Вы находитесь на странице: 1из 185

Национальный

исследовательский
Томский политехнический
университет

Часть 1
Комплект слайд-лекций для технических
специальностей университета
доктор физико-математических наук,
профессор кафедры
Теоретической и прикладной механики
Томского политехнического университета
Кинематика точки.
Способы задания движения.
КИНЕМАТИКА

КИНЕМАТИКА изучает движение


тел с геометрической точки зрения,
без рассмотрения причин
вызывающих изменение этого
движения, то есть сил
Кинематика точки

1. ТРАЕКТОРИЯ
Траектория движения точки- это
непрерывная неизменяемая линия,
включающая в себя точки
пространства, которые
последовательно занимает точка в
процессе движения
В каждой точке траектории можно
провести только одну касательную,
за исключением некоторых
особых точек
D

В
А
С

Особых точек нет Точки С и D - особые


Основная задача кинематики
состоит
в том, чтобы при помощи уравнений,
определяющих закон движения точки,
или системы точек, найти все
кинематические характеристики
движения:
•траектории различных
точек,
•их скорости,
•ускорения
•и т.д.
2. СПОСОБЫ ЗАДАНИЯ ДВИЖЕНИЯ
ТОЧКИ

Определить (задать) движение точки –


значит определить (задать) ее положение
относительно выбранной системы
отсчета в любой момент времени.
Существует три способа задания
движения точки:
• естественный
• координатный
• векторный
2.1 ЕСТЕСТВЕННЫЙ СПОСОБ

Этим способом удобно пользоваться,


когда задана траектория движения точки
О

М
2.1 ЕСТЕСТВЕННЫЙ СПОСОБ

Этим способом удобно пользоваться,


когда задана траектория движения точки
О

М
s
Следует различать понятия:
• «пройденный путь»
• «перемещение»
• «дуговая (естественная)
координата» - s
Следует различать понятия:
• «пройденный путь»
• «перемещение»
• «дуговая (естественная)
координата» - s

s  s t  - закон движения точки

s(t) – функция однозначная, непрерывная,


дифференцируемая
График движения

O t

В некоторых случаях вместо аналитической записи закона


движения используется график.
2.2 Координатный способ

Виды координатных систем:


• декартова прямоугольная
• цилиндрическая (полярная)
• сферическая
• и т.д.
Декартова прямоугольная система
координат

z
M

O y
x
Декартова прямоугольная система
координат

z
M

z t 
O y
x x t 
y t 
Уравнения движения:

 x  x t 

 y  y t  (1)
 z  z t 

ПРИМЕР:

Точка совершает движение согласно


уравнениям:
 x  6  3t (2)

 y  4t
Определить уравнение траектории
точки М.
РЕШЕНИЕ:

y
t ; x  6  0 ,75 y
4
РЕШЕНИЕ:

y
t ; x  6  0 ,75 y
4
y

O 6 x

Траекторией точки является полупрямая линия.


Связь между декартовыми и
естественными координатами

ds

dz

dx
dy
Элемент дуги ds предельно совпадает с диагональю
элементарного параллелепипеда.
Связь между декартовыми и
естественными координатами

ds

dz

dx
dy
 ds  2
  dx    dy    dz 
2 2 2
dx dy dz
dx  dt ; dy  dt ; dz  dt
dt dt dt
dx dy dz
dx  dt ; dy  dt ; dz  dt
dt dt dt
2 2 2
 dx   dy   dz  (3)
ds            dt
 dt   dt   dt 
dx dy dz
dx  dt ; dy  dt ; dz  dt
dt dt dt
2 2 2
 dx   dy   dz 
ds            dt (3)
 dt   dt   dt 

