Controladores

Programáveis

GE Fanuc CPU 351 A A

SERIES 90-30 B B

30W POWER SUPPLY MEMORY PROTECT TWO

PROGRAMMABLE ON AXIS
CONTROLLER
INPUT
OFF C
100-240 VAC O
50/60 HZ 40VA M
M
120 VDC 50W PORT 1 A
RS-232
B
24 VDC
OUTPUT
0,5A MAX

B PORT 2
A RS-485
T
T
E
R
Y
1 - Introdução.
1.1 - Sistemas baseados em lógica fixa.
- antigamente: os sistemas para controle industrial eram
construidos pela interconexão física de elementos em um
circuito;
- estes sistemas: também conhecidos como lógica fixa ,
lógica programada ou lógica hardwired;

principal difícil a alteração de

desvantagem funções!
- exemplos destes sistemas: controles construidos com
• PAL’s (Programmable Array Logic);
• transistores e portas lógicas, integrados ou não em uma
única pastilha (custom chip’s);
• lógica de intertravamento (relés eletromecânicos);
• etc.;
 1 - Introdução.
1.2 - Lógica a relés versus lógica com PLC.

Circuito de comando o clp substitui a

Circuito de fôrça lógica
3φ + N, 380V - 60Hz
de comando
e21 baseada em
circuitos
e1
e4 eletromecânicos,
por um sistema eletrônico
c1 b0
pro-
gramável, de grande
e4 versati- %I0001 %I0002 %I0003 %Q0001
b1 c1 lidade na alteração %Q0001

M
de fun-
3~ c1
ções
(reprogramação)!
e22
1 - Introdução (cont.).
1.3 - Definição de controlador programável:
- “máquina eletrônica programável destinada a comandar
processos lógicos seqüênciais em ambiente industrial e
em tempo real”;

principal rapidez e versatilidade

vantagem na alteração de funções!

o mesmo controlador pode ser

adequado a eventuais mudanças
que o processo possa vir a sofrer,
bastando para isto a sua
reprogramação, com pouca ou
nenhuma alteração nos elementos
de hardware;
 1 - Introdução (cont.).
1.4 - Vantagens:
•crescente facilidade de programação;

{ todos os recursos comumente utilizados em

computação estão disponíveis para os
controladores!
• possibilitam a simulação do controle;

{ pode-se detectar falhas na programação e erros

nas co-
nexões com o processo antes do start-up do
• são modulares;
controle!

{
são compostos de módulos com funções variadas,
de maneira que podem ser configurados em
função das necessidades de controle!
design adequado à operação em ambiente industrial;
desgaste interno nulo;
maior velocidade de operação;
elevada confiabilidade;
possibilitam a distribuição do controle.
 1 - Introdução (cont.).
1.5 - Princípio de operação (1):

processo

processo

programação

processo

armazenamento
 1 - Introdução (cont.).
1.6 - Princípio de operação (2):

programação

dispositivos controlador dispositivos

de entrada programável de saída

}
processo

{
- variáveis de - variáveis de
entrada: sai- da -
controle de:
•deslocamento, •motores,
•pressão, •válvulas,
•temperatura, •alarmes,
•vazão, •sinalizações,
•etc. •etc.
 2 - PLC do laboratório.
IC693ALG442B
2.1 - Constituição:
ANALOG I/O COMBO MODULE
4 entradas - resolução: 12 bits
IC693MDR390C 2 saidas - resolução: 16 bits
MIXED I/O 8PT DC IN/RLY OUT
0~10V / -10~+10V
tensão de entrada: -30~+30 VDC
IC693PWR321S corrente de entrada: 7,5 mA
0~20mA / 4~20mA
30 WATTS POWER SUPLY atualização: 4ms
corrente de saída: 70 mA
90-132/120-240 VAC
0,8A em 24 VDC IC693CPU313M
47-63Hz 6 slots baseplate
CPU, RAM, ROM
PWR INPUT/OUTPUT CMM 321 OK
0,6ms/K instr
GE Fanuc A A LAN
OK ANALOG ETHERNET
CURRENT/ OK SER
SERIES 90-30 RUN B B INTERFACE
VOLTAGE
BATT USOK STAT

