Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
исследовательский
Томский политехнический
университет
Часть 1
Комплект слайд-лекций для технических
специальностей университета
доктор физико-математических наук,
профессор кафедры
Теоретической и прикладной механики
Томского политехнического университета
Кинематика точки.
Способы задания движения.
КИНЕМАТИКА
1. ТРАЕКТОРИЯ
Траектория движения точки- это
непрерывная неизменяемая линия,
включающая в себя точки
пространства, которые
последовательно занимает точка в
процессе движения
В каждой точке траектории можно
провести только одну касательную,
за исключением некоторых
особых точек
D
В
А
С
М
2.1 ЕСТЕСТВЕННЫЙ СПОСОБ
М
s
Следует различать понятия:
• «пройденный путь»
• «перемещение»
• «дуговая (естественная)
координата» - s
Следует различать понятия:
• «пройденный путь»
• «перемещение»
• «дуговая (естественная)
координата» - s
O t
z
M
O y
x
Декартова прямоугольная система
координат
z
M
z t
O y
x x t
y t
Уравнения движения:
x x t
y y t (1)
z z t
ПРИМЕР:
y
t ; x 6 0 ,75 y
4
РЕШЕНИЕ:
y
t ; x 6 0 ,75 y
4
y
O 6 x
ds
dz
dx
dy
Элемент дуги ds предельно совпадает с диагональю
элементарного параллелепипеда.
Связь между декартовыми и
естественными координатами
ds
dz
dx
dy
ds 2
dx dy dz
2 2 2
dx dy dz
dx dt ; dy dt ; dz dt
dt dt dt
dx dy dz
dx dt ; dy dt ; dz dt
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz (3)
ds dt
dt dt dt
dx dy dz
dx dt ; dy dt ; dz dt
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz
ds dt (3)
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz (4)
s dt s0
dt dt dt
Частный случай:
если подкоренное выражение не зависит
от времени:
2 2 2
dx dy dz
s t s0 (5)
dt dt dt
Цилиндрические координаты
z
M
t
z t t
O y z z t
x
t
t
Сферические координаты
z
r r t
M
r t
t t
O t
y
x
t
2.3 ВЕКТОРНЫЙ СПОСОБ
М
r r t
O r t - закон движения
2.3 ВЕКТОРНЫЙ СПОСОБ
М
r r t
O r t - закон движения
2
r 2ti 5 j 3t k (7)
x 2t
y 5
2
z 3t
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями
z M1
r1
O y
1. Векторный способ
z M1
r1
M2
r2
O y
1. Векторный способ
z M1
Δr
r1
M2
r2
O y
Δr
Vср - средняя скорость
Δt
z M1
Δr
r1
M2
r2
Vср
O y
Совершим предельный переход при
t 0
Получим значение скорости в данный момент
времени (мгновенную скорость):
r dr (1)
V lim
t 0 t dt
Вектор скорости V направлен по касательной
к траектории движения точки.
z M
V
r
O y
ОПРЕДЕЛЕНИЕ:
dr
V (2)
dt
2. Естественный способ
Так как
dr ds
dr ds
то V (3)
dt dt
3. Координатный способ
Так как r xi yj zk
dr dx dy dz
то V i j k
dt dt dt dt
dx dy dz
Vx ; Vy ; Vz ; (4)
dt dt dt
Координатный способ
Модуль скорости:
2 2 2 2 2 2
V Vx V y Vz x y z
Направляющие косинусы вектора скорости:
Vx Vy
cos V , i ; cos V , j ;
V V
Vz
cos V , k ;
V
ПРИМЕР:
V0
О M x
dx
V0 ; dx V0 dt
dt
интегрируем
x V0t C
При t 0 x x0 поэтому
x V0t x0
- линейный закон движения
4.СКОРОСТЬ ТОЧКИ
при движении по окружности
О
4.СКОРОСТЬ ТОЧКИ
при движении по окружности
2 πR 2 π (6)
Период обращения: T
ωR ω
6.ТЕОРЕМА
о сложении скоростей
К0 – условно неподвижная СО
К1 – подвижная СО
М
К1
К0
6.ТЕОРЕМА
о сложении скоростей
К0 – условно неподвижная СО
К1 – подвижная СО
М
rот К1
rабс
К0 rпер
rабс rот rпер
Vабс Vот Vпер (10)
Пример:
Vот Vабс
Vпер
Пример:
Лодка совершает сложное движение, которое возникает
в результате сложения относительного и переносного
движений.
