Тема: АВТОМАТИЗАЦИЯ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ

1. Автоматизация управления.
2. Классификация САР и их характеристики.
3. Интегрированные системы управления.
4. Обеспечение качества интегрированных систем.
 1. Автоматизация управления
Автоматизация состоит в применении технических и программных средств,
освобождающих человека частично или полностью от непосредственного участия
в процессе управления. На современном этапе элементная база
автоматизации - средства компьютерной техники.
Автоматическая - это система, в которой процессы получения,
преобразования, передачи и использования энергии, вещества или информации
выполняются без непосредственного участия человека.
Автоматизированная - система, в которых одни функции выполняют
технические средства, а другие возложены на человека.
При автоматизации определяется структура САУ, строится и исследуется мат.
модель системы, формализуются этапы принятия и реализации решений
Виды структур САУ. Структура САУ - совокупность составляющих ее элементов
и связей между ними. Различают командную, функциональную, формальную
структуру САУ.
Командная структура - совокупность управляющих и управляемых
подразделений и связей между ними.
Функциональная структура - схема функциональных устройств САУ и связей
между ними.
Формальная (описательная, математическая) структура - схема, отражающая
формальный характер преобразования входных сигналов САУ в выходные.
2
 С точки зрения управления конструкция ОУ второстепенна. Основной интерес
представляет реакция объекта на упр. и возм. воздействия. Поэтому термины
структура и параметры САУ используют обычно в формальном смысле, т.е.
под ними понимается вид и параметры мат. модели САУ.
Мат. модель системы управления (ММСУ) - это совокупность формальных
выражений, отражающих поведение САУ во времени и позволяющих
прогнозировать ее состояние.
Требуется, чтобы ММСУ: отражала существенные стороны процесса
управления, была простой (экономной), служила существенным
вспомогательным средством при выборе решений. В ММСУ необходимо
отразить с наибольшей полнотой и точностью наиболее важные факторы
реальной системы,. чтобы модель была адекватна процессу управления.
Несущественные факторы в модели должны отсутствовать, либо быть
отраженными в небольшой степени, чтобы не затруднять анализ системы и не
усложнять выработку алгоритмов управления.
Совокупность операций для определения удовлетворительности выбранной
модели и ее улучшения по результатам наблюдений поведения объекта при
наличии погрешностей наблюдений и возмущений в движении ОУ называется
оцениванием модели.

3
•иного
Довольно часто встречается ситуация, когда класс моделей объектов того или
  типа известен. Процедура выбора из определенного класса моделей вида
модели и ее параметров для ОУ по тем или иным признакам его поведения в
конкретной ситуации, носит название идентификации модели объекта.
Оценивание является более объемным понятием, чем идентификация.
Наилучшими моделями для описания динамических систем, таких как судно,
являются дифференциальные уравнения, позволяющие определять выходные
величины системы в зависимости от задаваемых входных. Однако такое мат.
описание трудно интерпретируемо. Для возможности быстрой оценки и
сравнения свойств различных систем часто применяют упрощенные
характеристики статические и динамические .
Характеристики САУ. У САУ различают два режима работы: установившийся
и динамический (эволюционный, неустановившийся).
Установившийся режим характеризуется неизменностью или
стационарностью входных и выходных величин САУ.
Динамический режим – это режим изменения состояния системы в ответ на
изменяющиеся входные воздействия.
Статическая характеристика описывает зависимость между значениями ,
входной и выходной величины системы (либо ее элементов) в установившемся
режиме работы.

4
 Виды статических характеристик:
а) линейная; б) нелинейная; в) релейная; г) с зоной
нечувствительности; д) с зоной насыщения; е) с зоной
неустойчивости.

5
 Стандартные входные сигналы
а) ступенчатая функция; б) импульсный сигнал; в) гармоническое
воздействие.

Динамические характеристики описывают реакцию САР или ее

элементов на изменения входной величины по типовым законам, либо
наиболее вероятным, либо неблагоприятным.
Реакция системы на ступенчатый сигнал называется переходной
функцией. Нетрудно заметить, что она отражает процесс перехода
системы с одного равновесного режима на другой.
Функцию, описывающую реакцию системы на импульсный сигнал,
называют импульсной переходной.
Зависимости, отражающие реакцию системы на гармонические
входные сигналы, называют частотными характеристиками
системы.