30W POWER SUPPLY INPUT

INPUT INPUT
INPUT INPUT
OUTPUT INPUT/OUTPUT
24 VDC
24 VDC 24 VDC
24 VDC 248 VDC
PT ANALOG
PROGRAMMABLE POS
POS// NEG LOGIC
NEG LOGIC POS
POS// NEG LOGIC
NEG LOGIC POS /RLY
NEGOUTLOGIC CURRENT/VOLTAGE
CONTROLLER A1 A1 IN1
A1
INPUT A2 A2
100-240 VAC A3 A3
50/60 HZ 40VA A2 IN2
A4 A4
A5 A5
120 VDC 50W A3
A6 A6 IN3
A7 A7
A4
A8 OUTPUT
24 VDC 8 PT IN4
OUTPUT B1 RLY OUT
0,5A MAX. A5
B2 B1
B3 B2 OUT1
B A6
B4 B3
A
T B5 B4
A7 OUT2
T B6 B5
E B7 B6
R A8 4 to 20mA/-10 to +10 VDC
B8 B7 24 vdc
Y

IC693MDL645D IC693CMM321-CC
IC693MDL930D ETHERNET CONTROLLER
24 VDC 16 PT POS/NEG LOGIC 8 PT OUTPUT RELAY 4A ISOL
tensão de entrada: 0 ~ 30 VDC velocidade máxima: 10Mbits/s
tensão de entrada: -30~+30 VDC meio físico: 10Base5,
corrente de entrada: 7 mA corrente de entrada: 7,5 mA 10Base2, 10BaseT,
trigger: 11,5 ~ 30 VDC corrente de saída: 70 mA 10BaseF
2 - PLC do laboratório.
2.2 - Arquitetura:

Entradas Saidas Interface

Digitais Digitais de Rede
IC693MDL645D IC693MDL930D IC693CMM321-CC

Entradas/Saidas Entradas/Saidas
Fonte Analógicas
Digitais
IC693PWR321S
IC693MDR390C IC693ALG442B

Conectores

Memória
Baseplate
IC693CPU313M memória
Processador do usuário
80188 @ 10MHz
tabela de tabela de
saída entrada
2 - PLC do laboratório.
2.3 - Ambiente de programação:

terminal de programação
entradas digitais,
analógicas
simulador

( )

RS-232C
( )

RS-485

saidas
digitais,
analógicas
3- Arquitetura do laboratório.

RS-232C RS-232C RS-232C

/ RS-485 / RS-485 / RS-485

RS-232C RS-232C RS-232C

/ RS-485 / RS-485 / RS-485
4- Aspectos do Hardware.
4.1 - Arquitetura típica:

Interface com
o terminal Interrupções
Memória Controle

UCP

Entradas Saídas Contadores Temporizadores

Conexões externas
4- Aspectos do Hardware (cont.).

4.2 - Barramentos internos:

Interface com
Memória UCP o terminal

Data

Add

Cont

Entradas Saídas Contadores Temporizadores

4- Aspectos do Hardware (cont.).
- CPU:
• controla todo o fluxo de informações no sistema;
• compila os programas de controle;
• implementada com circuitos integrados VLSI de 8, 16, e 32
bits;

- Memória:
• armazena todos os programas necessários para a
operação do controlador;
• implementada com memórias RAM, EPROM e
EEPROM;
• na RAM: são armazenados dados temporários, como
tabelas, resultados de cálculos intermediários, etc.
• na RAM: é prevista uma área não volátil com bateria
back-up, onde oprograma do usuário é armazenado;
• na EPROM: são armazenados os programas básicos
do plc firmware, compiladores, programa executor,
4- Aspectos do Hardware (cont.).
- o programa executor: é reponsável pela operação
cíclica do clp;

executa a aquisição
dos dados

testa contadores e
temporizadores

calcula saidas; aciona

contadores e temporizadores

gera saídas
 4- Aspectos do Hardware (cont.).