2 2 2


 dx   dy   dz  (4)
s          dt  s0
 dt   dt   dt 
Частный случай:
если подкоренное выражение не зависит
от времени:
2 2 2
 dx   dy   dz 
s           t  s0 (5)
 dt   dt   dt 
Цилиндрические координаты

z
M
    t 

z t      t 
O y  z  z t 

x
t
t
Сферические координаты

z
 r  r t 
M
r t 

 t     t 
O     t 
y 
x
t
2.3 ВЕКТОРНЫЙ СПОСОБ

М  
r  r t

O r t - закон движения
2.3 ВЕКТОРНЫЙ СПОСОБ

М  
r  r t

O r t - закон движения

Связь с декартовыми координатами:


   
r  xi  yj  zk
ПРИМЕР:

Закон движения точки задан в виде:


   2

r  2ti  5 j  3t k (7)

Записать закон движения точки в координатной форме.


ПРИМЕР:

   2

r  2ti  5 j  3t k (7)

 x  2t

y  5
 2
 z  3t
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями

1. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики:


Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М: ВШ, 1986. С. 95-
99.
Скорость точки.
1. Векторный способ

z M1

r1

O y
1. Векторный способ

z M1

r1
 M2
r2
O y
1. Векторный способ

z M1

 Δr
r1
 M2
r2

O y
 
Δr
Vср  - средняя скорость
Δt
z M1

 Δr
r1
 M2
r2 
Vср
O y
Совершим предельный переход при

t  0
Получим значение скорости в данный момент
времени (мгновенную скорость):

 
 r dr (1)
V  lim 
t  0 t dt

Вектор скорости V направлен по касательной
к траектории движения точки.

z M 
 V
r

O y
ОПРЕДЕЛЕНИЕ:

Скорость точки в данный момент


времени есть вектор, определяемый как
производная по времени радиус-вектора,
характеризующего ее движение.

 dr 
V  (2)
dt
2. Естественный способ

Так как

dr  ds
 
dr ds
то V   (3)
dt dt
3. Координатный способ

   
Так как r  xi  yj  zk

 dr dx  dy  dz 
то V  i j k
dt dt dt dt
dx dy dz
Vx  ; Vy  ; Vz  ; (4)
dt dt dt
Координатный способ
Модуль скорости:

2 2 2 2 2 2
V Vx  V y  Vz  x  y  z
Направляющие косинусы вектора скорости:

   
  Vx   Vy
cos V , i  ; cos V , j  ;
V V

 
  Vz
cos V , k  ;
V
ПРИМЕР:

Точка движется прямолинейно


с постоянной скоростью.
Определить закон ее движения.


V0
О M x
dx
 V0 ; dx  V0 dt
dt
интегрируем
x  V0t  C

При t 0 x  x0 поэтому

x  V0t  x0
- линейный закон движения
4.СКОРОСТЬ ТОЧКИ
при движении по окружности

Точка движется по окружности радиуса R



V
М
R

О
4.СКОРОСТЬ ТОЧКИ
при движении по окружности

Точка движется по окружности радиуса R



V
R М
φ
x
О
ds
V  ; ds  R  dφ ;
dt
dφ dφ
V R ;  ω;
dt dt
ω - угловая скорость
Формула Эйлера: V  ωR (5)

2 πR 2 π (6)
Период обращения: T  
ωR ω
6.ТЕОРЕМА
о сложении скоростей

Законы Ньютона сформулированы для движения точки


по отношению к инерциальным системам отсчета. Для
определения кинематических параметров точки при
движении относительно произвольно движущейся
системы отсчета вводится теория сложного движения.

Сложным называют движение точки по отношению к


двум или нескольким системам отсчета.
6.ТЕОРЕМА
о сложении скоростей

К0 – условно неподвижная СО
К1 – подвижная СО

М
К1
К0
6.ТЕОРЕМА
о сложении скоростей

К0 – условно неподвижная СО
К1 – подвижная СО
М

 rот К1
rабс 
К0 rпер
  
rабс  rот  rпер
  
Vабс  Vот  Vпер (10)
Пример:

Рассмотрим движение лодки поперек течения реки.