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями
y M0 V0
O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ
M0
y V0
M1
V1
O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ
y M0 V0
V1
M1
V1
O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ
y M0 V0
ΔV M1
V1
O x
r r t - закон движения точки
V0 V t0 -скорость точки в положении М0
V1 V t0 t -скорость точки в положении М1
r r t - закон движения точки
V0 V t0 -скорость точки в положении М0
V1 V t0 t -скорость точки в положении М1
V V1 V0 ; t t1 t0
V -среднее ускорение точки на отрезке
aср
t пути М0 М1
V dV
a lim
t 0 t dt
r xi yj zk
2 2 2 2
d r d x d y d z
a 2 2 i 2 j 2 k
dt dt dt dt
2
d x dVx
a x 2 x ;
dt dt
2
d y dVy
a y 2 y ; (2)
dt dt
2
d z dVz
a z 2 z .
dt dt
i
Модуль вектора ускорения:
2 2 2
a ax ay az (3)
ay
cos a , i ; cos a , j ;
ax
a a
az
cos a , k
a
3. Естественный способ
М
3. Естественный способ
М
n
3. Естественный способ
b
М
n
b n
Спрямляющая плоскость
Нормальная плоскость
М
b
n Соприкасающаяся плоскость
Лекционная видеодемонстрация
(дважды кликнуть по значку)
url.htm
Естественный трехгранник –
YouTube
www.youtube.com/watch?
v=GLs2ZtPqsVA
М0 V0
М1
V1
M 0M1 s - дуговая координата
- угол смежности
d
k - кривизна кривой
ds
1 ds
- радиус кривизны в данной точке
k d
V V
dV dV d
a V (4)
dt dt dt
d d d ds V
где n n n (примем
без вывода)
dt dt ds dt
2
Формула (4) dV V
принимает a n
вид (5): dt (5)
Тангенциальное (касательное) ускорение:
dV
a (6)
dt
Нормальное ускорение:
2
V (7)
an
Бинормальное ускорение: ab 0
a
a
an
2 2
dV V
2
2 2
a a an (8)
dt
4. Сложное движение точки.
Теорема Кориолиса
Vабс Vотн Vпер (9)
x
x1 M
z1
O z
y
y1
x
x1 M
r
z1
O z
y
y1
-мгновенная угловая скорость подвижной системы
Ox1 y1z1 относительно неподвижной Ox yz
dr -приращение радиус-вектора в системе Oxyz
~ -приращение радиус-вектора в системе Ox y z
dr 1 1 1
dr -приращение радиус-вектора в системе Oxyz
~ -приращение радиус-вектора в системе Ox y z
dr 1 1 1
dr
-абсолютная производная
dt
~
dr
-локальная (относительная) производная
dt
dr
Vабс (10)
dt
~
dr
Vотн (11)
dt
Vпер r (12)
Vабс Vотн Vпер
~
dr d r (13)
r
dt dt
Vабс Vотн Vпер
~
dr d r (13)
r
dt dt
Аналогично для любого вектора с:
~
dc d c (14)
c
dt dt
Более общий случай движения подвижной СК
относительно неподвижной СК
z
z
y
О1
О
y
x x
z Vотн
М
аотн
z
y
О О1
y
x x
z Vотн
М
аотн
z
Vпер
y
О1 аО1
О
y
x x
z Vотн
М
аотн
z
Vпер
y
О1 аО1
О
y
x x
Теорема Кориолиса
aабс aотн апер акор (15)
Теорема Кориолиса
aабс aотн апер акор (15)
~ ~2
d Vотн d r (16)
aотн 2
dt dt
aпер a01 r r (17)
aкор 2 Vотн (18)
Теорема Кориолиса
Абсолютное ускорение
точки при сложном
движении
складывается из
относительного,
переносного и
кориолисова
ускорений.
