Tema: Robótica Industrial

Tópicos Avanzados
 Objetivo.

Objetivos:
Conceptualizará y definirá un robot en lo general y detallar el
alcance de la robótica industrial.
Sabrá diferenciar los tipos de robots de acuerdo a su
clasificación, enunciando sus características particulares
Podrá determinar en función de cada tipo de robot la
configuración y su estructura básica.
Definirá los elementos motrices a automatizar y sus alcances de
control de objetivo específico.
 Contenido.

• Robótica
• Definición de Robot
Contenido

• Clasificación de Robots
• Definición de los Robots Industriales
• Elementos que los constituyen
• Anatomía de los Robots Industriales
• Movimientos de los Robots
• Volumen de un Robot Industrial
 Robótica.

Definición de Robótica:

El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir,

realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas
poliarticuladas, dotados de "inteligencia artificial" y destinados a la
producción industrial o a sustituir al hombre en diversas tareas.

La robótica representa la confluencia de varias materias: Mecánica,

electricidad, electrónica, automática e informática, que hacen que el
estudio de un robot resulte enormemente atractivo para el especialista de
cada una de ellas.
 Robótica.

Antecedentes de la Robótica:

La palabra “robot” aparece por primera vez en 1920, en la obra de teatro Los
Robots Universales de Rossum, escrita por el dramaturgo checo de Karel
Capek. Robota es una palabra checa que significa trabajador, sirviente.

La Robótica como tecnología, surge en 1960. Desde entonces hasta el día de

hoy, el interés que ha despertado y el estudio del que ha sido objeto, han sido
infinitamente superiores a cualquier previsión

Aunque se han logrado avances impresionantes, el campo de desarrollo e

innovación que esta ciencia ofrece es tan amplio que, cada día, los
investigadores plantean formas robóticas cada vez más evolucionadas. Las
posibilidades parecen infinitas.
 Robot.

Definición de Robot:

Podemos encontrar varias definiciones para la palabra robot:

1. Un robot es un manipulador programable multifuncional, diseñado para

mover piezas, herramientas, dispositivos especiales mediante movimientos
variados, programados para la ejecución de diversas tareas (Definición de
Robot Industrial proporcionada por la RIA (Robotics Industries Association).

2. El robot, es un manipulador mecánico cuyos movimientos se controlan por

técnicas de programación muy similares a las empleadas por el control
numérico (Mitkell P.Groover, Mitchell Weiss)

3. Aparato automático que realiza funciones normalmente ejecutadas por los

hombres (http://www.yorobot.com/pags.php).
 Clasificación de los Robots.

Tipos de Robot según su arquitectura:

Se dividen en 5 tipos de acuerdo a la siguiente clasificación.

Poliarticulados
Robots de muy diversa forma, básicamente sedentarios. Generalmente son
robots de uso industrial.

Móviles
Robots con gran capacidad de desplazamiento. Para moverse son teledirigidos
o bien se guian por la información recibida de su entorno a través de sus
sensores.

Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano.
 Clasificación de los Robots.

Tipos de Robot según su arquitectura (Cont.):

Zoomórficos
Clase de robots caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos. Los androides también
podrían considerarse robots zoomórficos.

Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura
resulta de una combinación de las expuestas anteriormente.
 Definición de los Robots Industriales.
Robot Industrial:

Podemos encontrar varias definiciones para Robótica Industrial:

1. Según la ISO:
Un Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

2.- De acuerdo a la IFR (International Federation of Robotics):

Se entiende a una maquina de manipulación automática programable y
multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales para la realización de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento.

3.- Mitkell P. Groover lo define:

una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características
antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana.
 Elementos de los Robots Industriales.

Los Robots Industriales están constituidos de cuatro tipos de

elementos:
• El segmento manipulador.
• El sector controlador
• Mecanismos de entrada y salida de datos
• Los dispositivos especiales (Opcionales).

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de:

a) Cuerpo
b) Brazo.
c) Muñeca
d) Efector final (Al efector final se le conoce
comúnmente como sujetador o gripper).
 Anatomía de los Robots Ind.

Anatomía del Robot:

La anatomía del robot se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y
muñeca de la máquina, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo
del robot.

El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas:

• La cartesiana
• La cilíndrica
• La polar
• La angular.
 Anatomía de los Robots Ind.

Configuración cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.

Configuración cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está
diseñado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolación lineal e
interpolación por articulación.
 Anatomía de los Robots Ind.

Configuración polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de
ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por
articulación para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolación
lineal para la extensión y retracción.

Configuración angular (o de brazo

articulado):
Presenta una articulación con
movimiento rotacional y dos angulares
 Movimientos de los Robots Ind.

Los robots están diseñados para elaborar un trabajo productivo y este se

realiza mediante dos tipos de movimientos:

Movimientos de brazo y cuerpo

Movimientos de muñeca.

Los movimientos de articulaciones individuales asociados a estas dos

categorías se denominan en ocasiones por el término “Grados de libertad” y
un robot industrial típico esta dotado de cuatro a seis grados de libertad.
 Movimientos de los Robots Ind.
Movimientos del Brazo y Cuerpo:

Para Robots de configuración Polar, Cilíndrica o de brazo articulado, los tres

grados de libertad asociados o posibles con los movimientos del brazo y del
cuerpo son:
1.- Transversal vertical.- es la capacidad para desplazar la muñeca hacia arriba
o hacia abajo para proporcionar la postura vertical deseada.

2.- Transversal Radial.- Implica la extensión o

retracción (Movimiento adentro o afuera) del
brazo desde el centro vertical del robot.

3.- Transversal Rotacional.- Es la rotación del

brazo alrededor del eje vertical
 Movimientos de los Robots Ind.
Movimientos de la Muñeca:

La muñeca suele tener hasta tres grados de libertad:

1.- Giro de la muñeca: También denominado oscilación de la muñeca, que
implica la rotación del mecanismo de la misma alrededor del eje del brazo.
2.- Elevación de la muñeca: la elevación implica la rotación arriba o debajo de
la misma, a veces se denomina flexión de la muñeca.
3.- Desviación de la muñeca. La rotación a la Izquierda o Derecha de la
muñeca.
 Volumen de los Robots Industriales.

El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el

robot puede manipular el extremo de su muñeca.

El convenio de utilizar el extremo de la muñeca para definir el volumen de

trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños
de factores finales que podrían unirse a la muñeca.

EL volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características

físicas del robot:

•La configuración física del mismo

•Los tamaños de los componentes del cuerpo, del brazo y la muñeca
•Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.
 Volumen de los Robots Industriales.

Un Robot de coordenadas polares tiene un volumen que es una esfera parcial.

Un Robot de coordenadas cilíndricas tiene una envolvente de trabajo cilíndrica

Un Robot de coordenadas cartesianas tiene un espacio de trabajo de forma

rectangular.