 
Vот Vабс


Vпер
Пример:
Лодка совершает сложное движение, которое возникает
в результате сложения относительного и переносного
движений.
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями

1. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики:


Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М: ВШ, 1986. С. 99-
100.
Ускорение точки.
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ


y M0 V0

O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ

M0 
y V0

M1

V1
O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ


y M0 V0

V1
M1

V1
O x
УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
1. Векторный способ


y M0 V0


ΔV M1

V1
O x
 
r  r  t  - закон движения точки
 
V0  V  t0  -скорость точки в положении М0
 
V1  V  t0  t  -скорость точки в положении М1
 
r  r  t  - закон движения точки
 
V0  V  t0  -скорость точки в положении М0
 
V1  V  t0  t  -скорость точки в положении М1
  
V  V1  V0 ; t  t1  t0

 V -среднее ускорение точки на отрезке
aср 
t пути М0 М1
 
 V dV
a  lim 
t 0 t dt

Мгновенное ускорение точки:


 2
 dV d r
a  2
(1)
dt dt
2. Координатный способ

   
r  xi  yj  zk
2 2 2  2 
 d r d x  d y d z
a 2  2 i  2 j 2 k
dt dt dt dt
 2
d x dVx
a x  2  x  ;
 dt dt
 2
d y dVy
a y  2  y  ; (2)
 dt dt
 2
d z dVz
a z  2  z  .
 dt dt
i
Модуль вектора ускорения:

2 2 2
a ax  ay  az (3)

Направление вектора ускорения:

  ay
cos a , i   ; cos a , j   ;
  ax
a a
 
  az
cos a , k 
a
3. Естественный способ


М 
3. Естественный способ


М 


n
3. Естественный способ

b 
М 


n
  
b  n
Спрямляющая плоскость

Нормальная плоскость

М
b 


n Соприкасающаяся плоскость
Лекционная видеодемонстрация
(дважды кликнуть по значку)

url.htm

или выделить гиперссылку, кликнуть правой


кнопкой мыши, выбрать «Открыть
гиперссылку» и нажать левую кнопку мыши

Естественный трехгранник –
YouTube
www.youtube.com/watch?
v=GLs2ZtPqsVA

М0 V0

М1


V1
M 0M1  s - дуговая координата

 - угол смежности
d
k - кривизна кривой
ds

1 ds
  - радиус кривизны в данной точке
k d
 
V  V
 
 dV dV  d
a   V (4)

dt dt dt

d d  d ds  V 
где  n n n (примем


без вывода)
dt dt ds dt
2
Формула (4)  dV  V 
принимает a  n
вид (5): dt  (5)
Тангенциальное (касательное) ускорение:

dV
a  (6)
dt
Нормальное ускорение:
2
V (7)
an 

Бинормальное ускорение: ab  0

a

 a
an

2 2
 dV   V 
2
2 2
a a  an      (8)
 dt    
4. Сложное движение точки.
Теорема Кориолиса

Ранее рассматривали теорему о сложении


скоростей:

  
Vабс  Vотн  Vпер (9)
x
x1 M

z1

O z
y
y1
x
x1 M
 
 r
z1

O z
y
y1

 -мгновенная угловая скорость подвижной системы
Ox1 y1z1 относительно неподвижной Ox yz

dr -приращение радиус-вектора в системе Oxyz
~ -приращение радиус-вектора в системе Ox y z
dr 1 1 1

dr -приращение радиус-вектора в системе Oxyz
~ -приращение радиус-вектора в системе Ox y z
dr 1 1 1


dr
-абсолютная производная
dt
~
dr
-локальная (относительная) производная
dt
 
dr
Vабс  (10)
dt

 ~
dr
Vотн  (11)
dt
  
Vпер    r (12)
  