Гаспар-Гюстав Кориолис
(1792-1843)
После просмотра и конспектирования слайд-
лекции необходимо прочитать указанные
страницы учебников и дополнить конспект
наиболее важными сведениями
М2
М3
1. Простейшие движения АТТ
А
В1
А1
В2
А2
В1
rВ
А1
В2
rA
А2
rA rB
rA rB
t t
VA VB
a A aB
Выводы:
В М
z
В P
Q
t -закон вращательного движения
d
t - угловая скорость
dt
d
- угловое ускорение
dt
Частные случаи:
Случай 1:
const ; 0
0 t (1)
Случай 2: const
d
dt
Случай 2: const
d
dt
0 t (2)
t
2
0 0t (3)
2
z
А
В P
Q
Векторы угловой скорости и углового ускорения
располагаются на оси вращения АТТ
2. Скорости и ускорения точек вращающегося
твердого тела
z
А
М
В
r y
x О
V r - формула Эйлера (4)
z
А
V
В М
r y
x О
i
i j k
V r x y z
x y z
Проекции скорости на координатные оси:
Vx y z z y
(5)
V y z x x z
V y x
z x y
Вычислим ускорение точки М:
dV d r
a
dt dt
d dr
r
dt dt
r V
Составляющие ускорения в проекции
на естественные оси:
а r V (6)
Составляющие ускорения в проекции
на естественные оси:
а r V (6)
r aвр -вращательное ускорение (7)
(касательное, тангенциальное)
V r aос -осестремительное
(нормальное) (8)
ускорение
z
А
а
ос
V
М
aвр
В
r y
x О
2 2 (9)
a aвр aос
После просмотра и конспектирования слайд-
лекции необходимо прочитать указанные
страницы учебников и дополнить конспект
наиболее важными сведениями
Основная плоскость
Подвижная плоскость
А
А1
В
В1
Основная плоскость
Примеры плоского движения:
В1
А1
В
А
В1
А1
В
А
В1
А1
А
Вывод:
А В1
В А1
А В1
В А1
А В1
В А1
А В1
OAB OA1B1
В А1
А В1
О
А V1
В
V2
Мгновенный центр вращения (скоростей) (МЦС)
плоской фигуры находится на пересечении
перпендикуляров к скоростям, проведенным
в двух точках.
А V1
В
V2
Р
Частный случай:
скорости точек параллельны
и различаются по величине
А
VA
С VС
Р
Частный случай:
скорости точек параллельны
и различаются по величине
А
VA
М
VМ
С VС
Р
Замечание:
Величина скорости точки плоской фигуры
при плоскопараллельном движении
пропорциональна расстоянию точки от МЦС
VМ MP
2. Скорости точек плоской фигуры
M
y
r
A
O x
2. Скорости точек плоской фигуры
M
y
r
М
A
А
O x
М А r
d M d A dr
dt dt dt
d M d A dr
dt dt dt
d M
VM
dt
d M d A dr
dt dt dt
d M d A
VM ; VA ;
dt dt
d M d A dr
dt dt dt
d M d A dr
VM ; VA ; r VMA
dt dt dt
d M d A dr
dt dt dt
d M d A dr
VM ; VA ; r VMA
dt dt dt
VM VA VMA
ТЕОРЕМА
о скоростях точек плоской фигуры
М
С VС
Пример: качение колеса
VMС
М
С
VС
Пример: качение колеса
VMС
М
VС
С
Р
Пример: качение колеса
VMС VM
М
VС
С
Р
Теорема о проекциях скоростей
VM VA VMA VA r
3.Ускорения точек плоской фигуры
VM VA VMA VA r
dVM dVA d dr
r
dt dt dt dt
Так как
dV A
a A - ускорение центра А
dt
d
- угловое ускорение плоской фигуры
dt
dr
r -скорость точки М при движении
dt вокруг центра А
2
aM a A r r
вр цс
aM a A аМА аМА
aM a A аМА
Вывод:
F
a (1)
m
Третий закон Ньютона
(«действия-противодействия»):
В инерциальной системе отсчета при
взаимодействии двух тел на них действуют
силы одинаковые по модулю и
противоположные по направлению.
Дифференциальные уравнения движения
точки
1. Векторная форма
2
d r (3)
m 2 F
dt
n
где F Fi -главный вектор действующих
i 1 на точку сил
2. Координатная форма
d x 2
m dt 2 Fx
2 (4)
d y
m 2
Fy
dt2
m d z F
dt
2 z
3. Естественный способ
b
М
n
b n
Спрямляющая плоскость
Нормальная плоскость
М
b
n Соприкасающаяся плоскость
Естественный трехграник
М
b
n
Лекционная видеодемонстрация
(дважды кликнуть по значку)
url.htm
2
dV d s
a 2
(5)
dt dt
Нормальное ускорение:
2
V
an (6)
Дифференциальные уравнения в естественной форме:
d s 2
m F (7)
dt 2
V2
m Fn
М
b
F
n
Fn
Основные задачи динамики точки