6
 2. Классификация систем автоматического регулирования
По виду задающего воздействия выделяют системы: стабилизации, программного
управления, следящие.
Система стабилизации поддерживает постоянным значение выходной величины
при наличии возмущающих воздействий. В системах программного управления
задающее воздействие изменяется по заранее установленному закону. В следящих
системах заранее закон изменения задающего воздействия неизвестен. Источником
задающего сигнала здесь обычно служит внешний объект.
По виду управления качеством выделяют САР: без настройки, с ручной
настройкой, с частичной адаптацией, адаптивные.
У САР без настройки при работе во всем диапазоне условий структура и параметры
УУ неизменны. Система с ручной настройкой позволяет вручную изменить параметры
УУ для обеспечения требуемого качества управления при изменении условий работы. В
САР с частичной адаптацией при изменении одних факторов, влияющих на качество
работы системы, используется авто. настройка регулятора на оптимальный режим, а
других - ручная. Адаптивные системы при изменении динамических свойств объекта
и внешних условий без участия человека изменяют параметры, или структуру и
параметры УУ для обеспечения наилучшего качества управления

7
 3. Интегрированные системы
Под интеграцией систем понимается целенаправленное объединение их
программных и аппаратных средств в целостную систему, реализующую заданную
функцию и удовлетворяющую предусмотренным требованиям.
Интегрированная система (ИС) состоит из нескольких систем, причем целью их
объединение является выполнение новой задачи, для решения которой требуется
использовать функции объединяемых частей.
Под мощностью ИС понимается характеристика объема решаемых ей задач.
Конфигурация ИС – это совокупность из определенного числа частей,
образующих интегрированную систему той или иной мощности.
Минимальный комплект интегрированной системы, при котором она еще
отвечает своим основным целям, называется ее базовой конфигурацией.
Совокупность частей интегрированной системы, участвующих в данный
момент при решении задач, называют используемой конфигурацией ИС.
Виды совместимости систем. Входящие в ИС системы должны быть
совместимы. Различают совместимости:
техническую, информационную, лингвистическую,
программную, организационную, метрологическую.

8
 Техническая совм-сть характеризуется возможностью взаимодействия технических
средств систем, входящих в ИС.
Программная совм-ть - это возможность работы программ одной системы в
другой и обмена программами между ними.
Информационная совм-ть определяется возможностью использования в системах
ИС одних и тех же данных и возможностью обмена данными между этими системами.
Организационная совм-ть – это согласованность правил действия персонала,
регламентирующих взаимодействие систем.
Лингвистическая совм-сть характеризуется возможностью использования одних и
тех же языковых средств общения операторов систем друг с другом и с этими
системами.
Метрологическая совм-ть определяется одинаковостью единиц измерений
параметров и оценок точности результатов измерений и обработки, что позволяет
данные одной системы использовать в другой.
Интегрированная система управления (ИСУ) - совокупность взаимосвязанных
подсистем (модулей), объединённых общей целью. Различают ИСУ с иерархической и
магистральной структурой.
ИСУ с иерархической структурой - многоуровневая система, обладающая
целостностью. Ее подсистема является командной (управляющей) для подсистем
соседнего нижнего уровня, и подчиненной (управляемой) по отношению к подсистеме
соседнего верхнего уровня.

9
 Блок-схема иерархической ИСУ

Модули иерархической ИСУ располагаются по уровням их значимости. Модули на

низшем уровне решают узкие задачи, а на высшем - более сложные задачи путем
управления и коррекции низших модулей.
Связи между модулями одного уровня называются горизонтальными.
Связи между модулями разных уровней - вертикальными. Те из них, что идут
сверху вниз - прямые (командные) связи, снизу вверх - обратные (отчетные) связи.
В ряде ИСУ используется принцип субординации. Он разрешает связи только между
непосредственно управляющей и управляемой подсистемами на соседних уровнях
10
 ОУ командной подсистемы, как правило, групповпй. В совокупности
командная подсистема и ее ОУ образуют локальную подсистему ИСУ.
Свойства иерархической ИСУ.
Чем выше уровень модулей, тем меньше их число и значительнее цели.
Верхние подсистемы обычно связаны с выбором целесообр. поведения – с
перспект. планированием, с выработкой стратегий. Нижние модули чаще всего
выполняют простое регулирование. Их задачи устанавливаются вышестоящей
подсистемой.
Вес команды подсистемы верхнего уровня больше, чем команды низшей
подсистемы. Это определяется большей значимостью цели первой подсистемы и
цены ошибки ее решения. Ошибка на верхнем уровне приводит к худшим
последствиям и к большим затратам, чем ошибка на нижнем уровне.
Количество команд на нижних уровнях больше, чем на верхнем. При
движении команд «вниз» модули обычно выступают как генераторы
дополнительных, конкретизирующих команд.
Отчетная информация при движении вверх агрегируется и сжимается.
Период принятия решений растет при повышении уровня иерархии.
Верхние модули имеют дело с более медленными аспектами поведения ИСУ, чем
нижние.
 
11
 ИСУ с магистральной структурой.
При магистрально-модульном методе части ИСУ объединяются путем
подсоединения управляющих ими компьютеров к магистральным каналам. В небольших
сетях обычно используется один такой канал (моноканал), замкнутый в виде петли, в
которой циркулирует информация. Приборы подключения модулей к каналу называются
блоками доступа к нему, либо интерфейсами.
Интегрированная система судна включает:
• интегрированную систему ходового мостика;
• систему дистанционного управления (СДУ) электроснабжением;
• СДУ главной движительной установкой;
• СДУ рулем судна;
• СДУ подруливающими устройствами;
• СДУ грузовыми операциями;
• СДУ балластировкой судна и ряд других.

