HISTORIA DE LA ROBOTICA

LOS PRIMEROS ROBOTS CONSTRUIDOS, EN LA TIERRA, ERAN MODELOS POCO AVANZADOS. ERA UNA POCA EN DONDE LA ROBO PSICOLOGA NO ESTABA MUY BIEN DESARROLLADA. ESTOS ROBOTS PODAN SER ENFRENTADOS A SITUACIONES EN LAS CUALES SE VIERAN EN UN CONFLICTO CON SUS LEYES. UNA DE LAS SITUACIONES MS SENCILLAS SE DA CUANDO UN ROBOT DEBE DAAR A UN SER HUMANO PARA EVITAR QUE DOS O MS SUFRAN DAO. AQU LOS ROBOTS DECIDAN EN FUNCIN DE UN CRITERIO EXCLUSIVAMENTE CUANTITATIVO, QUEDANDO LUEGO INUTILIZADOS, AL VERSE FORZADOS A VIOLAR LA PRIMERA LEY. POSTERIORES DESARROLLOS EN LA ROBTICA, PERMITIERON LA CONSTRUCCIN DE CIRCUITOS MS COMPLEJOS, Y POR ENDE, CON UNA MAYOR CAPACIDAD DE AUTORREFLEXIN. UNA PECULIARIDAD DE LOS ROBOTS ES QUE PUEDEN LLEGAR A REDEFINIR SU CONCEPTO DE "DAO" SEGN SUS EXPERIENCIAS E INCLUSO, LLEGAR A DETERMINAR NIVELES DE STE. SU VALORACIN DE LOS SERES HUMANOS TAMBIN PUEDE SER DETERMINADA POR EL AMBIENTE. ES AS QUE UN ROBOT PUEDE LLEGAR A DAAR A UN SER HUMANO POR PROTEGER A OTRO QUE CONSIDERE DE MS VALA (SU AMO POR EJEMPLO). TAMBIN PODRA DARSE EL CASO DE QUE UN ROBOT DAARA FSICAMENTE A UN SER HUMANO PARA EVITAR QUE OTRO SEA DAADO PSICOLGICAMENTE, PUES LLEGA A SER UNA TENDENCIA EL CONSIDERAR LOS DAOS PSICOLGICOS MS GRAVES QUE LOS FSICOS. ESTAS SITUACIONES NUNCA SE HUBIERAN DADO EN ROBOTS MS ANTIGUOS. ASIMOV PLANTEA EN SUS HISTORIAS DE ROBOTS LAS MS DIVERSAS SITUACIONES, SIEMPRE CONSIDERANDO LAS POSIBILIDADES LGICAS QUE PODRAN LLEVAR A LOS ROBOTS A TALES SITUACIONES. UNO PUEDE LLEGAR A ENCARIARSE CON LOS ROBOTS DE ASIMOV, L QUE NOS MUESTRA EN SUS HISTORIAS ROBOTS CADA VEZ MS "HUMANOS". EN EL HOMBRE BICENTENARIO, ASIMOV NOS NARRA LA HISTORIA DE ANDREW MARTN, NACIDO ROBOT, Y QUE LUEGO DE UNA VIDA DE LUCHA, LOGR MORIR COMO UN SER HUMANO. ESTN TAMBIN R. DANEEL OLIVAW Y R., LOS CUALES TIENEN UN PAPEL FUNDAMENTAL EN LA SEGUNDA EXPANSIN DE LOS SERES HUMANOS Y LA POSTERIOR FUNDACIN DEL IMPERIO GALCTICO. ESTOS DOS PERSONAJES SON IMPORTANTES EN LA MEDIDA EN QUE, SIENDO LOS ROBOTS MS COMPLEJOS JAMS CREADOS, FUERON CAPACES DE DESARROLLAR LA LEY CERO DE LA ROBTICA (ZEROTH LAW): "UN ROBOT NO PUEDE HACER DAO A LA HUMANIDAD O, POR INACCIN, PERMITIR QUE LA HUMANIDAD SUFRA DAO." SE SUPONE QUE LA LEY CERO SERA EL RESULTADO DE LA REFLEXIN FILOSFICA POR PARTE DE ESTOS ROBOTS MS SOFISTICADOS. R GISKARD MUERE LUEGO DE TENER QUE DAAR A UN SER HUMANO EN VIRTUD DE LA LEY CERO. EL PROBLEMA FUNDAMENTAL DE ESTA LEY EST EN EL PROBLEMA PARA DEFINIR "HUMANIDAD", AS COMO PARA DETERMINAR QU "DAA" A LA HUMANIDAD. R. DANEEL LOGR ASIMILAR LA LEY CERO GRACIAS AL SACRIFICIO DE GISKARD, CONVIRTINDOSE DESDE ENTONCES EN EL PROTECTOR DE LA HUMANIDAD. DANEEL SE CONVIERTE EN UNO DE LOS PERSONAJES MS IMPORTANTES DEL CICLO DE TRNTOR (FORMADO POR LOS CUENTOS Y NOVELAS DE ROBOTS, LAS NOVELAS DEL IMPERIO, Y LA SAGA DE LAS FUNDACIONES: 17 LIBROS) SIENDO ADEMS EL PUNTO QUE LE DA CONTINUIDAD. ORIGEN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES, UN MANIPULADOR QUE SERA PARTE DE UNA CLULA DE TRABAJO.