Vабс  Vотн  Vпер
 ~
dr d r   (13)
  r
dt dt
  
Vабс  Vотн  Vпер
 ~
dr d r   (13)
  r
dt dt

Аналогично для любого вектора с:
 ~
dc d c   (14)
  c
dt dt
Более общий случай движения подвижной СК
относительно неподвижной СК
z

z
y

О1
О
y

x x

z Vотн
М 
аотн
z
y

О О1
y

x x

z Vотн
М 
аотн
z 
Vпер
y


О1 аО1
О
y

x x

z Vотн
М 
аотн
z 

 Vпер
y



О1 аО1
О
y

x x
Теорема Кориолиса

   
aабс  aотн  апер  акор (15)
Теорема Кориолиса

   
aабс  aотн  апер  акор (15)

~ ~2 
 d Vотн d r (16)
aотн   2
dt dt
      
aпер  a01    r       r  (17)

  
aкор  2  Vотн (18)
Теорема Кориолиса

Абсолютное ускорение
точки при сложном
движении
складывается из
относительного,
переносного и
кориолисова
ускорений.
Гаспар-Гюстав Кориолис
(1792-1843)
После просмотра и конспектирования слайд-
лекции необходимо прочитать указанные
страницы учебников и дополнить конспект
наиболее важными сведениями

1.Тарг С.М. Краткий курс теоретической


механики: Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М:
ВШ, 1986. С. 100-103.
Кинематика
абсолютно твердого тела.
КИНЕМАТИКА
абсолютно твердого тела

Абсолютно твердым телом (АТТ) называется


такая механическая система, в которой
расстояние между любыми двумя точками
неизменно.
Геометрические связи:
M 1M 2  const
M 1M 3  const
M 2 M 3  const М1

М2

М3
1. Простейшие движения АТТ

Простейшими называются поступательное и


вращательное (вокруг закрепленной оси)
движения твердого тела.
1.1 Поступательное движение АТТ

Поступательным называют такое движение


АТТ, при котором любая прямая проведенная
в теле во все время движения остается
параллельной самой себе.
В

А
В1

А1
В2

А2
В1

rВ
А1
В2

rA
А2
 
rA  rB
 
rA rB

t t
 
VA  VB
 
a A  aB
Выводы:

1. При поступательном движении АТТ все его точки


описывают одинаковые траектории и в любой
момент времени имеют одинаковые скорости и
ускорения.

2. Поступательное движение АТТ вполне


определяется движением одной из его точек.
Следовательно изучение поступательного
движения АТТ сводится к кинематике точки.
1.2 Вращение твердого тела вокруг
закрепленной оси

Если АТТ движется так, что две его точки,


например А и В, остаются неподвижными, то
движение тела называется вращательным, а
прямая АВ – осью вращения.
А

В М
z

В P
Q

  t -закон вращательного движения
d
t    - угловая скорость
dt

d
     - угловое ускорение
dt
Частные случаи:

Случай 1:
  const ;  0

   0  t (1)
Случай 2:   const
d

dt
Случай 2:   const
d

dt
   0  t (2)

t
2
   0   0t  (3)
2
z

А 



В P
Q

Векторы угловой скорости и углового ускорения
располагаются на оси вращения АТТ
2. Скорости и ускорения точек вращающегося
твердого тела

z
А 



М
В 
r y
x О
  
V  r - формула Эйлера (4)

z
А 

 
 V

В М
r y
x О
   i
i j k
  
V    r  x y z
x y z
Проекции скорости на координатные оси:

Vx   y z   z y
 (5)
V y   z x   x z
V   y   x
 z x y
Вычислим ускорение точки М:
  
 dV d    r 
a  
dt dt
 
d   dr
 r   
dt dt
   
   r   V
Составляющие ускорения в проекции
на естественные оси:

    
а    r   V (6)
Составляющие ускорения в проекции
на естественные оси:

    
а    r   V (6)

  
  r  aвр -вращательное ускорение (7)
(касательное, тангенциальное)

     
  V       r   aос -осестремительное
(нормальное) (8)
ускорение
z
А 
 а
 ос 
 V


М
aвр
В 
r y
x О

2 2 (9)
a aвр  aос
После просмотра и конспектирования слайд-
лекции необходимо прочитать указанные
страницы учебников и дополнить конспект
наиболее важными сведениями