- Entradas e Saídas:
• conjunto de pontos através dos quais o controlador
tem acesso ao processo;
• podem ser analógicas ou digitais;

visualização
- entradas digitais:

0 dados
1
ei 2
lógica endereços
de
filtragem quadramento isolação controle
galvânica controle
n
proteção contra sobretensões

endereço
do módulo
 4- Aspectos do Hardware (cont.).
- saídas digitais:
dados 0
E S 1
R 2 Saidas
endereços lógica CK n
de
controle registro amplificação
isolação
controle
galvânica

endereço
do módulo endereço
do módulo

- entradas analógicas: dados

lógica endereços
ei S&H A/D de
controle
controle
amostragem conversão isolação
galvânica
 4- Aspectos do Hardware (cont.).
- saídas analógicas:

dados E S
R
D/A A Sa
lógica CK
endereços
de
controle registro isolação
convesão amplificaçã
galvânica
controle o
endereço
do módulo

-contadores e
temporizadores:
Base de 0,01s 0,1s
dados temporizadores
tempo 1s 10s

endereços lógica
de contadores Programação
controle de contagem
controle
endereço sinais externos
do módulo
 5 - Aspectos Relativos a Programação.
5.1 - Introdução:
- todo plc possui possui 2 tipos de trocas de informação
com o mundo exterior:
•trocas de informações como processo, e
•trocas de informações com o usuário, durante o
desenvolvimento e depuração de programas;

contudo, uma vez corretamente programado, ele é

colocado em operação e não necessita mais de
intervenções do operador, a não ser em casos
excepcionais
desenvolvimento de aplicativos para o clp envolve 2 fases:

programação e compilação, e
simulação e depuração;
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).

clp
- programação e compilação:

programa ucp memória

terminal interface
do usuário

- simulação e depuração:

terminal interface clp simulador

- o simulador: em geral, é um sistema externo

(hardware) interligado ao clp, que gera
entradas para o controlador e possibilita a
visualização das saídas geradas pelo
programa do usuário;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
5.2 - Linguagens de programação.
- atualmente: os plc’s são programáveis em linguagens de alto
nível, o que facilita o desenvolvimento de aplicativos além de
simplificar a interface com o usuário;
- a linguagem mais comumente utilizada: é a linguagem ladder,
também chamada de linguagem a relés ou diagramas em escada;
• a linguagem ladder: muito se assemelha a lógica tradicional
baseada em circuitos de comando;
- foi uma das primeiras linguagens desenvolvidas para a
programação de controladores programáveis;
- a sua semelhança com diagramas de comando facilita o
entendimento do programa pelos operadores do processo;
- tornou-se universal, uma vez que praticamente todos os
controladores do mercado são programáveis em ladder;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
- simbologia utilizada em um diagrama ladder:

a
contato normalmente aberto de relé
(indica uma variável, no caso, a);

b
contato normalmente fechado do relé (indica
o complemento de uma variável, no caso, b);

abertura de um ramo paralelo;

fechamento de um ramo
paralelo;
X, Y
aplicação de um resultado a uma variável
intermediária ( X ) ou saída ( Y );
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
- em um programa ladder os símbolos anteriores são
interligados formando linhas de instrução com
operações lógicas;
lógica aplicação ou saída

lógica aplicação ou saída

lógica aplicação ou saída

- quando várias linhas são encadeadas, o diagrama

resultante assemelha-se a uma escada;

- exemplo: para a função

lógica
S0 = E3 . ( E0 . E1 +
E2 )
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).

- o diagrama ladder resulta:

E0 E1 E3 S0

E2

S0 E4 S1

S3 E6

- num diagrama ladder imaginar que:

• existe um fluxo de potência da esquerda para a
direita;
• as linhas verticais nas laterais são fontes de energia;
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 5: - para o comando simples a distância, supondo-se que
se utilize um controlador programável como elemento de controle
escre-va o programa ladder que implementa a lógica definida no
circuito de comando.
4 - Programação.
4.2 - Formato do Programa:
- os programas de aplicação para o clp do laboratório serão
desenvolvidos em linguagem ladder;
- na linguagem ladder: utiliza-se os elementos derivados da
lógica de comando para construir-se as instruções;

%I0001 %Q0003
( )
elementos do
programa

- o programa resultante assemelha-se a um circuito de

comando;
- as instruções, também denominadas de rungs (= degraus
de escadas), representam o relacionamento lógico entre as
variáveis;
4 - Programação.
- exemplos de elementos de programa:
%I0001
contato normalmente aberto (NA). Representa variável normal;
%I0003
contato normalmente fechado (NF). Representa variável complementada;
%Q0005
( bobina
) de relé. Representa saída;

- um diagrama ladder é um conjunto de rungs, e possui uma

fonte simbólica de energia;
~ contato
%I0001 %Q0003
I
energia ( )
bobina

- considera-se que a energia flui do ramo extremo esquerdo,

passando através do (s) contato(s) para a bobina ou bloco
de função conectado à direita;
4 - Programação.
4.3 - Estrutura de uma Linha Lógica:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
( )
2

4 links verticais

5
rung
6

8
links horizontais
4 - Programação.
4.4 - Regras para Programação na Linguagem Ladder:
1- em uma instrução, o último elemento da direita em série com
todos os demais deve ser uma bobina, um salto ou um bloco de
função;
%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001 %I0004

( )
Não!

