форма двигателя зависит от конструкции якоря и вида встроенных датчиков.
 КМ Электровигатели постоянного тока
4
М
Индукция электромагнитная, возникновение электродвижущей силы (эдс
индукции) в проводящем контуре, находящемся в переменном магнитном поле или
движущемся в постоянном магнитном поле.
Электромагнитная индукция была открыта Майклом Фарадеем в 1831 г. Он обнаружил,
что электродвижущая сила, возникающая в замкнутом проводящем контуре,
пропорциональна скорости изменения меагнитного потока через поверхность,
ограниченную этим контуром. Величина э.д.с. не зависит от того, что является причиной
изменения потока — изменение самого магнитного поля или движение контура (или его
части) в магнитном поле. Электрический ток, вызванный этой э.д.с. , называется
индукционным током.  
d B    BdS
ЭДС   Магнитный поток B
dt S
Магнитная индукция — векторная величина, являющаяся силовой
характеристикой магнитного поля в данной точке пространства. Показывает, с
какой силой магнитное поле действует на заряд   , движущийся со скоростью
 .

 
Более точно,    — это такой вектор, что
 силаЛоренца
   , действующая на заряд  ,
движущийся со скоростью  , равна F  q   B или F  qB sin  ,
где α − угол между векторами скорости и магнитного потока.

!!! Также магнитная индукция может быть определена как отношение максимального
механического момента сил, действующих на рамку с током, помещенную в однородное
поле, к произведению силы тока в рамке в рамке на её площадь.
 КМ Электровигатели постоянного тока
5
М
!!! Также магнитная индукция может быть определена как отношение максимального
механического момента сил, действующих на рамку с током, помещенную в однородное
поле, к произведению силы тока в рамке в рамке на её площадь.

По закону Ампера на отрезок проводника с током

длиной     со стороны магнитного поля действует
сила, модуль которой равен:
                                  ,
где α — угол между направлением тока в проводнике
и вектором магнитной индукции . Направление силы FA
определяется по правилу левой руки.
КМ Электровигатели постоянного тока
6
М
КМ Электродвигатели
7
М

Двигатели постоянного тока

Известны три вида конструктивного исполнения якорей двигателей постоянного
ток: классический, гладкий и малоинерционный.
Двигатели с классическим якорем (наличие паза) имеют относительно
небольшой диаметр якоря при значительной его длине. Эти двигатели надежны,
обладают большой прочностью и теплоемкостью.
Двигатели с малоинерционным полым якорем имеют классическую
(удлиненную форму). В них постоянные магниты могут находится как внутри ротора,
так и снаружи. Эти двигатели обладают более высоким КПД и большим
быстродействием по сравнению с двигателем с классическим якорем.
Двигатели с малоинерционным дисковым якорем имеют форму короткого
цилиндра длина которых меньше их диаметра. Якорь у таких двигателей
представляет собой закрепленный на валу тонкий немагнитный диск. Дисковые
двигатели обладают большим быстродействием, чем классические, так как их
вращающаяся часть имеет малый момент инерции, при этом кратность пускового
момента у них выше (до 10), чем у классических двигателей. У двигателей с
дисковым якорем существует проблема отвода тепла, так как тепловая постоянная
якоря относительно мала. Поэтому мехатронные модули с двигателем с дисковым
якорем рекомендуют устанавливать на металлическом основании или осуществлять
их принудительную вентиляцию.
КМ Электродвигатели
8
М Двигатели постоянного тока
Коллекторные двигатели обладают малым сроком службы, повышенной
чувствительностью к воздействиям окружающей среды, искрением под щетками,
образованием щеточной пыли. Эти недостатки связаны с наличием скользящего
контакта в щеточно-коллекторном узле.
Коллектор
КМ Электродвигатели
9
М Проводники обмотки якоря, по которым проходит ток, находясь в магнитном поле, созданном
полюсами, испытывают силу, под действием которой они выталкиваются из магнитого поля. Для
того чтобы якорь двигателя вращался в какую-либо определенную сторону, необходимо, чтобы
направление тока в проводнике изменялось на обратное, как только проводник выйдет из зоны
действия одного полюса, пересечет нейтральную линию и. войдет в зону действия соседнего,
разноименного полюса. Для изменения направления тока в проводниках обмотки якоря двигателя в
момент, когда проводники проходят нейтральную линию, служит коллектор. Назначение коллектора
поясняется на фиг. 292. Проводник, свернутый витком, помещен в магнитное поле. Концы витка
припаяны к коллекторным пластинам а и б. к которым прижаты щетки, причем к левой щетке
подключается «плюс» сети, к правой — «мннуc» сети. В положении 1 ток сети попадает на
коллекторную пластину а, от нее протекает по верхнему проводнику 1 витка, имея направление «от
нас», возвращается по нижнему проводнику 2 витка, протекая «к нам» (заднее соединение рамки
на схеме не показано), поступает на коллекторную пластину б и отсюда через щетку уходит в сеть.
Применяя правило левой руки, находим, что виток будет стремиться повернуться в сторону,
противоположную вращению стрелки часов. В положении 2 виток оказался на нейтральной линии.
Коллекторные пластины не касаются щеток и поэтому тока в витке нет. Нейтральную линию виток
проходит по инерции. Кроме того, остальные проводники якоря, не находящиеся в данный момент
на нейтральной линии, продолжают создавать вращающий момент н помогут витку, лишенному
тока, пройти нейтральное положение.
КМ Электродвигатели
10
МБесконтактные двигатели − это двигатели, у которых механический коллектор
заменен бесконтактным переключателем (коммутатором) на полупроводниковых
приборах. Коммутатор управляется датчиком положения ротора. При этом несколько
увеличиваются габаритные размеры и масса двигателя, но значительно повышаются
его надежность и долговечность по сравнению с коллекторными двигателями.
Упрощенная схема бесконтактного двигателя постоянного тока