ИСМ

Магистраль

ИСС

СУ электро СУ грузовыми СУ
СУ рулем СУ ГДУ  СУ ПРУ
снабжением операциями балластом

12
 4. Обеспечение качества интегрированных систем
ИСУ требует принятия в реальном времени определенных мер для
поддержания качественной ее работы. В современных ИСУ процессы сложны и
протекают настолько быстро, что без спец. средств контролировать правильность
функционирования и обеспечивать эффективную работу системы практически
невозможно.
Система обеспечения качества (СОК) - это система, управляющая
эффективностью работы другой системы. Использующая компьютеры СОК
называется Computer Aided Quality Control System. СОК встраивается в ИСУ как
одна из ее частей.
Задачи СОК:
• надзор за работой всех частей ИСУ и управляемого ей объекта;
• контроль информационных, энергетических и материальных потоков ИСУ;
• обнаружение изменения свойств подсистем ИСУ;
• прогноз работы и выявление нежелательных тенденций в изменении состояния
аппаратуры;
• обнаружение ошибок в данных, в работе программного обеспечения;
• выявление неисправностей, их причин и др.

13
 Создание СОК включает:
• определение параметров отражающих полезные свойства ИСУ;
• организацию источников информации о функционировании ИСУ;
• разработку стратегии наблюдения за свойствами ИСУ;
• создание алгоритмов для выявления причин изменения и прогноза свойств ИСУ;
• построение алгоритмов выработки решений для поддержки качества ИСУ.

Виды наблюдений в СОК.

В СОК обычно реализуется несколько видов наблюдений для определения
свойств ИСУ и воздействий поддержания качественной работы.
В СОК комплекса управления судном можно выделить виды наблюдения:
• для обнаружения чрезвычайных событий (пожара, водотечности корпуса и др.);
• за состоянием открытий в корпусе, важных с точки зрения безопасности судна;
• за параметрами работы оборудования для выявления отклонений их от нормы;
• за информационными потоками с целью обнаружения ошибок, сбоев, задержек
в предоставлении сведений и других нарушений;
• за состоянием запасов топлива, масла, воды и других материальных ресурсов;
• другие виды.

14
 Виды воздействий СОК для обеспечения эффективной работы ИСУ:
• вкл/откл различных средств для устранения причин нарушений свойств ИСУ, защиты
аппаратуры от поломок, восстановления ее работоспособности;
• изменение режимов работы аппаратуры;
• корректировка параметров и алгоритмов управления аппаратуры ИСУ.
 
Основные процедуры СОК:
Измерение – сравнение наблюдаемой величины с ее единицей.
Контроль – установление соответствия состояния объекта заданной норме, включая меры
по ликвидации несоответствия.
Мониторинг – частный вид контроля. Это постоянное наблюдение какого-либо процесса с
целью установления нормальности его протекания.
Диагностика – это анализ признаков с целью:
‒ установления состояния объекта или причин отклонения его от желаемого;
‒ предсказания отклонений для предотвращения поломок и аварий;
‒ поиска ошибок, неисправностей и определения причин их возникновения.
Обнаружение – выявления определенных фактов при протекании процессов, а также
событий в условиях шума или на фоне других событий.
Идентификация – отождествление объекта с одним из известных его видов.
Распознавание образов – классификация объектов на основе определенных признаков.

15
 Основные подсистемы СОК
Подсистемы мониторинга служат для обнаружения чрезвычайных событий, постоянного
контроля параметров работы техн. средств, обнаружения ошибок в работе программного
обеспечения и ДИ, сигнализации о случаях, требующих внимания и принятия мер персоналом.
Подсистемы самоконтроля выполняют задачи систем мониторинга и принимают меры для
обеспечения качественного управления.
Подсистемы диагностики применяются для анализа состояния оборудования, тенденций в
его изменении, выявления неисправностей техн. средств, ошибок программного обеспечения
и установления их причин. Благодаря диагностике возможно прогнозирование поведения
объекта в будущем. Объектом диагностики может быть устройство, программа, система,
компьютер, сеть. В случаях нарушений нормальной работы аппаратуры и/или программного
обеспечения фиксируется факт неисправности или ошибки, определяются их вид, характер,
место, причина, а также передается сообщение для принятия мер по их устранению.
Подсистемы сигнализации. с помощью визуальных и/или звуковых средств сообщают о
случаях нарушений нормальной работы системы, о нежелательных тенденциях в ее рабочих
процессах, о сбоях, неисправностях и ошибках.
Подсистемы защиты изменяют режим работы на облегченный или выключают работу
системы при угрозе ее поломки.
Подсистемы восстановления работоспособности автоматически вводят в действие при
поломках резервное оборудование или принимают другие меры для восстановления
работоспособности ИСУ.

16