2- uma instrução deve conter pelo menos um contato antes de uma

bobina, uma função ou um link vertical;

%Q0001

( )
Não!
3- não são permitidos curto-circuitos;
4 - Programação.
ALW_ON
contato ALW_ON: simula uma entrada sempre ativada;
4- não são permitidas bobinas em série;

%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001 %Q0002

( )( )
Não!
5- não são permitidas ramificações dentro de ramificações, exs.:

%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001

( )
%I0004 %I0005

%I0006
Não!
 4 - Programação.
%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001

( )
%I0004 %I0005

Não! %I0006

6- a ordem de execução de uma instrução é da esquerda para a

direita.
Observações:
i- todos elementos de uma instrução devem ser devidamente identificados,
independentemente de ser entrada, saida ou outra função qualquer;
ii- as entradas serão sempre identificadas por %I e as saídas por %Q,
seguidas de um numeral que as relaciona na mesma seqüência que
aparecem no clp (seqüência que os módulos estão dispostos no
controlador).
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 6: sistema de ponte rolante.
e
esquerda direita d
m n s
b

o
• movimentos para a direita • movimentos de subir ou
ou para a esquerda são descer do guicho são
controlados pelos botões d controlados pelos botões
e e respectivamente; p s e b respectivamente;
• para qualquer deslocamento (subida, descida, esquerda ou direita)
o botão correspondente deve ser mantido pressionado;
• se os botões s e b forem pressionados simultaneamente, a
prioridade deve ser do botão s;
• os fins de curso m, n, o e p devem assegurar que a ponte nunca
ultrapasse estes limites.
Escrever o programa em ladder das operações anteriores,
supondo o controle implementado com controlador programável.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 7: carro transportador unidirecional.
O carro movimen
A B
Y Z M ta-se entre os fins
carro de curso A e B,
acionado por dois
motores, Y (para
a direita) e Z
(para a
Para o carro inicialmente estacionado em A: esquerda).
• o toque no botão M deve iniciar movimento em sentido a B.
Quando tocar neste fim de curso, o carro deve cessar o
movimento para a direita e iniciar o retorno para A; quando tocar
neste fim de curso, deve parar de se movimentar e ali ficar
estacionado;
• a cada toque no botão M o carro deve executar um único ciclo.
Supondo-se o sistema automatizado com controlador programável,
escrever o programa em ladder que executa as operações
anteriores.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• diagramas de blocos funcionais:
- o relacionamento lógico entre as variáveis é representado por
símbolos de funções lógicas normalizadas;

A
& S função lógica E: S = A.B
B

A
V

1 S função lógica OU: S = A+B

B

A S complemento: S = A

- exemplo: a função lógica y = ( a.b+c ). d é

descrita como:
a a.b
& a.b + c
b
V

c 1
( a.b + c ). d y
d &
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• listas de instruções:
- o programa possui instruções compostas por caracteres
alfanuméricos (a sintaxe varia de fabricante para fabricante);
- as instruções assumem o formato:

( endereço da instrução ) . ( lógica ) = ( aplicação ou saída )

- exemplo - para as funções f = a . b + c e y = f . d,
admitindo-se que as variáveis a, b, c e d
correspondam às entradas E1, E2, E3 e E4 e a variável
y à saída A1, tem-se:
S10 . E1 * /E2 + E3 = B1
S11 . B1 *E4 = A1
- onde: E = entrada *= operação lógica E
B = aplicação + = operação lógica OU
A = saída / = complementação
S = seqüência (= instrução) = atribuição
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• listas de instruções (cont.):
- os operadores podem ser ainda abreviações mnemônicas de
funções lógicas disponíveis no controlador;

I = entrada O = operação lógica OU

- Q = saída AN = operação lógica NE
supondo S = Seqüência (= instrução) ON = operação lógica NE
: A = operação lógica E = atribuição

0000 A( - onde:
0002 O(
a função 0004 A I0.0 - a, b, c e d
0006 AN I0.1 corres- pondem as
y =(a.b+ 0008 ) entradas I0.O,
c).d 000A O I0.2 I0.1, I0.2 e I0.3
000C )
000E A I0.3
respectivamente;
resulta:
0010 = Q0.0 - y corresponde a
saída Q0.1.
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 8: - painel de luzes.