В ее состав входит двигатель с тремя обмотками на статоре, сдвинутыми в пространстве на

120 градусов и соединенными в звезду, датчик положения ротора (ДПР) с одним сигнальным
элементом (СЭ) и тремя чувствительными элементами (ЧЭ) (их число равно числу обмоток
статора), коммутатор, выполненный на трех транзисторах, работающих в ключевом режиме,
т.е. в режиме "закрыт" или "открыт".
КМ Электродвигатели
11
М
В положении 1 сигнальный элемент через
чувствительный элемент "А" открывает
транзистор ТА. По обмотке А протекает ток IА.
Намагничивающая сила (НС) обмотки FА
взаимодействует с потоком постоянного
магнита ротора. Возникает вращающий
момент, и двигатель приходит во вращение
(1-й такт). Вместе с ротором поворачивается и
СЭ ДПР. При повороте ротора на угол чуть
больший 30° СЭ будет воздействовать сразу
на два ЧЭ: на "А" и на "В". Это значит, что
будут открыты сразу два транзистора: ТА и
ТВ. Ток будет протекать по обеим обмоткам А
и В. Появится результирующая НС статора
FАВ, которая повернется на 60° по сравнению
с первым положением (2-й такт).
Эта НС продолжает взаимодействовать с
полем постоянного магнита; двигатель
продолжает развивать вращающий момент.
Когда угол поворота станет чуть больше
90°, транзистор ТА закроется, ток будет
проходить только по обмотке В. Поле ротора
будет взаимодействовать только с НС этой
обмотки, однако вращающий момент по
прежнему будет воздействовать на ротор
двигателя и вращать его в том же
направлении (3-й такт). В конечном итоге
двигатель разовьет такую скорость, при
которой его момент будет уравновешиваться
моментом нагрузки.
КМ Электродвигатели переменного тока
12
М
В мехатронных модулях применяют различные типы электродвигателей углового
движения, а также линейного движения: двигатели постоянного тока, синхронные и
асинхронные.
По массогабаритным показателям электродвигатели переменного тока, как
правило, превосходят коллекторные электродвигатели постоянного тока. Также
электродвигатели переменного тока чаще применяют ввиду длительности их службы
(гарантийный срок службы более 40000 ч), больших кратковременных перегрузок по
ток, возможности использования в агрессивных средах, так как отсутствует
механический контактный коллектор – источник искрового и дугового разрядов,
небольших массогабаритных параметров, удобного охлаждения обмотки якоря,
потому что она расположена на неподвижном статоре.
Асинхронные электродвигатели широко применяют в различных сферах
промышленности разных модификаций: однофазные, двухфазные и трехфазные, с
короткозамкнутым и фазным роторами. В настоящее время в мехатронных модулях
находят наибольшее применение трехфазные короткозамкнутые электродвигатели.
Регулирование скорости асинхронного короткозамкнутного электродвигателя
проводят путем регулирования задаваемой частоты и тока электродвигателя
(частотно-токовое регулирование).

http://www.youtube.com/watch?v=QdNqQV2JP04
КМ Электродвигатели переменного тока
13
М

