Sistemas Mecânicos

e Mecanismos

Capítulo V
L.Bordignon (MECATRÔNICA - METROCAMP CAMPINAS) Fonte: P. Nikravesh, AME, U of Arizona.
Introdução

Fundamentos do Método Analítico

O método de cadeia fechada (vetor-”loop”) é um procedimento clássico que

fornece um conjunto de equações vetoriais que permitem resolução gráfica
quanto à cinemática de um mecanismo planar.

Este capítulo revisa as idéias e regras básicas em construir os vetores

com as cadeias fechadas correspondentes para diferentes mecanismos.

Quando as equações de cadeia fechada são transformadas em equações

algébricas, elas podem ser resolvidas analiticamente ou numericamente
determinando a cinemática de um sistema.

Analítico I (Fundamentos)
L.Bordignon (MECATRÔNICA - METROCAMP CAMPINAS) Fonte: P. Nikravesh, AME, U of Arizona.
Cadeia Fechada Analítico II
(Fundamentos)
Cadeia Fechada

Vetores posição num mecanismo criam uma ou mais cadeias fechadas ao

redor da ligação. Se movimentamos em volta formando um “loop”, os vetores
nesse loop levam-nos de um link (elo) por uma junção para outro link,
depois para outro link e outra junção, e assim por diante até que nós
retornamos ao mesmo link (elo) que nós começamos.

No próximos exemplos veremos como as cadeias fechadas são construídas

para alguns mecanismos comuns.

Para que uma cadeia fechada forneça um conjunto de equações algébricas

que levam à soluções, algumas regras fundamentais devem ser seguidas
quando os vetores são definidos.

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Cadeia Fechada Analítico II
(Fundamentos)
Cadeia Fechada para um mecanismo 4 - barras

O link de base (chão), os três links de

movimento e os quatro pinos de junção
(A, B, O2, and O4) formam uma cadeia
fechada. P
Os quatro vetores seguintes formam um ►
loop: B
R BA
Eles formam a equação cadeia fechada: A
R AO 2 + R BA - R BO 4 - R O4O2 = 0
R BO4
O link de base pode ser representado R AO2
pelo vetor R O4O2 ou pode ser R O4O2 O4
representado
► com a soma de dois R O4Q
vetores, um horizontal e outro
vertical: O2 Q
R QO2
A equação “vetor-loop” pode ser
revisada:
R AO 2 + R BA - R BO 4 - R O4Q - R QO 2 = 0
Qualquer uma das duas equações pode ser
usada para análise cinemática.
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Cadeia Fechada Analítico II
(Fundamentos)
Cadeia Fechada para um mecanismo biela - manivela
O link de base (chão), os três links de
movimento, e os três pinos de junção
(A, B and O2) formam uma cadeia fechada.
Os três vetores seguintes formam um A
►
loop: RBA
E formam a equação cadeia fechada: RAO2
B
R AO 2 + R BA - R BO 2 = 0
O2
Observe que o vetor R BO 2 terá um RBO2
módulo variável ao movimento dos
links.
O módulo desse vetor representa a
distância do bloco da biela, ponto B,
ao ponto de referência de base (chão);
i.e., ponto O2. ► ►

Regra:
Quando existir uma junção deslizante num mecanismo, devemos definir a variável
vetor comprimento ao longo ou paralelo ao eixo da junção.

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Cadeia Fechada Analítico II
(Fundamentos)
Cadeia Fechada para um biela - manivela com
deslocamento angular
O link de base (chão), os três links de
movimento, e os três pinos de junção (A, B A
and O2) formam uma cadeia fechada. RAO2
Os quatro vetores seguintes formam um loop: RBA
O2
• Dois vetores comprimento fixo: B
► RO2 RBO2
• Um vetor comprimento variável e um vetor
fixo: ► Q
Q RBQ
E os quatro formam a equação cadeia
fechada:
R AO 2 + R BA - R BQ + R O2Q = 0
Pergunta: Podemos trocar► os vetores R BQ e
R O2Q com o vetor de O2 paraB que rende
a seguinte equação cadeia fechada?
Regra:
R AO 2 + R BA - R BO 2 = 0
Quando existir uma junção deslizante num
Resposta: NÃO! LEMBRE-SE da regra! mecanismo, devemos definir a variável vetor
Inútil ! comprimento ao longo ou paralelo ao eixo da
junção.
► ►

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Cadeia Fechada Analítico II
(Fundamentos)
Cadeia Fechada para um mecanismo biela - manivela
invertido
O link de base (chão), os três links de movimento e os três pinos de junção
(A, O2, e O4 ) formam uma cadeia
► fechada.

Os seguintes vetores formam um loop:

•Dois vetores comprimento fixo A
•Um vetor com comprimento variável e ângulo
variável R AB
•Dois vetores fixos (ou um vetor) para a base
(chão) R AO2
Os vetores formam a equação vetor-loop: O2 B
R AO4
R AO 2 - R AB - R BO 4 - R O4Q + R O2Q = 0 R O2Q R BO4
Peregunta: E para este caso, podemos ► trocar os Q O4
vetores R AB e R BO 4 com o vetor de O4 paraA R O4Q
que rende a seguinte equação cadeia fechada?
R - R
AO 2 - R
AO4 + R
O4Q = 0 ► Inútil !
O2Q

Resposta: NÃO! LEMBRE-SE da regra!

Regra:
Quando existir uma junção deslizante num mecanismo, devemos definir a variável
vetor comprimento ao longo ou paralelo ao eixo da junção.

L.Bordignon (MECATRÔNICA - METROCAMP CAMPINAS) Fonte: P. Nikravesh, AME, U of Arizona.