+ Vcc
painel de luzes CH5 CH4 CH3 CH2 CH1 digito
A A A A A*
R R R R
S0 S1 S2 A A A A F
S0 A A A F A
CH1 E0
S1 S3 S4 A A A F F
CH2 E1 C
A A F A A
L S5 S6 S7
CH3 E2
P A A F A F
CH4 E3 S8 S9 A A F F A
S11
E4 A A F F F
CH5
+ Vcc S10 S11 X
A F A A A
R’
A = aberto A F A A F
*F = fechado
sempre acesa
F X X X X .

- cada lâmpada é controlada por uma saida específica do PLC, que

deverá ser programado para operar como “decodificador para
display de sete segmentos”.
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 9: - disco.

disco
M
Supondo-se
inicialmente o
ressalto disco parado
com o ressalto
acionando o fim
de curso a, a
cada toque no
a
Md botão M o disco
deve girar duas
voltas e parar.
Observações:
• todo ciclo de movimento deve iniciar e finalizar com o fim de curso
a acionado;
• desprezar efeitos de inércia do sistema, de forma que quando o
motor é desligado o disco para instantaneamente.
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 10: - atuador pneumático.
M h1
atuador pneumático • quando o botão M
A h2
for pressionado, o
êmbolo do atuador
deve oscilar entre
os fins de curso g
g d
e d;
• o movimento de
V
oscilação deve
{
V= 0 - recuo
1 - avanço P
válvula solenóide cessar somente
quando o botão A
for pressionado;
• os botões e fins de
Observações:
curso do tipo 1NA;
• h1 deve ser sempre acesa quando não existe movimento no sistema, e
h2 deve ser sempre acesa quando o sistema estiver em operação;
• todo movimento semrpre é iniciado e finalizado com o fim de curso g
acionado.
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
5.3 - Recursos adicionais de programação.
• instruções de temporização:
- temporização (def.): evento caracterizado pela
alteração no tempo de duração do estado de uma
saída do controlador programável;
- uma temporização: sempre está vinculada a
ocorrência de um evento, em geral, um sinal externo
em uma entrada do controlador;
- tipos mais comuns nos controladores do mercado:
• supondo:
- u(t) sinal binário de entrada, com duração α que ocorre
em intervalos de tempo α ’;
- y(t) saída temporizada;
- τ temporização desejada;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• temporização na energização ou retardo na ligada: a
ativação de uma entrada do controlador u(t) faz com que
uma saída y(t) seja ativada após decorrido um intervalo
de tempo τ , e o seu desligamento (desativação) se faz
juntamente com a desativação da entrada u(t), ou seja:

y(t) =
{
u(t) . u( t-τ ), p/

0, p/ α < τ
α > τ

- onde u( t- τ ) é a entrada u(t) cujo início é atrasado no

tempo de τ , e o poerador “.” representa a
operação lógica “E”;
α α ’
u(t)

y(t)
τ não ocorre! τ
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• temporização na desenergização ou retardo na
desligada: a ativação de uma entrada do controlador u(t)
faz com que uma saída y(t) também seja ativada neste
instante, e a desativação de y(t) se faz após decorrido
um intervalo de tempo τ do desligamento de u(t), de

{
maneira que:
u(t) + u( t-τ ), p/ α ’ > τ
y(t) =
1, p/ α ’ < τ

- onde u( t- τ ) é a entrada u(t) cujo início é atrasado no

tempo de τ , e o poerador “+” representa a
operação lógica “OU”;
α α ’
u(t)
não ocorre!
y(t) τ τ τ
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
•instruções de contagem:
- contador: dispositivo que determina o número de transições
do mesmo tipo que ocorrem em uma entrada u(t), e aciona
uma saída y(t) quando este número atingir um valor pré-
definido;
- a operação de um contador: geralmente vinculada a um sinal
de validação v(t);
• supondo:
- v(t) sinal binário que valida (dispara) a operação de
contagem;
- θ valor pré-definido de contagem (número de transições);
v(t)

u(t)

y(t) θ = 5 (transições 0 1)