1.Тарг С.М. Краткий курс теоретической


механики: Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М:
ВШ, 1986. С. 117-126.
Плоскопараллельное движение
твердого тела
1. ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОЕ
ДВИЖЕНИЕ АТТ

Плоскопараллельным (плоским) называется такое


движение АТТ, при котором все его точки движутся
параллельно какой-нибудь неподвижной (основной)
плоскости
Подвижная плоскость

Основная плоскость
Подвижная плоскость
А
А1

В
В1

Основная плоскость
Примеры плоского движения:

- Качение колеса без поворотов


- Движение шестерней в зубчатой передаче
- Движение шатуна и кривошипа в
кривошипно-шатунном механизме
Вывод:

Рассмотрение плоскопараллельного движения АТТ


сводится к изучению движения неизменяемой
плоской фигуры в ее плоскости
Общий случай плоскопараллельного движения
Теорема 1:

Всякое перемещение плоской фигуры в ее


плоскости может быть составлено из поступательного
перемещения и поворота вокруг произвольного центра
(полюса).
Разложение движения на поступательную
и вращательную составляющие
В
А

В1
А1
В
А

В1
А1
В
А

В1
А1

А
Вывод:

Поступательная составляющая движения


зависит от выбора полюса, а вращательная –
нет.
Можно выбрать такой полюс, для которого
поступательная составляющая движения
вообще отсутствует. Такой полюс называется
центром конечного вращения.
В А1

А В1
В А1

А В1
В А1

А В1
В А1

А В1
OAB  OA1B1

В А1

А В1

О

О – центр конечного вращения


Следствие:

Всякое непоступательное движение плоской


фигуры в ее плоскости можно рассматривать
как непрерывную последовательность
бесконечно малых поворотов вокруг
мгновенных центров вращения.
Величина угловой скорости фигуры в данный
момент времени называется
мгновенной угловой скоростью вращения.
Мгновенный центр вращения (скоростей) (МЦС)
плоской фигуры находится на пересечении
перпендикуляров к скоростям, проведенным
в двух точках.
Мгновенный центр вращения (скоростей) (МЦС)
плоской фигуры находится на пересечении
перпендикуляров к скоростям, проведенным
в двух точках.


А V1
В 
V2
Мгновенный центр вращения (скоростей) (МЦС)
плоской фигуры находится на пересечении
перпендикуляров к скоростям, проведенным
в двух точках.


А V1
В 
V2

Р
Частный случай:
скорости точек параллельны
и различаются по величине

А

VA

С VС
Р
Частный случай:
скорости точек параллельны
и различаются по величине

А

VA
М 
VМ
С VС
Р
Замечание:
Величина скорости точки плоской фигуры
при плоскопараллельном движении
пропорциональна расстоянию точки от МЦС

VМ    MP
2. Скорости точек плоской фигуры

M
y

r
A

O x
2. Скорости точек плоской фигуры

M
y

 r
М
A

А
O x
  
М   А  r
  
d M d A dr
 
dt dt dt
  
d M d A dr
 
dt dt dt

d M 
 VM
dt
  
d M d A dr
 
dt dt dt
 
d M  d A 
 VM ;  VA ;
dt dt
  
d M d A dr
 
dt dt dt
  
d M  d A  dr   
 VM ;  VA ;    r  VMA
dt dt dt
  
d M d A dr
 
dt dt dt
  
d M  d A  dr   
 VM ;  VA ;    r  VMA
dt dt dt

  
VM  VA  VMA
ТЕОРЕМА
о скоростях точек плоской фигуры

Скорость любой точки плоской фигуры


находится
как векторная сумма скорости произвольного
центра и скорости данной точки при движении
вокруг этого центра
Пример: качение колеса

М

С VС
Пример: качение колеса


VMС
М 
С

Пример: качение колеса


VMС
М 

С

Р
Пример: качение колеса

 
VMС VM
М 

С

Р
Теорема о проекциях скоростей

Проекции скоростей концов неизменяемого


отрезка на его направление равны
между собой.

