Вы находитесь на странице: 1из 17

Московский государственный технический университет

имени Н.Э. Баумана


Кафедра ИУ2 – Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации

Улучшение точности стабилизации платформы с


использованием активного управления подавлением
помех и векторного управления

Полынков А. В.
Ассуд Ахмад.

2021 г.
1
ВВЕДЕНИЕ

Стабилизированные платформы (СП) используются для наведения и


стабилизации многих различных приборов.

Это становится еще более важным, если прибор установлен на движущемся


основании, под воздействием вибраций окружающей среды.

Способность стабилизировать систему зависит от многих факторов:

- используемые алгоритмы управления


- параметры настройки этих алгоритмов и качество датчика,
обеспечивающего измерения, используемые для управления ЛВ
09/15/2021 2
ВКЛАД

В работе представлена стратегия повышения точности стабилизации


платформы на основе активного управления подавлением помех (АУПП) и
векторного управления.

1- С помощью контроллера АУПП влияние, как внутренней неопределенной


динамики, так и внешних многоисточниковых возмущений на выход системы
компенсируется как общее возмущение в режиме реального времени.

2- Векторное управление двигателем стабилизации обеспечивает


уменьшенную пульсацию крутящего момента, что приводит к плавной работе
двигателя, более тихому и точному позиционированию платформы.

09/15/2021 3
Векторное управление двигателем
1-Представление в стационарной системе отсчета (𝜶 - 𝜷)

2-Представление во вращающейся системе отсчета (𝒅 - 𝒒)

3-Полная модель МД в (𝒅 - 𝒒) системе отсчета

полная динамическая модель МД во вращающейся системе


отсчета 𝑑 – q
 

09/15/2021 4
Векторное управление двигателем
Ток контроллер

¿¿
 

Регулятор угла без явного контура регулирования скорости

¿¿
 

09/15/2021 5
Векторное управление двигателем

контролируемый ток двигатели


1.2

0.8
График переходного процесса в замкнутой

Ток , А
системе 0.6

0.4

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
09/15/2021 6
Время, сек
Векторное управление двигателем

09/15/2021 7
Активное Управление Подавлением Помех
(АУПП)

• Этот метод контроля или стратегия, предназначенная превзойти


сложность традиционных методов, таких как Пропорционально-
интегрально-дифференцирующий (ПИД).

• Ненужное знание точной модели системы для управления


объектом.

• Как управляемая установка ведет себя как астатическая система


n-го порядка

9/15/21 8
Активное Управление Подавлением Помех
(АУПП)
• Линейная АУПП

АУПП состоит из двух основных


циклов: цикл обратной связи и
цикл оценки.
• Состоит из трех основных блоков
Контроллер
Оценщик (ESO).
1 Схема отклонения помех

2
Динамику системы можно представить
в общем виде:
y  g (t , y, y )  au  w
9/15/21 9
Активное Управление Подавлением Помех
(АУПП)
• Линейная АУПП

Оценщик (ESO):
• получить информацию об обобщенных
возмущениях. y  f (t , y, y , w)  b0u
• Компенсируя внешние и внутренние
возмущения f (t , y, y , w) Система ведет себя как
интеграл второй степени.
y  b0u  y   b0u
1 • Общее возмущение добавляется к состояниям
1  x2
x
2  2  x3  au
x
 3  f (t , x1 , x2 , w)
x
y  x1
9/15/21 10
Активное Управление Подавлением Помех
(АУПП)
• Схема удаления помех
u0  z3 u0  fˆ u0  fˆ
Схема удаления помех имеет вид u     y  f (.)  b0 (  )
b0 b0 b0

Если наблюдение было достаточно хорошо, Объект управления будет


записан как вторая степень
Эта простая система может легко управляться контроллером ПД

Система в замкнутом цикле (Система и контроллер) может быть


представлена следующим образом
  𝐾 𝑝+ 𝐾 𝐷 𝑠
𝑊 замкнутом =
𝑠 2+ 𝐾 𝐷 𝑠+ 𝐾 𝑝

9/15/21 11
Активное Управление Подавлением Помех
(АУПП)
• Регулятор ПД обратной связи

в качестве регулятора обратной связи используется пропорционально-


дифференциальный (ПД) регулятор, то управляющий сигнал u0

u0 (t )  K p ( yref  yˆ )  K d yˆ K p  wCL


2
, K d  2 wCL

 
где - желаемый полюс замкнутой системы, а - желаемый
коэффициент демпфирования замкнутой системы. .

9/15/21 12
Активное Управление Подавлением
Помех (АУПП)
Position platform control using ADRC
1.2
Reference
Controlled position
Переходная 1
ADRC signal

Position platform,Current_Ref, rad


X: 0.07957
характеристика положения 0.8 Y: 0.95

двигателя с 0.6

контроллером 0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time, s
09/15/2021 13
Функциональная схема Макет Платформа

Волоконный датчик
Датчик абсолютного угла вращения VG-103PT
DS-90-64
Двигатель
МД117

Микроконтроллер

Блок ШИМ драйверов


SPI_CLK 93 ШИМ
MAX490EESA
SPI_Data 3! ШИМ
3 Включить
Таймер

PCA82C251T CAN

27В Усилитель токового


сигнала
ADM488ARZ USART

БлокАЦП

5В,0.5А SPI2_CLK
27В,5А SPI2_Data
источник питания
“Два шага” 3.3В,0.3А К1986BE92QI
MDR32F9QI
AD73360
27В,5А 3.3В
09/15/2021 14
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ РАБОТА
 ПИД-регулятор с векторным Real platform performance in presence of disturbance
0.5
управлением: время переходного PID
процесса равно 450 мс превышением 0.4
ADRC

<8%.
0.3

Position platform, rad


 АУПП-регулятор с векторным
управлением: время переходного 0.2
процесса равно 180 мс, с
превышением <17%. 0.1

положение платформы при наличии 0


внешних возмущений при использовании
корректора (АУПП) более стабильно, чем -0.1

при использовании регулятора (ПИД), и


время его переходного процесса меньше. -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
09/15/2021 Time, s 15
Спасибо за внимание!

09/15/2021 16
• Высокая точность регулировки угла двигателя
• плавный старт и плавное вращение двигателя во всем диапазоне
частот;
• быстрая реакция на изменение нагрузки: при изменении нагрузки
практически не происходит изменения скорости;
• увеличенный диапазон управления и точность регулирования;
• снижаются потери на нагрев и намагничивание, повышается КПД
электродвигателя.

09/15/2021 17