ESTABILIDAD DE Lyapunov

INTEGRANTES: ARCOS BASURTO SANDRA AUSTRIA BAEZA IVAN CARDOZO ROSAS ARTURO HERRERA HERRERA HECTOR VALDOVINOS VARGAS FIDEL

ESTABILIDAD DE LYAPUNOV PARA SISTEMAS LINEALES

En general siempre vamos a desear que los sistemas no se aparten demasiado de su punto de operacin, puesto que podemos llegar a saturaciones, quemarse equipos, hacer saltar fusibles, etc.; y por lo general el sistema quiero que siga funcionando por todo el tiempo de la vida til del sistema (y no repararlo o reemplazarlo cada dos por tres). Es importante entonces antes de poner en funcionamiento un sistema, hacer un anlisis para prever si el sistema tendr variables que diverjan o no (que no diverja es un indicio de que el sistema es estable).

CONSIDERAREMOS LA ESTABILIDAD DESDE DOS PUNTOS DE OBSERVACIN:

Caso 1: El sistema est libre (no tiene entradas: todas sus entradas son nulas en todo tiempo), pero parte de una condicin inicial distinta de cero. Esta estabilidad la llamaremos estabilidad de entrada cero o estabilidad interna. Caso 2: El sistema est relajado (tiene condicin inicial nula), pero tiene una entrada distinta a cero. La estabilidad resultante de este anlisis, la llamaremos estabilidad de estado cero o estabilidad externa.

Para sistemas lineales e invariantes en el tiempo, la estabilidad interna puede ser caracterizada mediante las propiedades de la matriz de transicin, mientras que la estabilidad externa puede ser caracterizada mediante la matriz de funcin de transferencia.

Algo ms complicado es llegar a analizar la estabilidad de los sistemas no-lineales y/o variantes en el tiempo.

Estabilidad de entrada cero definiciones

Est ado de equ ilib rio

Un estado xe de un sistema se dice ser un estado de equilibrio si posee la siguiente propiedad: si x(t ) = x => x(t) = x , para todo t > t , 0 e e 0 provisto que ninguna entrada es aplicada.

Consideremos un sistema contnuo no-lineal y variante en el tiempo, descripto por la ecuacin estado:

[Ec. 1]

entonces, los estados de equilibrio de ste sistema sern aquellos estados xe que cumplen con la ecuacin:

Para los sistemas discretos, no-lineales y variantes en el tiempo, descripto por la ecuacin:

[Ec. 3]

SISTEMA ASINTTICAMENTE ESTABLE

El estado de equilibrio xe = 0 es asintticamente estable si: 1) es estable (en el sentido de Lyapunov) 2) para cualquier tiempo t0 y para cualquier estado inicial x0 suficientemente cercano al origen del espacio de estado, el estado x(t) tiende al origen en cuanto t tiende a infinito. Si en estas dos definiciones de estabilidad, el parmetro d es independiente de t0, entonces la estabilidad se dice que es uniforme (cosa que siempre se cumple para sistemas invariantes en el tiempo).

Tambin, si en stas dos definiciones, el estado inicial x0 no est restringido a que dicho estado est lo suficientemente cerca del origen (o sea que se cumple cualquiera sea del estado inicial x0 de que se parta), entonces se dice que la estabilidad es global.

SISTEMA ASINTTICAMENTE ESTABLE

Un sistema lineal es asintticamente estable si para ese sistema el estado xe = 0 es asintticamente estable.

Esquemticamente, los distintos tipos de estabilidades de un punto de equilibrio xe (una pelota sobre distintas superficies):

ESTABILIDAD DEL SISTEMA Y CRITERIO DE ESTABILIDAD

Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada. Esto es se dice que un sistema es estable si, estando sujeto a una entrada o perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud limitada.

Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema de realimentacin sea estable es que todos los polos de la funcin de transferencia del sistema tengan partes reales negativas.

Criterio d

El criterio de R

A q u e s t n N com o el

La m atriz de La matriz de

A hora, pode P ara llenarlos u

P ara o b ten er el elem en to p

ESTABILIDAD DE ENTRADA 0
Para un determinado sistema, si se puede hallar una funcin escalar V(X) definida positiva, tal que su derivada en el tiempo tomada a lo largo de un trayecto es siempre negativa, entonces al crecer el tiempo, V(X) toma valores mas y mas pequeos de C. Al crecer el tiempo V(X) finalmente se reduce a cero y, por lo tanto, tambin x se reduce a CERO.

TIPOS DE ESTABILIDAD
ESTABILIDAD.- Se dice que un estado de equilibrio Xe del sistema de la ecuacin es estable en el sentido de Liapunov si, en correspondencia con cada S(E), existe una S(s) tal que las trayectorias que empiezan en S(s) no se alejan de S(E) conforme t se incrementa indefinidamente.

ESTABILIDAD ASINTTICA-. Se dice que un estado de equilibrio Xe del sistema de la ecuacin es asintticamente estable si es estable en el sentido de Liapunov y todas las soluciones que empiezan dentro de S(Q) convergen a Xe, sin apartarse de S(E), conforme el t se incrementa indefinidamente. Asimismo, una estabilidad asinttica tal vez no signifique que el sistema operar en forma adecuada. Por lo general, se requiere de cierto conocimiento del tamao de la regin ms grande de la estabilidad asinttica, regin conocida como dominio de atraccin. Es esa parte del espacio de estados en el cual se originan las trayectorias asintticamente estables; en otras palabras, todas las trayectorias que se originan en el dominio de atraccin son asintticamente estables.

INESTABILIDAD.- Se dice que un estado de equilibrio Xe es inestable si para algn nmero real E > 0 y cualquier numero real S> 0, no importa qu tan pequeo, hay un estado Xo en S(s) tal que la trayectoria que empieza en estos estados se aparta de S(F).

REPRESENTACIN GRFICA DE LA ESTABILIDAD, LA ESTABILIDAD ASINTTICA Y LA INESTABILIDAD

En las figuras la regin S(s) limita el estado inicial X0 y la regin S(E) corresponde al lmite para la trayectoria que empieza en XO. Observe en la figura (c) que la trayectoria se aparta de S(E) e implica que el estado de equilibrio es inestable.

TEOREMA DE Lyapunov

Aleksandr Lyapunov 1857-1918

La estabilidad de puntos de equilibrio generalmente se caracteriza en el sentido de Lyapunov.

Es el mtodo ms general para la determinacin de la estabilidad de los sistemas no lineales y/o variantes con el tiempo, este mtodo tambin se aplica a la determinacin de la estabilidad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

 Un punto de equilibrio se dice estable si todas las soluciones que se inicien en las cercanas del punto de equilibrio permanecen en las cercanas del punto de equilibrio; de otro modo el punto de equilibrio es inestable. Un punto de equilibrio se dice asintticamente estable si todas las soluciones que se inicien en las cercanas del punto de equilibrio no slo permanecen en las cercanas del punto de equilibrio, sino que adems tienden hacia el equilibrio a medida que el tiempo se aproxima a infinito.

Las funciones que podran probar la estabilidad de un punto cualquiera de equilibrio son llamadas funciones de Lyapunov.

SEGUNDO METODO DE Lyapunov

Para determinar la estabilidad de los sistemas dinmicos descritos mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. El primer mtodo se compone de todos los procedimientos en los cuales se usa la forma explcita de la solucin de las ecuaciones diferenciales para el anlisis. El segundo mtodo no requiere de las soluciones de las ecuaciones diferenciales; es decir, se determina la estabilidad de un sistema sin resolver las ecuaciones de estado.