VA 
В
 

А
3. Ускорения точек плоской фигуры

     
VM  VA  VMA  VA    r
3.Ускорения точек плоской фигуры

     
VM  VA  VMA  VA    r

   
dVM dVA d   dr
  r  
dt dt dt dt
Так как

dV A 
 a A - ускорение центра А
dt

d 
 - угловое ускорение плоской фигуры
dt

dr  
 r -скорость точки М при движении
dt вокруг центра А
    2
aM  a A    r   r

  вр цс
aM  a A  аМА  аМА

  
aM  a A  аМА
Вывод:

Ускорение точки плоской фигуры при


плоскопараллельном движении
геометрически складывается из ускорения
выбранного полюса и ускорения, которое
получает точка при вращении фигуры
вокруг полюса.
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями

1.Тарг С.М. Краткий курс теоретической


механики: Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М:
ВШ, 1986. С. 127-147.
Динамика материальной точки
Динамика изучает механическое движение
материальных тел в зависимости от
действующих на них сил.
Законы динамики

Первый закон Ньютона


(закон инерции):
Системы отсчета (СО), в которых
материальная точка находится в покое или
движется прямолинейно и равномерно, если
все действующие на нее силы
скомпенсированы (уравновешены),
называются инерциальными.
Второй закон Ньютона (основной):
В инерциальной СО ускорение,
приобретаемое материальной точкой
постоянной массы, прямо пропорционально
действующей на точку силе и обратно
пропорционально ее массе.


 F
a (1)
m
Третий закон Ньютона
(«действия-противодействия»):
В инерциальной системе отсчета при
взаимодействии двух тел на них действуют
силы одинаковые по модулю и
противоположные по направлению.
Дифференциальные уравнения движения
точки

1. Векторная форма

 
2
d r (3)
m 2 F
dt
 n 
где F   Fi -главный вектор действующих
i 1 на точку сил
2. Координатная форма

В проекции на прямоугольные координатные оси:

 d x 2

 m dt 2  Fx
 2 (4)
 d y
m 2
 Fy
 dt2
m d z  F

 dt
2 z
3. Естественный способ


b 
М 


n
  
b  n
Спрямляющая плоскость

Нормальная плоскость

М
b 


n Соприкасающаяся плоскость
Естественный трехграник
 
М
b 


n
Лекционная видеодемонстрация
(дважды кликнуть по значку)

url.htm

(или выделить гиперссылку, кликнуть правой


кнопкой мыши, выбрать «Открыть гиперссылку» и
нажать левую кнопку мыши)

Естественный трехгранник – YouTube


www.youtube.com/watch?v=GLs2ZtPqsVA
Тангенциальное (касательное) ускорение:

2
dV d s
a   2
(5)
dt dt
Нормальное ускорение:

2
V
an  (6)

Дифференциальные уравнения в естественной форме:

 d s 2

 m  F (7)
 dt 2 
 V2
m  Fn

 
 
М
b  
F

n 
Fn
Основные задачи динамики точки

Первая (прямая) задача:


Определение действующей силы по заданному
закону движения точки известной массы

Вторая (обратная) задача:


Определение закона движения точки определенной
массы под действием заданных сил при известных
начальных условиях
Таким образом, первая задача динамики сводится
к дифференцированию закона движения точки
по времени и, поэтому всегда разрешима.

Решение второй задачи динамики требует


интегрирования дифференциальных уравнений
движения и, поэтому не всегда разрешима
аналитически.
После просмотра и конспектирования слайд-лекции
необходимо прочитать указанные страницы
учебников и дополнить конспект наиболее важными
сведениями

Тарг С.М. Краткий курс теоретической


механики: Учеб. для втузов.- 10-е изд. – М:
ВШ, 1986. С. 180-201.

Рекомендованные учебники и учебные пособия выложены в


информационном модуле