1. Poliarticulados En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 2. Mviles Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 3. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. 4. Zoomrficos Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

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c ntr l sa n la La primera generacin: El sist a ri ra g n raci n ts sta asa n la " ara as fijas" cnica nt . Esta strat gia s c n ci a c c ntr l laz a i rt c ntr l " ang Bing". P s c nsi rar c j l sta ri ra ta a aq ll s canis s r l j ra q r it n v r a las cajas sical s a l s j g t s c r a. Est ti c ntr l s y si ilar al cicl c ntr l q ti n n alg n s lava r s cicl fij y s n q ival nt s n rinci i al a t ata scri i nt HM Son til s ara las a licacion s in strial s tomar y colocar ro stn limita os a n n mero eq eo e movimientos.

Cl sific cin l s r b ts S gn s cr n l g La q e a contin aci n se resenta es la clasificaci n ms comn: 1 G n r cin. Mani la ores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema e control, ien manual, e secuencia fija o e secuencia varia le. 2 G n r cin. Robots e a ren izaje. Repiten una secuencia e movimientos que a si o ejecuta a previamente por un opera or umano. El modo de acerlo es a trav s de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3 G n r cin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4 G n r cin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informaci n a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

              

Tipos de generaciones
manipuladores Robots de aprendizaje

PRIMERA GENERACIN

SEGUNDA GENERACIN

TERCERA GENERACIN
Robots de control sonorizador

CUARTA GENERACIN
Robots inteligentes

Robots Poliarticulados
Poliarticulados Bajo este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

ROBOTS MVILES
Mvil s Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informaci n recibida de su entorno a trav s de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 965 y 97 en la niversidad de Stranford. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricaci n. uiados mediante pistas materializadas a trav s de la radiaci n electromagn tica de circuitos empotrados en el suelo, o a trav s de bandas detectadas fotoel ctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Robots androides
An r i s Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamientocinemtica del ser umano. ctualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentaci n. no de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomoci n bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot

ROBOTS ZOOMRFICOS

zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambi n a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Robots hbridos

Hbri s Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales. Las caractersticas con las que se clasifican principalmente Propsito o funcin Sistema de coordenadas empleado Nmero de grados de libertad del efecto formal eneracin del sistema control.

CONSTRUCCIN DE UN ROBOT
La construccin de un Robot, ya sea una mquina que camine de forma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una lnea de produccin, es fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un movimiento preciso en condiciones que varan y conseguir que el Robot ejecute una secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el primero es esencialmente un problema matemtico, y el segundo de tecnologa) suministran la ms grande contribucin al desarrollo del Robot moderno. Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la evolucin de la Robtica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de mquinas-herramientas, as como para manutencin de prensas, cintas transportadores y otros dispositivos. ctualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero de grados de libertad que oscila entre dos y cinco; cuyos movimientos, de tipo secuencial, se programan mecnicamente o a trav s de una computadora. Los manipuladores no permiten la combinacin simultnea de movimientos ni el posicionamiento continuo de su efector terminal. pesar de su concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones de seguridad muy exigentes.