Синхронные электродвигатели широко применяют в различных сферах

промышленности разных модификаций: однофазные, двухфазные и трехфазные, с
короткозамкнутым и фазным роторами. В настоящее время в мехатронных модулях
находят наибольшее применение трехфазные короткозамкнутые электродвигатели.
Регулирование скорости асинхронного короткозамкнутного электродвигателя
проводят путем регулирования задаваемой частоты и тока электродвигателя
(частотно-токовое регулирование).
 КМ Электродвигатели переменного тока
14
М
Принцип действия синхронного двигателя основан на взаимодействии вращающегося
переменного магнитного поля якоря и постоянных магнитных полей полюсов индуктора.
Обычно якорь расположен на статоре, а индуктор — на роторе. В мощных двигателях в
качестве полюсов используются электромагниты (ток на ротор подаётся через скользящий
контакт), в маломощных — постоянные магниты. Именно конструкция ротора и определяет
наиболее существенное отличие синхронных электродвигателей от асинхронных.
Двигатель требует разгона до номинальной скорости вращения, прежде чем сможет
работать самостоятельно. При такой скорости вращающееся магнитное поле якоря
сцепляется с магнитными полями полюсов индуктора — это называется «вошёл в
синхронизм».
Для разгона обычно используется асинхронный режим, когда обмотки индуктора
замыкаются через реостат или накоротко. После выхода на номинальную скорость
индуктор запитывают постоянным током от выпрямителя.
В двигателях с постоянными магнитами применяется внешний разгонный двигатель
(обычно асинхронный). Существуют и комбинированные варианты, в которых на роторе,
вместе с постоянными или электромагнитами, установлены короткозамкнутые обмотки.
Иногда на валу ставят небольшой генератор постоянного тока, который питает
электромагниты.
Также используется частотный пуск, когда частоту тока якоря постепенно увеличивают от
очень малых до номинальных величин. Возможен и обратный вариант, когда частоту
индуктора понижают от номинальной до 0, т.е. до постоянного тока.
Достоинства синхронных электродвигателей
Синхронный двигатель несколько сложнее, чем асинхронный, но обладает рядом
преимуществ, что позволяет применять его в ряде случаев вместо асинхронного.
 КМ Линейные электродвигатели
15
М
Прототипом линейного двигателя является
электромагнитная система, состоящая из
металлического сердечника-магнита и статорной
обмотки. При подаче тока определенной
полярности в статорную обмотку сердечник-магнит
смещается в ту или иную сторону. Передача
энергии осуществляется через воздушный зазор
между статорной обмоткой и подвижным звеном. На
этом принципе действия уже много лет работают
различные системы электроавтоматики,
электротормозов, защиты и т.п.
Достоинством этих систем является: простота конструкции, сверхбыстрота
срабатывания, почти мновенный останов и реверс, большие осевые усилия, простота
настройки и применения.
Для идеальной работы этих систем не хватало только возможности регулировать
скорость подвижного звена, что приводило к безуспешным попыткам создать серийный
линейный привод.
В Японии впервые был использован линейный привод как движитель сверхскоростных
поездов.
Создание серийных линейных двигателей для технологического оборудования стало
возможным благодаря двум техническим решениям:
крепление постоянных магнитов под определенным фиксированным углом, который
был открыт в ходе длительных экспериментов;
реализация высокоэффективной 6-ти фазной импульсной системы управления.
 КМ Линейные электродвигатели
16
М
Линейный двигатель может быть «получен» из
двигателя углового движения в результате
продольного разреза статора и развертки его в
прямую линию. Ротор также «выпрямляют».

Обратная свертка линейного двигателя (а) только

относительно его поперечной оси приводит к
появлению линейного двигателя иного типа (б).
 КМ Линейные электродвигатели
17
М
Линейный электродвигатель- это двигатель, у
которого один из элементов магнитной системы
разомкнут и имеет развёрнутую обмотку,
создающую бегущее магнитное поле, а другой
взаимодействует с ним и выполнен в виде
направляющей, обеспечивающей линейное
перемещение подвижной части двигателя. Как
правило, линейные двигатели имеют
бесщёточное исполнение. Управление
линейными двигателями аналогично управлению
роторными бесколлекторными
электродвигателями.

Обратная свертка линейного двигателя (а) только

относительно его поперечной оси приводит к
появлению линейного двигателя иного типа (б).
 КМ Линейные электродвигатели
18
М
 Мехатронный эл.привод линейного
 Типовой эл.привод линейного движения
движения на основе шариковинтовой
передаче

 Недостатки указанных видов приводов достаточно известны и очевидны:

− большое количество промежуточных элементов от источника энергии до рабочего
органа;
− громадная инерционность этих элементов, особенно в крупногабаритных станках;
наличие зазоров в передающих устройствах;
− трение во множестве сопрягаемых деталей (резко изменяющееся при переходе
системы из состояния покоя в состояние движения);
− температурные и упругие деформации практически всех передающих звеньев;
− износ сопрягаемых элементов в процессе эксплуатации и потеря исходной
точности;
− погрешности в шаге ходового винта и накопленная погрешность по длине.
 КМ Линейные электродвигатели
19
М
Линейный двигатель состоит всего из 3 элементов: электромагнитного статора и
плоского ротора, между которыми лишь воздушный зазор. Третий обязательный
элемент − оптическая или другая измерительная линейка с высокой дискретностью
(0.1 мкм). Без нее система управления станка не может определить текущие
координаты. И статор, и ротор выполнены в виде плоских, легко снимаемых
блоков: статор крепится к станине или колонне станка, ротор − к рабочему органу.

Ротор состоит из ряда прямоугольных сильных (редкоземельных) постоянных

магнитов. Закреплены магниты на тонкой плите из специальной высокопрочной
керамики, коэффициент температурного расширения которой в два раза меньше
чем у гранита. Использование керамики совместно
с эффективной системой охлаждения решило многие
проблемы линейных приводов, связанные с температурными
факторами, с наличием сильных магнитных полей,
с жесткостью конструкции и т.п.
 Сравнение традиционных и линейных приводов станков
КМ
Факторы, характеристики
М Ротор, вал, шкив, ремень, шкив, винт,
Промежуточные элементы передачи к РО
Передача энергии на РО
Потери на трение
Элементы с упругими деформациями
Элементы с температурными
деформациями в приводе
Изнашиваемые элементы привода
Обязательные зоны для смазки
Элементы, создающие инерционные
нагрузки при ускорениях и реверсе
Основные зоны загрязнения (уровень
сложности очистки)
Традиционные приводы с ШВП Линейные приводы
20
НЕТ
шарики, гайка
От статора электродвигателя на ротор,
через вал ротора на шкив, на ходовой НЕТ
винт, на шарики гайки, на гайку и на РО
Подшипники ротора, ременная
передача, подшипники ходового винта,
НЕТ
шарики, плоскости профиля канавки
гайки
Вал ротора, ремень шкива, вал винта,
плоскости профиля канавки винта,
НЕТ
шарики, плоскости профиля канавки
гайки
Ротор двигателя, вал ротора,
подшипники ротора, шкив, ремень,
НЕТ
шкив, подшипники винта, винт, шарики,
гайка
Подшипники ротора электродвигателя,
шкив, ремень, шкив, подшипники винта, НЕТ
ходовой винт, шарики, гайка
Подшипники ротора, подшипники винта,
НЕТ
зона ШВП
Вращающийся ротор, вал ротора,
внутренние кольца подшипников вала
Плоский ротор привода в
ротора, шкивы, ремень, подшипники
поступательном движении
винта, винт, гайка и шарики в
поступательном движении
Подшипники вала ротора двигателя
Зазор между статором и плоским
(сложно), подшипники ходового винта
ротора (просто)
(сложно), ШВП-гайка (очень сложно)
 КМ Линейные электродвигатели
21
М
Линейный электродвигатель
http://www.youtube.com/watch?v=3uoNPau2VMU&feature=related

http://www.chipdip.ru/video.aspx?vid=ID000288687

http://www.directindustry.com/prod/baldor-electric-company
/linear-electric-motors-11550-29554.html
 КМ Вопросы для самоконтроля
22
М
1. Что такое электромагнитная индукция?
2. Объясните принцип преобразования электрической энергии в механическую на
примере рамки с током подвешенной в магнитном поле.
3. Назовите ключевые отличия между двигателем постоянного и переменного тока.
4. Назовите ключевые отличия между асинхронным и синхронным двигателями
переменного тока.
5. Объясните принцип действия линейного электрического двигателя.
6. Назовите основные преимущества применения линейных электродвигателей по
сравнению с традиционными линейными приводами на основании передачи винт-
гайка.

Датчик Холла в эл.двигателя

http://d.17-71.com/2010/02/11/datchik-xolla-obshhee-opisanie/